> ## Documentation Index
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# CAN ID 与型号速查

<mintly-toc>
  本速查表提供 CAN ID、型号字符串和常见配置的快速参考。大多数运行时问题来自错误的 `(model, motor_id, feedback_id)` 组合。
</mintly-toc>

## 为什么这很重要？

正确的电机配置需要匹配：

1. **型号字符串** - 电机类型标识
2. **电机 ID (motor\_id)** - CAN 命令 ID
3. **反馈 ID (feedback\_id)** - CAN 响应 ID

**错误值 = 无法通信或控制错误的电机！**

***

## 快速发现工作流程

```bash theme={null}
# 1. 扫描电机
motorbridge-cli scan --vendor all --channel can0 --start-id 1 --end-id 255

# 2. 记录发现的 ID

# 3. 在 Python 配置中使用
```

***

## 达妙 (Damiao) 配置

### 型号字符串

| 型号      | 说明     | 峰值力矩    | 应用场景    |
| ------- | ------ | ------- | ------- |
| `4310`  | 小型     | \~1 Nm  | 夹爪、小关节  |
| `4340`  | 中型     | \~4 Nm  | 手臂、中等关节 |
| `4340P` | 中型（位置） | \~4 Nm  | 通用      |
| `6001`  | 大型     | \~10 Nm | 腿部、重载   |

### CAN ID 规则

```
motor_id:    0x01 - 0x20 (1-32)
feedback_id: motor_id + 0x10

示例:
  motor_id = 0x01 → feedback_id = 0x11
  motor_id = 0x0A → feedback_id = 0x1A
  motor_id = 0x10 → feedback_id = 0x20
```

### 代码示例

```python theme={null}
from motorbridge import Controller, Mode

with Controller("can0") as ctrl:
    # 标准设置
    motor = ctrl.add_damiao_motor(
        motor_id=0x01,      # 命令 ID
        feedback_id=0x11,   # 反馈 ID (motor_id + 0x10)
        model="4340P"       # 型号字符串
    )

    ctrl.enable_all()
    motor.ensure_mode(Mode.MIT, 1000)
    motor.send_mit(0.5, 0.0, 30.0, 1.0, 0.0)
```

### 串口桥设置

```python theme={null}
from motorbridge import Controller, Mode

# 使用达妙 USB-CAN 适配器
with Controller.from_dm_serial("/dev/ttyACM0", 921600) as ctrl:
    motor = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
    # ... 其余同上
```

***

## RobStride 配置

### 型号字符串

| 型号      | 说明             |
| ------- | -------------- |
| `rs-00` | RobStride RS00 |
| `rs-01` | RobStride RS01 |
| `rs-02` | RobStride RS02 |
| `rs-03` | RobStride RS03 |
| `rs-04` | RobStride RS04 |
| `rs-05` | RobStride RS05 |
| `rs-06` | RobStride RS06 |

RobStride 在 RS 系列上保持统一上层命令形态。MotorBridge v0.4.1 的参数读写使用协议第 4 章通用运行表（`0x7005..0x702E`）。

运行时编码/解码使用的完整文本表见 [RobStride 参数表](/zh/reference/robstride-parameter-tables)。

### CAN ID 规则

```
motor_id:    127 (设备 ID，可配置 1-127)
feedback_id: 0xFD（host_id / 上位机侧 ID，不是电机 ID；运行时可回退 0xFF/0xFE）

默认:
  motor_id = 127
  feedback_id = 0xFD
```

### 代码示例

```python theme={null}
from motorbridge import Controller, Mode

with Controller("can0") as ctrl:
    motor = ctrl.add_robstride_motor(
        motor_id=127,       # 设备 ID
        feedback_id=0xFD,   # host_id，上位机侧 ID，不是电机 ID
        model="rs-06"       # 请替换为你用于限值/日志的 RS 型号
    )

    ctrl.enable_all()

    # 可选: Ping 验证
    device_id, responder_id = motor.robstride_ping()
    print(f"发现: device={device_id}, responder={responder_id}")

    motor.ensure_mode(Mode.MIT, 1000)
    motor.send_mit(0.5, 0.0, 2.0, 0.1, 0.0)
```

***

## MyActuator 配置

### 型号字符串

| 型号   | 说明               |
| ---- | ---------------- |
| `X8` | 标准 MyActuator 电机 |

### CAN ID 规则

```
motor_id:    1 - 32
feedback_id: 0x240 + motor_id

示例:
  motor_id = 1  → feedback_id = 0x241
  motor_id = 8  → feedback_id = 0x248
  motor_id = 32 → feedback_id = 0x260
```

### 代码示例

```python theme={null}
from motorbridge import Controller, Mode

with Controller("can0") as ctrl:
    motor = ctrl.add_myactuator_motor(
        motor_id=1,         # 电机 ID
        feedback_id=0x241,  # 0x240 + motor_id
        model="X8"          # 型号字符串
    )

    ctrl.enable_all()
    motor.ensure_mode(Mode.POS_VEL, 1000)  # 无 MIT 模式
    motor.send_pos_vel(0.5, vlim=1.5)
```

***

## HighTorque 配置

### 型号字符串

| 型号           | 说明               |
| ------------ | ---------------- |
| `hightorque` | 通用 HighTorque 电机 |

### CAN ID 规则

```
motor_id:    1 - 127
feedback_id: 0x01 (固定)
```

### 代码示例

```python theme={null}
from motorbridge import Controller, Mode

with Controller("can0") as ctrl:
    motor = ctrl.add_hightorque_motor(
        motor_id=1,         # 电机 ID
        feedback_id=0x01,   # 固定反馈 ID
        model="hightorque"  # 型号字符串
    )

    ctrl.enable_all()
    motor.ensure_mode(Mode.MIT, 1000)
    motor.send_mit(0.5, 0.0, 30.0, 1.0, 0.0)
```

***

## Hexfellow 配置

### 型号字符串

| 型号          | 说明              |
| ----------- | --------------- |
| `hexfellow` | 通用 Hexfellow 电机 |

### CAN ID 规则

```
motor_id:    0x01 - 0xFF
feedback_id: 0x00 (固定)
```

<Warning>
  Hexfellow 电机需要 CAN-FD 传输。标准 SocketCAN 无法工作。
</Warning>

### 代码示例

```python theme={null}
from motorbridge import Controller, Mode

# 必须使用 CAN-FD
with Controller.from_socketcanfd("can0") as ctrl:
    motor = ctrl.add_hexfellow_motor(
        motor_id=0x01,      # 电机 ID
        feedback_id=0x00,   # 固定反馈 ID
        model="hexfellow"   # 型号字符串
    )

    ctrl.enable_all()
    motor.ensure_mode(Mode.POS_VEL, 1000)  # 无 VEL 模式
    motor.send_pos_vel(0.5, vlim=1.5)
```

***

## 常见 ID 组合

### 单个达妙电机

```python theme={null}
# 典型单电机设置
motor = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
```

### 双电机腿部

```python theme={null}
# 2 电机腿（髋 + 膝）
hip = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
knee = ctrl.add_damiao_motor(0x02, 0x12, "4340P")
```

### 四足机器人配置

```python theme={null}
# 4 电机四足配置
motors = {
    "front_left_hip": ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P"),
    "front_left_knee": ctrl.add_damiao_motor(0x02, 0x12, "4340P"),
    "front_right_hip": ctrl.add_damiao_motor(0x03, 0x13, "4340P"),
    "front_right_knee": ctrl.add_damiao_motor(0x04, 0x14, "4340P"),
}
```

### 混合厂商系统

```python theme={null}
# 达妙 + RobStride 同总线
with Controller("can0") as dm_ctrl:
    dm = dm_ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")

    with Controller("can0") as rs_ctrl:
        rs = rs_ctrl.add_robstride_motor(127, 0xFD, "rs-06")
```

***

## ID 配置工具

### 扫描 ID

```bash theme={null}
# 扫描所有厂商
motorbridge-cli scan --vendor all --channel can0 --start-id 1 --end-id 255

# 扫描特定厂商
motorbridge-cli scan --vendor damiao --channel can0 --start-id 1 --end-id 32
motorbridge-cli scan --vendor robstride --channel can0 --start-id 1 --end-id 127
```

### 转储寄存器 ID

```bash theme={null}
# 读取达妙 ID 寄存器
motorbridge-cli id-dump --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --rids 7,8

# RID 7 = MST_ID (反馈 ID)
# RID 8 = ESC_ID (电机 ID)
```

### 修改 ID（达妙）

```bash theme={null}
# 将电机 ID 从 0x01 改为 0x05
motorbridge-cli id-set \
    --motor-id 0x01 \
    --feedback-id 0x11 \
    --new-motor-id 0x05 \
    --new-feedback-id 0x15 \
    --store 1 \
    --verify 1
```

### 修改 ID（RobStride）

```python theme={null}
from motorbridge import Controller

with Controller("can0") as ctrl:
    motor = ctrl.add_robstride_motor(127, 0xFD, "rs-06")

    # 设置新设备 ID
    motor.robstride_set_device_id(42)
```

***

## ID 问题故障排除

### 电机无响应

**检查：**

1. 电机已上电
2. CAN 接线正确
3. motor\_id 正确
4. feedback\_id 正确
5. 型号字符串正确

```bash theme={null}
# 尝试更宽范围扫描
motorbridge-cli scan --vendor all --start-id 0 --end-id 255
```

### 错误的电机在动

**原因：** 多个电机 ID 相同或配置中 ID 错误。

**解决方案：**

1. 一次只给一个电机上电
2. 扫描并记录 ID
3. 使用 `id-set` 修改冲突的 ID

### 响应断断续续

**原因：**

* CAN 接线松动
* 缺少终端电阻
* CAN 波特率不匹配

**解决方案：**

```bash theme={null}
# 检查 CAN 状态
ip -details link show can0

# 验证波特率与电机配置匹配
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
```

***

## 配置模板

```python theme={null}
#!/usr/bin/env python3
"""电机配置模板"""

from motorbridge import Controller, Mode

# ============ 配置区域 ============
CHANNEL = "can0"

# 电机配置
MOTORS = {
    # 达妙电机
    "左髋": {
        "vendor": "damiao",
        "motor_id": 0x01,
        "feedback_id": 0x11,
        "model": "4340P",
    },
    "左膝": {
        "vendor": "damiao",
        "motor_id": 0x02,
        "feedback_id": 0x12,
        "model": "4340P",
    },

    # RobStride 电机
    "夹爪": {
        "vendor": "robstride",
        "motor_id": 127,
        "feedback_id": 0xFD,
        "model": "rs-06",
    },
}
# =================================

def create_motor(ctrl, config):
    """根据配置创建电机"""
    vendor = config["vendor"]

    if vendor == "damiao":
        return ctrl.add_damiao_motor(
            config["motor_id"],
            config["feedback_id"],
            config["model"]
        )
    elif vendor == "robstride":
        return ctrl.add_robstride_motor(
            config["motor_id"],
            config["feedback_id"],
            config["model"]
        )
    elif vendor == "myactuator":
        return ctrl.add_myactuator_motor(
            config["motor_id"],
            config["feedback_id"],
            config["model"]
        )
    elif vendor == "hightorque":
        return ctrl.add_hightorque_motor(
            config["motor_id"],
            config["feedback_id"],
            config["model"]
        )
    elif vendor == "hexfellow":
        return ctrl.add_hexfellow_motor(
            config["motor_id"],
            config["feedback_id"],
            config["model"]
        )
    else:
        raise ValueError(f"未知厂商: {vendor}")

def main():
    with Controller(CHANNEL) as ctrl:
        motors = {
            name: create_motor(ctrl, cfg)
            for name, cfg in MOTORS.items()
        }

        ctrl.enable_all()

        for name, motor in motors.items():
            print(f"已初始化: {name}")

        # ... 你的控制代码 ...

if __name__ == "__main__":
    main()
```

***

## ID 快速参考表

### 达妙 ID 对照表

| motor\_id | feedback\_id | 十进制    |
| --------- | ------------ | ------ |
| 0x01      | 0x11         | 1, 17  |
| 0x02      | 0x12         | 2, 18  |
| 0x03      | 0x13         | 3, 19  |
| 0x04      | 0x14         | 4, 20  |
| 0x05      | 0x15         | 5, 21  |
| 0x0A      | 0x1A         | 10, 26 |
| 0x10      | 0x20         | 16, 32 |

### MyActuator ID 对照表

| motor\_id | feedback\_id | 计算         |
| --------- | ------------ | ---------- |
| 1         | 0x241        | 0x240 + 1  |
| 2         | 0x242        | 0x240 + 2  |
| 8         | 0x248        | 0x240 + 8  |
| 16        | 0x250        | 0x240 + 16 |
| 32        | 0x260        | 0x240 + 32 |

***

## 参见

* [厂商能力矩阵](reference/vendor-capability-matrix) - 厂商功能支持
* [教程 01：扫描与识别](tutorials/01-scan-and-identify) - 电机发现
* [CLI 参考](api/cli) - 命令行工具