> ## Documentation Index > Fetch the complete documentation index at: https://motorbridge.seeedstudio.com/llms.txt > Use this file to discover all available pages before exploring further. # Robstride parameter tables # RobStride 运行参数表 MotorBridge v0.4.1 使用一张 RobStride 通用运行参数表，对齐协议第 4 章。 MotorBridge 保持 RS 系列上层接口统一。当前 active 运行参数表是协议第 4 章“可读写单个参数列表”中的 `0x7005..0x702E`。v0.4.1 不把 `0x2000` / `0x3000` 手册功能码作为高层 active 运行参数。 ## 运行规则 * 参数读写使用通信类型 17/18，加下面的参数 index。 * 参数 index 小端放在 `byte[0..2]`；参数值小端放在 `byte[4..8]`。 * 需要掉电保存的参数，写入后必须再发送 type 22 保存。v0.4.1 起，`robstride-write-param --store 1` 会执行写入、可选验证，然后保存。 * RobStride `set_zero_position()` 上层接口不变，但内部会写 `zero_sta(0x7029)=1`，所以置零后使用 `-pi..pi` 区间。要掉电后仍保持，需要 `store_parameters` / `--store 1`。 * type 22 保存 payload 为 `01 02 03 04 05 06 07 08`，并等待 RobStride 状态 ACK。 ## 使用到的通信类型 | 类型 | 名称 | 用途 | | -: | ------------------- | -------------- | | 6 | `SET_ZERO_POSITION` | 设置当前机械位置为零点 | | 17 | `READ_PARAMETER` | 按 index 读取单个参数 | | 18 | `WRITE_PARAMETER` | 按 index 写入单个参数 | | 22 | `SAVE_PARAMETERS` | 持久化保存参数 | ## 第 4 章参数表 | Index | 名称 | 类型 | 字节 | 单位 | 范围/默认值 | 权限 | 说明 | | -------: | ----------------- | ----: | -: | ------- | --------------------------------------- | --- | -------------------------------------------------------------------------------------- | | `0x7005` | `run_mode` | `u8` | 1 | 枚举 | `0` 运控, `1` PP, `2` 速度, `3` 电流, `5` CSP | W/R | 选择 RobStride 当前控制模式，再使用对应模式下的命令参数。 | | `0x7006` | `iq_ref` | `f32` | 4 | A | `-43..43`，电流模式 Iq 指令 | W/R | `run_mode=3` 电流模式下生效。正负方向按电机固件定义。 | | `0x700A` | `spd_ref` | `f32` | 4 | rad/s | `-20..20`，速度模式目标 | W/R | `run_mode=2` 速度模式下生效。 | | `0x700B` | `limit_torque` | `f32` | 4 | Nm | `0..60` | W/R | 固件侧转矩限制，请保持在电机/手册允许范围内。 | | `0x7010` | `cur_kp` | `f32` | 4 | 增益 | 默认 `0.17` | W/R | 电流环 Kp。谨慎调参，错误值可能导致电流环不稳定。 | | `0x7011` | `cur_ki` | `f32` | 4 | 增益 | 默认 `0.012` | W/R | 电流环 Ki。谨慎调参。 | | `0x7014` | `cur_filter_gain` | `f32` | 4 | 比例 | `0..1`，默认 `0.1` | W/R | 电流滤波系数。 | | `0x7016` | `loc_ref` | `f32` | 4 | rad | 位置目标 | W/R | PP/CSP 位置模式的位置指令。 | | `0x7017` | `limit_spd` | `f32` | 4 | rad/s | `0..20` | W/R | 位置/CSP 速度限制。MotorBridge POS\_VEL 路径会先写该值，再写 `loc_ref`。 | | `0x7018` | `limit_cur` | `f32` | 4 | A | `0..43` | W/R | 速度/位置模式电流限制。 | | `0x7019` | `mechPos` | `f32` | 4 | rad | 只读 | R | 负载端计圈机械角度。MotorBridge RobStride 置零并保存后，启动区间按 `zero_sta=1` 预期为 `-pi..pi`。 | | `0x701A` | `iqf` | `f32` | 4 | A | 只读 | R | q 轴滤波电流反馈。 | | `0x701B` | `mechVel` | `f32` | 4 | rad/s | 只读 | R | 负载端速度反馈。 | | `0x701C` | `VBUS` | `f32` | 4 | V | 只读 | R | 直流母线电压。 | | `0x701E` | `loc_kp` | `f32` | 4 | 增益 | 默认 `60` | W/R | 位置环 Kp。 | | `0x701F` | `spd_kp` | `f32` | 4 | 增益 | 默认 `6` | W/R | 速度环 Kp。 | | `0x7020` | `spd_ki` | `f32` | 4 | 增益 | 默认 `0.02` | W/R | 速度环 Ki。 | | `0x7021` | `spd_filter_gain` | `f32` | 4 | 比例 | 默认 `0.1` | W/R | 速度滤波系数。 | | `0x7022` | `acc_rad` | `f32` | 4 | rad/s^2 | 默认 `20` | W/R | 速度模式加速度限制。 | | `0x7024` | `vel_max` | `f32` | 4 | rad/s | 默认 `10` | W/R | PP 模式最大速度。 | | `0x7025` | `acc_set` | `f32` | 4 | rad/s^2 | 默认 `10` | W/R | PP 模式加速度。如果固件启用加减速度分离，`dcc_set(0x702E)` 可单独控制减速度。 | | `0x7026` | `EPScan_time` | `u16` | 2 | ms 步进 | 默认 `1`；`1=10 ms`，每 +1 增加 `5 ms` | W | 主动上报周期设置。只有通过通信类型 24 开启主动上报后才有意义。 | | `0x7028` | `canTimeout` | `u32` | 4 | 固件计数 | 默认 `0`；`20000=1 s` | W | CAN 超时阈值。`0` 通常表示关闭或固件默认行为，具体取决于固件。需要掉电保持时要保存。 | | `0x7029` | `zero_sta` | `u8` | 1 | 枚举 | 默认 `0`；`0=0..2pi`，`1=-pi..pi` | W | MotorBridge RobStride `set_zero_position()` 会自动写 `1`。要掉电保持，需 type 22 保存 / `--store 1`。 | | `0x702A` | `damper` | `u8` | 1 | 开关 | 默认 `0`；`1` 取消关机反驱阻尼 | W/R | 控制手册描述的关机/未上电反驱阻尼保护。需要掉电保持时要保存。 | | `0x702B` | `add_offset` | `f32` | 4 | rad | 默认 `0` | W/R | 零位偏置。例：在物理 `1 rad` 位置标零后写 `add_offset=1`，重启后该物理位置仍显示 `1 rad`，零位相对偏移 `1 rad`。 | | `0x702C` | `alveolous_open` | `u8` | 1 | 开关 | 默认 `0`；`1` 开启齿槽补偿 | W/R | 齿槽标定成功后再开启。手册建议空载标定，通常先设置 `iq_test=1`。 | | `0x702D` | `iq_test` | `u8` | 1 | 开关 | 默认 `0`；`1` 开启初始化/标定相关行为 | W/R | 用于电机初始化标定，也可作为齿槽标定准备步骤。是否需要保存/重启取决于固件流程。 | | `0x702E` | `dcc_set` | `f32` | 4 | rad/s^2 | 默认 `10` | W/R | PP 模式减速度。手册说明当固件配置为加减速度分离时，该参数用于减速度。 | ### 保存与置零注意事项 * `W/R` 或 `W` 只表示 CAN 上可写，不代表自动掉电保存。参数值需要掉电保持时，使用 `motorbridge-cli robstride-write-param ... --store 1`。`motorbridge-cli run --vendor robstride ... --mode save` 仍可作为直接保存动作使用。 * RobStride 置零时，MotorBridge 保持和其他电机一致的上层命令；内部会发送 type 6，然后写 `zero_sta(0x7029)=1`。配合 `--store 1`，即可保存 `-pi..pi` 上电区间。 * 位置统一用 rad，速度用 rad/s，加速度/减速度用 rad/s^2。 ## 示例 读取 `mechPos`： ```bash theme={null} motorbridge-cli robstride-read-param \ --channel can0 --model rs-06 --motor-id 2 --feedback-id 0xFD \ --param-id 0x7019 --type f32 ``` 写 `damper=1` 并保存： ```bash theme={null} motorbridge-cli robstride-write-param \ --channel can0 --model rs-06 --motor-id 2 --feedback-id 0xFD \ --param-id 0x702A --type u8 --value 1 --verify 1 --store 1 ``` ## RobStride 零点校准 使用统一 Python 包 CLI。当前 CLI 是子命令结构，所以 RobStride 控制命令必须以 `motorbridge-cli run` 开头。 写零点前： * 使用已验证的适配器路径，优先 PCAN，或已验证可用的 CANable/candleLight SocketCAN 接口。 * 先扫描确认目标 `motor-id` 和 `feedback-id`。 * 手动把关节摆到真实机械零位。 * 确认机构不会碰撞、坠落或误伤人。 扫描并确认电机在线： ```bash theme={null} motorbridge-cli scan \ --vendor robstride --channel can0 \ --start-id 1 --end-id 127 \ --feedback-ids 0xFD,0xFF,0xFE,0x00,0xAA ``` 读取一次状态： ```bash theme={null} motorbridge-cli run \ --vendor robstride --channel can0 --model rs-00 \ --motor-id 1 --feedback-id 0xFD \ --mode enable --loop 1 --dt-ms 100 ``` 把当前机械位置写为零点。RobStride 必须带 `--zero-exp 1`；不带这个参数时， MotorBridge 只会打印警告，不会真正发送置零 CAN 帧。`--store 1` 表示在固件接受时保存结果。 ```bash theme={null} motorbridge-cli run \ --vendor robstride --channel can0 --model rs-00 \ --motor-id 1 --feedback-id 0xFD \ --mode set-zero --zero-exp 1 --store 1 \ --loop 1 --dt-ms 100 ``` 再次读取状态验证： ```bash theme={null} motorbridge-cli run \ --vendor robstride --channel can0 --model rs-00 \ --motor-id 1 --feedback-id 0xFD \ --mode enable --loop 3 --dt-ms 100 ``` 再做小幅移动并回零测试： ```bash theme={null} motorbridge-cli run \ --vendor robstride --channel can0 --model rs-00 \ --motor-id 1 --feedback-id 0xFD \ --mode pos-vel --pos 1.5 --vlim 1.0 --loc-kp 5.0 \ --loop 1 --dt-ms 20 motorbridge-cli run \ --vendor robstride --channel can0 --model rs-00 \ --motor-id 1 --feedback-id 0xFD \ --mode pos-vel --pos -1.5 --vlim 1.0 --loc-kp 5.0 \ --loop 1 --dt-ms 20 ``` RobStride 路径中 MotorBridge 还会内部写 `zero_sta=1`，用于让启动后的范围按 `-pi..pi` 处理。实际使用时请把示例里的 `rs-00` 换成真实电机型号，以便限值和日志正确。