> ## Documentation Index
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# 厂商能力矩阵

# 参考：厂商能力矩阵

<mintly-toc>
  该页面用于维护 motorbridge 各厂商能力的生产基线状态。
</mintly-toc>

## 厂商概览

| 厂商         | 添加方法                     | 典型传输             | 协议族              |
| ---------- | ------------------------ | ---------------- | ---------------- |
| Damiao     | `add_damiao_motor()`     | SocketCAN, DM 串口 | DM-J4310/4340    |
| RobStride  | `add_robstride_motor()`  | SocketCAN        | RobStride 扩展 CAN |
| MyActuator | `add_myactuator_motor()` | SocketCAN        | MyActuator RMD   |
| HighTorque | `add_hightorque_motor()` | SocketCAN        | HighTorque 原生    |
| Hexfellow  | `add_hexfellow_motor()`  | CAN-FD           | Hexfellow MIT    |

## 顶层统一模式支持

| 厂商         | 典型型号                | MIT | POS\_VEL | VEL | FORCE\_POS |
| ---------- | ------------------- | --- | -------- | --- | ---------- |
| Damiao     | 4310, 4340P, 6006   | ✅   | ✅        | ✅   | ✅          |
| RobStride  | rs-00, rs-01, rs-06 | ✅   | ✅        | ✅   | ❌          |
| MyActuator | X8                  | ❌   | ✅        | ✅   | ❌          |
| HighTorque | hightorque          | ✅   | ✅        | ✅   | ✅          |
| Hexfellow  | hexfellow           | ✅   | ✅        | ❌   | ❌          |

### RobStride 映射说明

* `MIT` 映射到原生阻抗控制报文（`pos/vel/kp/kd/tau` 均有效）。
* `POS_VEL` 映射到原生位置流程（`run_mode=1` + `loc_ref` + `limit_spd` + 可选 `loc_kp`）。
* 统一 `pos-vel` 下，CLI 的 `--vel/--kd/--tau` 为无效参数：只给 warning，不报错。
* 扭矩/电流目前仍是参数级能力（`write-param`），尚未独立成统一模式（因此 `FORCE_POS` 为 ❌）。

## 统一模式 -> 厂商原生能力映射

| 统一模式        | Damiao        | RobStride                                  | MyActuator  | HighTorque        | Hexfellow   |
| ----------- | ------------- | ------------------------------------------ | ----------- | ----------------- | ----------- |
| `MIT`       | 原生 MIT        | 原生 MIT                                     | 不支持         | 映射到原生 pos+vel+tqe | 原生 MIT      |
| `POS_VEL`   | 原生 POS\_VEL   | 原生位置流程（`run_mode=1 + loc_ref + limit_spd`） | 原生位置流程      | 原生 POS\_VEL       | 原生 POS\_VEL |
| `VEL`       | 原生 VEL        | 原生 Velocity                                | 原生 Velocity | 原生 Velocity       | 不支持         |
| `FORCE_POS` | 原生 FORCE\_POS | 不支持                                        | 不支持         | 映射到原生 pos+vel+tqe | 不支持         |

## 实验章节：厂商原生协议入口（已实现）

> 该章节用于暴露“已实现但不属于统一四模式”的厂商原生能力，便于现场调试与协议联调。

RobStride 完整运行时参数表见 [RobStride 参数表](/zh/reference/robstride-parameter-tables)。

| 厂商         | 原生能力入口（示例）                                                                                                  | 说明                                                                     |
| ---------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------- |
| Damiao     | `id-dump`, `id-set`, `damiao-read-param`, `damiao-write-param --store 1`（CLI）+ `set_zero_position()`（API）   | 寄存器/参数读写、ID 修改、置零流程                                                    |
| RobStride  | `ping`, `robstride-read-param`, `robstride-write-param --store 1`, `run --mode read-param/write-param/save` | 29-bit 扩展帧参数通道；运行参数使用第 4 章通用表（`0x7005..0x702E`）；保存使用 type 22 并等待状态 ACK |
| MyActuator | 厂商原生命令路径（由适配层暴露）                                                                                            | 以位置/速度主流程为主，寄存器能力有限                                                    |
| HighTorque | 厂商原生命令路径（由适配层暴露）                                                                                            | 统一接口下内部做缩放映射                                                           |
| Hexfellow  | CAN-FD 原生路径（`socketcanfd`）                                                                                  | 主要覆盖 MIT/POS\_VEL，依赖 CAN-FD                                            |

### RobStride 原生参数命令（跨平台）

Linux / macOS:

```bash theme={null}
motorbridge-cli robstride-read-param \
  --channel can0 --model rs-06 --motor-id 127 \
  --param-id 0x7019 --type f32 --timeout-ms 500
```

Windows (PowerShell):

```powershell theme={null}
motorbridge-cli robstride-read-param `
  --channel can0@1000000 --model rs-06 --motor-id 127 `
  --param-id 0x7019 --type f32 --timeout-ms 500
```

`--model rs-06` 只是 RS06 示例。实际使用时必须替换成用于限值/日志的 RS 型号，因为 `0x2000`/`0x3000` 手册参数表不同。

## 三平台命令模板（统一接口）

以下示例均基于 Python 包命令 `motorbridge-cli`。

### Linux（Ubuntu / SocketCAN）

```bash theme={null}
# RobStride POS_VEL（已支持）
motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --transport auto --channel can0 \
  --model rs-06 --motor-id 127 --feedback-id 0xFD \
  --mode pos-vel --pos 1.5 --vlim 1.0 --loc-kp 5.0 --loop 1 --dt-ms 20

# Damiao FORCE_POS
motorbridge-cli run \
  --vendor damiao --transport auto --channel can0 \
  --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 \
  --mode force-pos --pos 0.8 --vlim 1.5 --ratio 0.3 --loop 20 --dt-ms 20
```

### macOS

```bash theme={null}
# CAN 路径（需 PCBUSB 运行时）
motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --transport auto --channel can0 \
  --model rs-06 --motor-id 127 --feedback-id 0xFD \
  --mode pos-vel --pos 1.5 --vlim 1.0 --loc-kp 5.0 --loop 1 --dt-ms 20

# Damiao dm-serial 路径（不依赖 CAN 运行时）
motorbridge-cli run \
  --vendor damiao --transport dm-serial \
  --serial-port /dev/cu.usbmodemXXXX --serial-baud 921600 \
  --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 \
  --mode mit --pos 0.5 --vel 0 --kp 20 --kd 1 --tau 0 --loop 20 --dt-ms 20
```

### Windows（PowerShell / PCAN）

```powershell theme={null}
# RobStride POS_VEL（PCAN 通道示例）
motorbridge-cli run `
  --vendor robstride --transport auto --channel can0@1000000 `
  --model rs-06 --motor-id 127 --feedback-id 0xFD `
  --mode pos-vel --pos 1.5 --vlim 1.0 --loc-kp 5.0 --loop 1 --dt-ms 20

# Damiao FORCE_POS
motorbridge-cli run `
  --vendor damiao --transport auto --channel can0@1000000 `
  --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 `
  --mode force-pos --pos 0.8 --vlim 1.5 --ratio 0.3 --loop 20 --dt-ms 20
```

提示：

* Linux/macOS 的 SocketCAN/PCAN 通道通常写 `can0`。
* Windows PCAN 建议写 `can0@1000000`。
* `dm-serial` 仅 Damiao 支持。

## Host / Feedback ID 说明

| 厂商         | 建议策略                                  |
| ---------- | ------------------------------------- |
| Damiao     | 每电机使用独立反馈 ID 路径（通常 `motor_id + base`） |
| RobStride  | 默认 `0xFD`，运行时可回退探测 `0xFF/0xFE`        |
| MyActuator | `0x240 + motor_id`                    |
| HighTorque | 按协议固定                                 |
| Hexfellow  | 按协议固定                                 |

## 寄存器 / 参数访问

| 厂商         | 读         | 写         | 持久化 |
| ---------- | --------- | --------- | --- |
| Damiao     | 完整寄存器 API | 完整寄存器 API | 支持  |
| RobStride  | 类型化参数 API | 类型化参数 API | 支持  |
| MyActuator | 有限        | 有限        | 支持  |
| HighTorque | 有限        | 有限        | 支持  |
| Hexfellow  | 有限        | 有限        | 支持  |

### RobStride 参数 API

```python theme={null}
motor.robstride_get_param_i8(param_id, timeout_ms)
motor.robstride_get_param_u8(param_id, timeout_ms)
motor.robstride_get_param_u16(param_id, timeout_ms)
motor.robstride_get_param_u32(param_id, timeout_ms)
motor.robstride_get_param_f32(param_id, timeout_ms)

motor.robstride_write_param_i8(param_id, value)
motor.robstride_write_param_u8(param_id, value)
motor.robstride_write_param_u16(param_id, value)
motor.robstride_write_param_u32(param_id, value)
motor.robstride_write_param_f32(param_id, value)
```

## 参考示例（RobStride）

```python theme={null}
from motorbridge import Controller, Mode

with Controller("can0") as ctrl:
    motor = ctrl.add_robstride_motor(6, 0xFD, "rs-06")
    ctrl.enable_all()

    motor.ensure_mode(Mode.POS_VEL, 1000)
    motor.send_pos_vel(0.3, 2.0)

    motor.ensure_mode(Mode.MIT, 1000)
    motor.send_mit(0.0, 0.0, 8.0, 0.3, 0.0)
```

## RobStride 的 set-id / zero 状态

* `set-id`：已可用，并与上位机报文语义对齐。
* `zero`：已可用，但 ACK 行为受固件状态影响。
* 生产标定建议：zero / set-id 后必须做读回验证（例如 `mechPos` 与状态帧）。