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# C++ 示例总览

## 通道兼容说明（PCAN + slcan + CAN-FD + Damiao 串口桥）

* Linux SocketCAN 直接使用网卡名：`can0`、`can1`、`slcan0`。
* 串口类 USB-CAN 需先创建并拉起 `slcan0`：`sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyUSB0 slcan0 && sudo ip link set slcan0 up`。
* Hexfellow 示例需使用 CAN-FD 路径（`Controller::from_socketcanfd(...)` / CLI `--transport socketcanfd`）。
* 仅 Damiao 可选串口桥链路：`--transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM0 --serial-baud 921600`。
* Damiao 串口桥完整接口与命令模板见 `motor_cli/README.zh-CN.md` 第 `3.6` 节（英文见 `motor_cli/README.md`）。
* Linux SocketCAN 下 `--channel` 不要带 `@bitrate`（例如 `can0@1000000` 无效）。
* Windows（PCAN 后端）中，`can0/can1` 映射 `PCAN_USBBUS1/2`，可选 `@bitrate` 后缀。

## Damiao 置零顺序说明

* 推荐顺序：`disable -> set_zero_position -> enable -> ensure_mode -> control`。
* `set_zero_position` 由核心层防护，要求电机处于失能状态。

在仓库根目录构建:

```bash theme={null}
cargo build -p motor_abi --release
cmake -S bindings/cpp -B bindings/cpp/build \
  -DMOTORBRIDGE_ABI_LIBRARY=$PWD/target/release/libmotor_abi.so
cmake --build bindings/cpp/build -j
```

文件说明:

* `cpp_wrapper_demo.cpp`: Damiao MIT 循环
* `robstride_wrapper_demo.cpp`: RobStride 的 ping / read-param / mit / vel 示例
* `hexfellow_canfd_demo.cpp`: Hexfellow CAN-FD 示例（仅 `mit` / `pos-vel`）
* `full_modes_demo.cpp`: Damiao 全模式控制
* `pid_register_tune_demo.cpp`: Damiao 调参
* `scan_ids_demo.cpp`: Damiao 扫描（历史辅助）
* `pos_ctrl_demo.cpp`: Damiao 目标位置
* `pos_repl_demo.cpp`: Damiao 交互式位置控制台

通过 Rust CLI 统一扫描:

```bash theme={null}
cargo run -p motor_cli --release -- \
  --vendor all --channel can0 --mode scan --start-id 1 --end-id 255
```