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# Python 示例总览

## 通道兼容说明（PCAN + slcan + Damiao 串口桥）

* Linux SocketCAN 直接使用网卡名：`can0`、`can1`、`slcan0`。
* 串口类 USB-CAN 需先创建并拉起 `slcan0`：`sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyUSB0 slcan0 && sudo ip link set slcan0 up`。
* 仅 Damiao 可选串口桥链路：`--transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM0 --serial-baud 921600`。
* Damiao 串口桥完整接口与命令模板见 `motor_cli/README.zh-CN.md` 第 `3.6` 节（英文见 `motor_cli/README.md`）。
* Linux SocketCAN 下 `--channel` 不要带 `@bitrate`（例如 `can0@1000000` 无效）。
* Windows（PCAN 后端）中，`can0/can1` 映射 `PCAN_USBBUS1/2`，可选 `@bitrate` 后缀。

这里的 Python 示例直接通过 `ctypes` 调用 Rust ABI。

> English version: [README.md](/source/examples/python/overview)

## 文件

* `python_ctypes_demo.py`: 统一的双 vendor 示例
* `four_vendor_pos_sync.py`: 多厂商并发位置控制脚本

覆盖范围:

* Damiao: `enable`、`disable`、`mit`、`pos-vel`、`vel`、`force-pos`
* RobStride: `ping`、`enable`、`disable`、`mit`、`pos-vel`、`vel`、`read-param`、`write-param`
  * 说明：力矩/电流仅参数级可用（通过 `write-param` 写 `iq_ref`/限幅参数），不是统一高层模式

## 构建与运行

```bash theme={null}
cargo build -p motor_abi --release
python3 examples/python/python_ctypes_demo.py --help
```

## 示例

Damiao MIT:

```bash theme={null}
python3 examples/python/python_ctypes_demo.py \
  --vendor damiao --channel can0 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 \
  --mode mit --pos 0 --vel 0 --kp 20 --kd 1 --tau 0 --loop 50 --dt-ms 20
```

RobStride ping:

```bash theme={null}
python3 examples/python/python_ctypes_demo.py \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 127 --mode ping
```

RobStride 读参数:

```bash theme={null}
python3 examples/python/python_ctypes_demo.py \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 127 \
  --mode read-param --param-id 0x7019 --param-type f32
```

示例中的 `rs-06` 只是演示型号。真实交互前请替换成实际 RS00-RS06 型号，因为 RobStride 参数 ID 和类型来自第 4 章通用运行表。

RobStride 写参数:

```bash theme={null}
python3 examples/python/python_ctypes_demo.py \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 127 \
  --mode write-param --param-id 0x700A --param-type f32 --param-value 0.2
```

多厂商位置同步（Damiao x2 + MyActuator + HighTorque）：

```bash theme={null}
python3 examples/python/four_vendor_pos_sync.py \
  damiao 0x01 damiao 0x07 myactuator 1 hightorque 1 \
  --pos 1.57 \
  --damiao-model-by-id "0x01=4340P,0x07=4310" \
  --stagger-ms 50
```

仅预览将执行的 `motor_cli` 命令：

```bash theme={null}
python3 examples/python/four_vendor_pos_sync.py \
  damiao:0x01 damiao:0x07 myactuator:1 hightorque:1 \
  --pos 1.57 --dry-run
```