> ## Documentation Index
> Fetch the complete documentation index at: https://motorbridge.seeedstudio.com/llms.txt
> Use this file to discover all available pages before exploring further.

# 支持设备

## 通道兼容说明（PCAN + slcan + Damiao 串口桥）

* Linux SocketCAN 直接使用网卡名：`can0`、`can1`、`slcan0`。
* 串口类 USB-CAN 需先创建并拉起 `slcan0`：`sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyUSB0 slcan0 && sudo ip link set slcan0 up`。
* 仅 Damiao 提供串口桥链路（CLI）：`--transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM0 --serial-baud 921600`。
* Linux SocketCAN 下 `--channel` 不要带 `@bitrate`（例如 `can0@1000000` 无效）。
* Windows（PCAN 后端）中，`can0/can1` 映射到 `PCAN_USBBUS1/2`，可选 `@bitrate` 后缀。

## 支持全景图

```mermaid theme={null}
mindmap
  root((motorbridge devices))
    Production
      Damiao
        3507
        4310 / 4310P
        4340 / 4340P
        6006 / 8006 / 8009
        10010 / 10010L
        H3510 / G6215 / H6220 / JH11 / 6248P
        Modes
          MIT / POS_VEL / VEL / FORCE_POS
      RobStride
        rs-00 / rs-01 / rs-02
        rs-03 / rs-04 / rs-05 / rs-06
        Modes
          MIT / POS_VEL / VEL / ping / enable-disable / parameter read-write / set-id / zero
      MyActuator
        X-series (ID based)
        Modes
          enable / disable / stop / status / current / vel / pos
      HighTorque
        hightorque (native ht_can v1.5.5)
        Modes
          scan / read / mit / pos-vel / vel / stop
    Template
      template_vendor
        model_a
```

## 生产可用支持

| 品牌        | 型号                                                                                                | 控制模式                                                                                | 寄存器读写                                                        | ABI 覆盖 | 说明                                                              |
| --------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------ | ------ | --------------------------------------------------------------- |
| Damiao    | 3507, 4310, 4310P, 4340, 4340P, 6006, 8006, 8009, 10010L, 10010, H3510, G6215, H6220, JH11, 6248P | scan, enable, disable, MIT, POS\_VEL, VEL, FORCE\_POS, set-id, set-zero             | 支持（f32/u32）                                                  | 支持     | 生产基线；修改 ID 建议使用 `--store 1 --verify-id 1`                       |
| RobStride | rs-00, rs-01, rs-02, rs-03, rs-04, rs-05, rs-06                                                   | scan, ping, enable, disable, MIT, POS\_VEL, VEL, parameter read/write, set-id, zero | 支持（i8/i16/i32/u8/u16/u32/f32/string raw chunk，使用第 4 章通用运行参数） | 支持     | 使用 29-bit 扩展 CAN ID；默认 host/feedback ID 为 `0xFD`；运行参数使用第 4 章通用表 |

RobStride 说明：RS00-RS06 的高层控制命令共用同一调用形态，但手册功能码参数使用第 4 章通用运行参数。参数表数据对齐 RobStride/Product\_Information commit `ba7236bc26417766fda71e75ae128c66dbd21aba`。
\| MyActuator | X-series（运行时 model 字符串，默认 `X8`） | enable, disable, stop, status, current, vel, pos, version, mode-query | 暂不支持（CLI 命令级支持） | 支持 | 使用标准 11-bit ID：`0x140+id` / `0x240+id`；常用 ID 范围 1..32 |
\| HighTorque | hightorque（运行时 model 字符串；原生 `ht_can v1.5.5`） | scan, read, MIT, POS\_VEL, VEL, stop, brake, rezero | 暂不支持（vendor 命令级支持） | 支持 | 对外统一 `rad/rad/s/Nm` 接口；原生 payload 缩放由实现层处理 |

## 模板（非生产）

| 品牌               | 型号           | 控制模式 | 寄存器读写 | ABI 覆盖 | 说明      |
| ---------------- | ------------ | ---- | ----- | ------ | ------- |
| template\_vendor | model\_a（占位） | 占位实现 | 占位实现  | 不支持    | 新厂商接入模板 |

## 模式说明

* MIT：位置 + 速度 + 刚度 + 阻尼 + 力矩前馈
* POS\_VEL：位置 + 速度限制
* VEL：速度控制
* FORCE\_POS：位置 + 速度限制 + 力矩比例