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# 测试指南

## 通道兼容说明（PCAN + slcan + Damiao 串口桥）

* Linux SocketCAN 直接使用网卡名：`can0`、`can1`、`slcan0`。
* 串口类 USB-CAN 需先创建并拉起 `slcan0`：`sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyUSB0 slcan0 && sudo ip link set slcan0 up`。
* 仅 Damiao 可选串口桥链路：`--transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM0 --serial-baud 921600`。
* Linux SocketCAN 下 `--channel` 不要带 `@bitrate`（例如 `can0@1000000` 无效）。
* Windows（PCAN 后端）中，`can0/can1` 映射 `PCAN_USBBUS1/2`，可选 `@bitrate` 后缀。

当前测试重点是可重复的单元测试（协议与参数解析），以及工作区级编译与测试检查。

## 当前覆盖范围

* `motor_core`：
  * Windows PCAN 通道/波特率解析与校验
  * `CoreController` + Fake `CanBus` 集成测试：
    * 重复设备 ID 拒绝
    * 反馈帧路由
    * enable/disable 批量下发
    * shutdown 生命周期行为
* `motor_vendor_damiao`：
  * 协议编解码基础逻辑
  * 型号匹配/推荐逻辑
* `motor_vendor_robstride`：
  * 扩展 CAN ID 组装/拆解
  * ping/参数编码与校验
* `motor_cli`：
  * 参数解析辅助函数
  * RobStride 参数值类型解析

## 运行全部测试

```bash theme={null}
cargo test --workspace --all-targets
```

## 发布测试记录

每次准备发版时，都应该新增一份可重复执行的 release test note，记录 core、Rust CLI、Python binding/CLI、硬件在环命令和危险命令边界。

* 当前版本：[`release_test_notes/0.4.1.md`](/source/repository/release-test-notes/0-4-1)

## 本地建议质量门禁

```bash theme={null}
cargo check --workspace
cargo test --workspace --all-targets
```

## 硬件在环（手动验证）

自动化测试默认不依赖真实 CAN 硬件。硬件验证建议固定流程：

1. 扫描设备
2. 使能/失能
3. 下发控制模式命令
4. 回读反馈状态

可直接复用根目录 `README` 的 Linux 命令，以及 Windows 实验章节中的 `can0@1000000` 命令。

可靠性辅助脚本：

* [`tools/reliability/README.zh-CN.md`](/zh/source/tools/reliability/overview)
* `tools/reliability/reliability_runner.py`

## 下一步增强建议

* 扩展长时间硬件在环矩阵（不同适配器、不同总线负载）
* 增加跨平台 compare-scan 的周期性任务，并固定容差策略