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# Windows 分发与 SDK 使用指南

## 通道兼容说明（PCAN + slcan + Damiao 串口桥）

* Linux SocketCAN 直接使用网卡名：`can0`、`can1`、`slcan0`。
* 串口类 USB-CAN 需先创建并拉起 `slcan0`：`sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyUSB0 slcan0 && sudo ip link set slcan0 up`。
* 仅 Damiao 可选串口桥链路：`--transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM0 --serial-baud 921600`。
* Linux SocketCAN 下 `--channel` 不要带 `@bitrate`（例如 `can0@1000000` 无效）。
* Windows（PCAN 后端）中，`can0/can1` 映射 `PCAN_USBBUS1/2`，可选 `@bitrate` 后缀。

完整的跨平台排障流程（Linux `slcan` + Windows `pcan`）见 [can\_debugging.md](/zh/source/project/can-debugging)。

本文说明 `motorbridge` 在 Windows 上如何分发与使用。

## 产物类型对照

* Python 用户：
  * 安装 `.whl`（`motorbridge-<ver>-cp3xx-...-win_amd64.whl`）
* C/C++ 用户：
  * 使用 ABI `.zip`（`motorbridge-abi-<ver>-windows-x86_64.zip`）
* Linux 专用包：
  * `.deb` 仅适用于 Ubuntu/Linux，Windows 不能安装
* MSI：
  * 可选增强项，不是 SDK 使用的必要条件

## 运行时依赖

* 已安装 PEAK PCAN 驱动
* 已安装 PCAN-Basic 运行时（提供 `PCANBasic.dll`）

## 本地构建 Windows ABI

```bash theme={null}
cargo build -p motor_abi --release
```

预期产物：

* `target/release/motor_abi.dll`
* `target/release/motor_abi.lib`

## 本地构建 Windows Python Wheel

```bash theme={null}
python -m pip install --user wheel
set MOTORBRIDGE_LIB=%CD%\\target\\release\\motor_abi.dll
set MOTORBRIDGE_WS_GATEWAY_BIN=%CD%\\target\\release\\ws_gateway.exe
python -m pip wheel --no-build-isolation bindings/python -w bindings/python/dist
```

说明：

* wheel 构建会自动把 ABI DLL 打进包内。
* 若找不到 ABI DLL，会直接失败并提示路径，避免产出不可用 wheel。

## 安装并验证 Python SDK

```bash theme={null}
python -m pip install bindings/python/dist/motorbridge-*.whl
python -c "from motorbridge import Controller; c=Controller('can0@1000000'); print('ok'); c.close()"
```

## 安装并验证 C/C++ ABI

1. 下载 `motorbridge-abi-<ver>-windows-x86_64.zip`。
2. 解压 include/lib 到依赖目录。
3. 在工程里链接 `motor_abi.dll` 与 import lib。

最小 ctypes 验证：

```python theme={null}
import ctypes
lib = ctypes.CDLL("motor_abi.dll")
lib.motor_controller_new_socketcan.argtypes = [ctypes.c_char_p]
lib.motor_controller_new_socketcan.restype = ctypes.c_void_p
ptr = lib.motor_controller_new_socketcan(b"can0@1000000")
assert ptr
lib.motor_controller_free(ptr)
```

## Windows 通道与波特率约定

* `can0` 映射 `PCAN_USBBUS1`
* `can1` 映射 `PCAN_USBBUS2`
* 波特率后缀：`can0@1000000`

## 推荐验证命令

```bash theme={null}
cargo run -p motor_cli --release -- --vendor damiao --channel can0@1000000 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --mode scan --start-id 1 --end-id 16
cargo run -p motor_cli --release -- --vendor damiao --channel can0@1000000 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --mode pos-vel --pos 3.1416 --vlim 2.0 --loop 1 --dt-ms 20
cargo run -p motor_cli --release -- --vendor damiao --channel can0@1000000 --model 4310 --motor-id 0x07 --feedback-id 0x17 --mode pos-vel --pos 3.1416 --vlim 2.0 --loop 1 --dt-ms 20
```