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# MotorBridge 0.3.6 发布测试说明

<Note>Source: `release_test_notes/0.3.6.md`</Note>

# MotorBridge 0.3.6 发布测试说明

日期：2026-05-21

## 概述

在保持 Linux SocketCAN 行为稳定的前提下提升 Windows PCAN 下的 RobStride 扫描可靠性。统一 Python CLI 与 WebSocket 网关的扫描实现，围绕顺序、精确的 host/feedback ID 探测。

## 版本对齐

| 组件                    | 版本       |
| --------------------- | -------- |
| Git 发布标签              | `v0.3.6` |
| Rust workspace crates | `0.3.6`  |
| Python 包              | `0.3.6`  |
| C++ 包元数据              | `0.3.6`  |

## 主要变化

### 修复

* Python CLI RobStride 扫描同一时刻只打开一个 controller，避免多个 PCAN 接收 worker 在同一 Windows CAN 通道上竞争。
* Python CLI 扫描清理不再对未绑定的探测 controller 调用 `close_bus()`，消除扫描末尾误导性的 `controller has no motor` 错误。
* WebSocket 网关 RobStride 扫描改为顺序、精确地用 `ping_with_host_id()` / `get_parameter_with_host_id()` 探测 host/feedback ID。
* WebSocket 网关 TCP accept 改用标准 listener 再交给 Tokio/Tungstenite，修复 Windows 回环客户端在 TCP 层连上但 WebSocket 握手超时的问题。
* 后续 host-id 轮次跳过已发现的电机 ID。

### 新增

* WebSocket 网关响应 `{"op":"capabilities"}`，返回 `gateway_version`、厂商支持以及 `batch_scan` / `robstride_exact_host_scan` 标志。

## 兼容性

* Python binding 公共 API 与 CLI 入口保持兼容。
* C ABI 符号名与签名保持稳定。

## 相关

* [变更日志](/zh/source/repository/overview)