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# MotorBridge 0.3.7 发布测试说明

<Note>Source: `CHANGELOG.md`</Note>

# MotorBridge 0.3.7 发布测试说明

日期：2026-05-21

## 概述

澄清 RobStride 状态查询语义：`request_feedback()` 对 RobStride 改为非阻塞 no-op，`request_feedback() -> get_state()` 不再假装刷新状态。

## 版本对齐

| 组件                    | 版本       |
| --------------------- | -------- |
| Git 发布标签              | `v0.3.7` |
| Rust workspace crates | `0.3.7`  |
| Python 包              | `0.3.7`  |
| C++ 包元数据              | `0.3.7`  |

## 主要变化

### 修复

* 统一 `request_feedback()` ABI 调用对 RobStride 改为非阻塞 no-op，而非阻塞式 `ping`。
* 避免 RobStride 状态语义误导：`ping` 应答不合成 `MotorState`，因此 `request_feedback() -> get_state()` 无法刷新状态时不再假装刷新。
* 文档说明正确的 RobStride 状态查询方式：`robstride_ping()` 用于连通性检查、主动上报用于流式状态、typed 参数读取用于新鲜位置/速度。

### 新增

* 单 controller RobStride 探测行为的 Python 扫描回归覆盖。
* 可选的 `MOTORBRIDGE_WS_DEBUG=1` 网关 TCP accept 与 WebSocket 握手诊断日志。
* WebSocket 网关 `capabilities` 操作，使 MotorBridge Studio 可发现批量扫描能力。

## 相关

* [变更日志](/zh/source/repository/overview)