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# MotorBridge 0.3.8 发布测试说明

<Note>Source: `CHANGELOG.md`</Note>

# MotorBridge 0.3.8 发布测试说明

日期：2026-05-26

## 概述

新增遵循厂商手册 PP/CSP 序列的 RobStride `pos-vel-pp` 与 `pos-vel-csp` 控制路径，移除 type 18 参数写入的默认阻塞等待。

## 版本对齐

| 组件                    | 版本       |
| --------------------- | -------- |
| Git 发布标签              | `v0.3.8` |
| Rust workspace crates | `0.3.8`  |
| Python 包              | `0.3.8`  |
| C++ 包元数据              | `0.3.8`  |

## 主要变化

### 新增

* RobStride 专用 `pos-vel-pp` 与 `pos-vel-csp` 控制路径。
* C ABI 与 Python 绑定入口 `robstride_send_pos_vel_pp()` / `robstride_send_pos_vel_csp()`。
* Python CLI 与 Rust CLI 支持 RobStride `pos-vel-pp` / `pos-vel-csp`。
* `robstride_posvel_timing_demo.py`，对比 legacy `pos-vel`、PP 与 CSP 时序（含全序列与预备高速 profile）。

### 修复

* 移除 RobStride 通信类型 18 参数写入的默认 260ms 阻塞等待；设置 `MOTORBRIDGE_ROBSTRIDE_WRITE_ACK_TIMEOUT_MS` 可恢复保守的同步等待。
* 澄清 RobStride 全手动 PP/CSP 序列与高速预备循环的差异，避免每个控制周期都付一次 `enable` ACK 等待。

## 相关

* [RobStride 参数表](/zh/reference/robstride-parameter-tables)