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# MotorBridge 0.4.0 发布测试说明

<Note>Source: `release_test_notes/0.4.0.md`</Note>

# MotorBridge 0.4.0 发布测试说明

日期：2026-06-02

## 概述

修复通过 WebSocket 网关的 Damiao `dm-serial` 整臂扫描与遥测（尤其 Windows）。新增 `damiao_state_many` 用于浏览器多关节遥测。

## 版本对齐

| 组件                    | 版本       |
| --------------------- | -------- |
| Git 发布标签              | `v0.4.0` |
| Rust workspace crates | `0.4.0`  |
| Python 包              | `0.4.0`  |
| C++ 包元数据              | `0.4.0`  |

## 主要变化

### 新增

* WebSocket 网关 `damiao_state_many`，通过 `dm-serial` 一次逻辑请求刷新所有已发现达妙关节。
* 网关状态快照新增 Damiao 身份字段（`motor_id`、`feedback_id`、`model`），客户端可按关节合并整臂遥测。
* Damiao 多状态操作的能力发现。

### 修复

* 修复 Windows Damiao `dm-serial` 整臂扫描：扫描探测复用串口前释放活跃 Damiao 会话并停止 state/param 流。
* 修复陈旧状态读取：返回网关状态快照前以有界超时请求新鲜反馈。
* 修复 `param_stream enabled=false`：关闭流不再打开或重开硬件会话。
* 修复 RobStride 扫描/会话释放处理，保持 Windows PCAN 引入的扫描安全行为。

## 相关

* [WebSocket 网关](/zh/source/integrations/ws-gateway/overview)