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# MotorBridge 0.4.3 发布测试说明

<Note>Source: `CHANGELOG.md` + `docs: dm-device runtime` commits</Note>

# MotorBridge 0.4.3 发布测试说明

日期：2026-06-03

## 概述

引入基于达妙 DM\_Device SDK（`USB2CANFD`、`USB2CANFD_DUAL`、`LINKX4C`）的 Damiao `dm-device` 传输。v0.3 线以来最大的传输扩展。

## 版本对齐

| 组件                    | 版本       |
| --------------------- | -------- |
| Git 发布标签              | `v0.4.3` |
| Rust workspace crates | `0.4.3`  |
| Python 包              | `0.4.3`  |
| C++ 包元数据              | `0.4.3`  |

## 主要变化

### 新增

* Damiao `dm-device` 传输，基于达妙 DM\_Device SDK（`USB2CANFD`、`USB2CANFD_DUAL`、`LINKX4C`）。适配器须为 USB 模式；仅达妙协议。
* `third_party/dm_device` 下内嵌 DM\_Device SDK 运行时（Linux/macOS/Windows 库）。
* `motor_core` 新增 `DmDeviceBus` 与暴露稳定 C ABI 的 C++ SDK shim。
* Rust CLI flag `--transport dm-device`、`--dm-device-type`、`--dm-channel`。`usb2canfd` 用 `0`；`usb2canfd-dual` 用 `0`/`1`；`linkx4c` 用 `0..3`。
* ABI 构造器 `motor_controller_new_dm_device(...)`。
* Python `Controller.from_dm_device(...)` 与 Python CLI `--transport dm-device`。
* Python DM\_Device 运行时解析器与 `motorbridge-install-dm-device` helper。wheel 不内嵌厂商运行时；解析器打印所需文件、GitHub 下载 URL、缓存/源码树路径与平台 ABI 要求。
* WebSocket 网关 Damiao 的 `dm-device` 支持，含 `dm_device_type` 与 `dm_channel` target 字段。

### 修复

* 统一 Rust CLI、Python CLI 与 WebSocket 网关的 Damiao `dm-device` 扫描使用稳定反馈请求路径。
* 更新 `dm-device` 扫描语义：省略 `--dm-channel` / `dm_channel` 扫描所选适配器所有通道；指定通道则限定单物理通道。
* Python wheel 打包默认不内嵌 `libdm_device.so/.dylib/.dll`，规避 Linux manylinux `auditwheel` 失败。
* WebSocket Damiao 寄存器写入新增 readback 校验。
* 软化 Damiao WebSocket 模式/寄存器确认超时。
* 安装匹配的 C++ 交叉编译器，修复 Linux aarch64 CI 构建。
* Windows DM\_Device 运行时仅限 x86\_64。

### 已验证

* 文档记录运行时 ABI 要求（Linux x86\_64/aarch64）。
* 在匹配 DM\_Device 运行时可用的前提下，验证了 Linux x86\_64 上 USB2CANFD\_DUAL 通道 0/1 与 LINKX4C 通道 `0..3` 扫描路径。

## 相关

* [DM-Device 传输](/zh/source/transports/dm-device)