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# MotorBridge 0.4.5 发布测试说明

<Note>Source: `CHANGELOG.md`</Note>

# MotorBridge 0.4.5 发布测试说明

日期：2026-06-05

## 概述

新增实验性 RobStride 标准帧厂商路径（`robstride_cia402`、`robstride_mit`）与硬件图库媒体。

## 版本对齐

| 组件                    | 版本       |
| --------------------- | -------- |
| Git 发布标签              | `v0.4.5` |
| Rust workspace crates | `0.4.5`  |
| Python 包              | `0.4.5`  |
| C++ 包元数据              | `0.4.5`  |

## 主要变化

### 新增

* 实验性 RobStride 标准帧厂商路径：`robstride_cia402`（CANopen/CiA402，`F_CMD=1`）与 `robstride_mit`（MIT，`F_CMD=2`）。暴露核心 CLI 入口与文档，但尚未达到量产可用。
* 硬件图库媒体与常见 CAN、达妙适配器文档。

### 修复

* 改进 Damiao `ensure_control_mode()`：模式寄存器验证失败时在下一次 readback 前重试 `RID 10` 写入，使用保守的共享 20ms 重试间隔。
* 修复 motor CLI 默认值的 Clippy 严格告警。

### 变更

* 文档化 RobStride 协议 ID 角色（私有、CANopen/CiA402、MIT 路径）。

## 相关

* [实验性 RobStride 路径](/zh/source/vendors/robstride-experimental)