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# MotorBridge 0.4.6 发布测试说明

<Note>Source: `CHANGELOG.md`</Note>

# MotorBridge 0.4.6 发布测试说明

日期：2026-06-12

## 概述

新增 Damiao `4340_v20` 型号别名、WebSocket query token 鉴权，修复状态轮询中的重复电机注册。

## 版本对齐

| 组件                    | 版本       |
| --------------------- | -------- |
| Git 发布标签              | `v0.4.6` |
| Rust workspace crates | `0.4.6`  |
| Python 包              | `0.4.6`  |
| C++ 包元数据              | `0.4.6`  |

## 主要变化

### 修复

* `damiao_state_many` 轮询时复用已有 Damiao 电机句柄，避免重复浏览器遥测因重复电机注册失败。
* 允许浏览器 `ws_gateway` 客户端在 WebSocket URL query 中以 `?motorbridge_ws_token=...` 传入 `MOTORBRIDGE_WS_TOKEN`，同时保留 header 鉴权与非回环 token 要求。

### 新增

* Damiao `4340_v20` 别名，显示名 `4340X`，用于 v2.0 硬件版本。

## 相关

* [WebSocket 网关](/zh/source/integrations/ws-gateway/overview)