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# MotorBridge 0.4.7 发布测试说明

<Note>Source: `CHANGELOG.md`</Note>

# MotorBridge 0.4.7 发布测试说明

日期：2026-06-16

## 概述

加固 Damiao 模式切换与参数持久化，放宽 `dm-serial` 超时预算。

## 版本对齐

| 组件                    | 版本       |
| --------------------- | -------- |
| Git 发布标签              | `v0.4.7` |
| Rust workspace crates | `0.4.7`  |
| Python 包              | `0.4.7`  |
| C++ 包元数据              | `0.4.7`  |

## 主要变化

### 修复

* 加固 Damiao `ensure_control_mode()`：模式切换在单一共享超时预算内完成，而非每步串行复用全部超时。降低较慢关节/适配器上的 `ensure_mode` 超时。
* 改进模式切换准备与验证：复用保持位置读、通过写 ACK 校验寄存器写入、使参数持久化在真机上更可靠。
* 将 `dm-serial` 传输超时由 `1ms` 提升至 `10ms`，降低在更紧适配器/驱动时序下的跨平台串口写失败。

## 相关

* [变更日志](/zh/source/repository/overview)