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# MyActuator API 与模式参考（完整版）

## 通道兼容说明（PCAN + slcan + Damiao 串口桥）

* Linux SocketCAN 直接使用网卡名：`can0`、`can1`、`slcan0`。
* 串口类 USB-CAN 需先创建并拉起 `slcan0`：`sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyUSB0 slcan0 && sudo ip link set slcan0 up`。
* 仅 Damiao 可选串口桥链路：`--transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM0 --serial-baud 921600`。
* Linux SocketCAN 下 `--channel` 不要带 `@bitrate`（例如 `can0@1000000` 无效）。
* Windows（PCAN 后端）中，`can0/can1` 映射 `PCAN_USBBUS1/2`，可选 `@bitrate` 后缀。

本页是 `motor_cli` 中 MyActuator 控制能力的实用总表。

## 1）基础信息

* 厂商名：`myactuator`
* CAN ID 规则：
  * 发送命令：`0x140 + motor_id`
  * 接收反馈：`0x240 + motor_id`
* 常见 ID 范围：`motor_id in [1, 32]`
* 对于 ID=1 的默认值：
  * `--motor-id 1`
  * `--feedback-id 0x241`

## 2）`motor_cli` 支持模式

* `scan`：扫描 1..32
* `enable`：释放刹车（`0x77`）
* `disable`：关电机（`0x80`）
* `stop`：停止闭环（`0x81`）
* `set-zero`：将当前位置写为编码器零点（`0x64`，断电重启后持久生效）
* `status`：读取状态2（`0x9C`）
* `current`：电流闭环（`0xA1`）
* `vel`：速度闭环（`0xA2`）
* `pos`：绝对位置闭环（`0xA4`）
* `version`：读取版本日期（`0xB2`）
* `mode-query`：读取系统运行模式（`0x70`）

## 3）参数与单位

| 参数            | 类型  | 默认值        | 作用模式      | 单位    |
| ------------- | --- | ---------- | --------- | ----- |
| `--start-id`  | u16 | `1`        | `scan`    | id    |
| `--end-id`    | u16 | `32`       | `scan`    | id    |
| `--current`   | f32 | `0.0`      | `current` | A     |
| `--vel`       | f32 | `0.0`      | `vel`     | rad/s |
| `--pos`       | f32 | `0.0`      | `pos`     | rad   |
| `--max-speed` | f32 | `8.726646` | `pos`     | rad/s |
| `--loop`      | u64 | `1`        | 全部        | 次     |
| `--dt-ms`     | u64 | `20`       | 全部        | ms    |

## 4）当前 CLI 的编码细节

CLI 输入统一使用弧度/弧度每秒，再在内部转换为 MyActuator 协议使用的角度/角度每秒。

* `A1` 电流模式：
  * `[4..5] = int16(current / 0.01)`
* `A2` 速度模式：
  * `[4..7] = int32((vel_rad_s.to_degrees()) * 100)`
* `A4` 绝对位置模式：
  * `[2..3] = uint16(max_speed_rad_s.to_degrees())`
  * `[4..7] = int32(pos_rad.to_degrees() * 100)`

## 5）反馈解码（状态/命令回包）

对于 `0x9C`、`0xA1`、`0xA2`、`0xA4` 回包：

* `data[1]`：温度（int8, °C）
* `data[2..3]`：电流（int16 \* 0.01 A）
* `data[4..5]`：速度（int16, deg/s）
* `data[6..7]`：轴角（int16 \* 0.01 deg，近圈角）

对于 `0x92` 多圈角回包：

* `data[4..7]`：多圈角（int32 \* 0.01 deg）

CLI 的状态输出现在同时打印：

* `angle=...`：来自状态2（`0x9C`）
* `mt_angle=...`：来自多圈角（`0x92`），用于绝对位置判定

## 6）常用命令示例

```bash theme={null}
# 扫描 MyActuator ID
motor_cli --vendor myactuator --channel can0 --mode scan --start-id 1 --end-id 32

# 连续状态读取
motor_cli --vendor myactuator --channel can0 --model X8 --motor-id 1 --feedback-id 0x241 \
  --mode status --loop 40 --dt-ms 50

# 速度控制（+0.5236 rad/s ~= +30 deg/s）
motor_cli --vendor myactuator --channel can0 --model X8 --motor-id 1 --feedback-id 0x241 \
  --mode vel --vel 0.5236 --loop 100 --dt-ms 20

# 位置控制（pi rad = 180 度，最大 5.236 rad/s ~= 300 deg/s）
motor_cli --vendor myactuator --channel can0 --model X8 --motor-id 1 --feedback-id 0x241 \
  --mode pos --pos 3.1416 --max-speed 5.236 --loop 1

# 将当前位置设为零点（持久生效需要断电重启）
motor_cli --vendor myactuator --channel can0 --model X8 --motor-id 1 --feedback-id 0x241 \
  --mode set-zero --loop 1
```

## 7）故障排查

如果“有回包但不转”：

1. 用 `0x9A` 查询状态1并看故障码。
2. 若故障码为 `0x0004`，表示**欠压保护**。
3. 先恢复供电电压，再执行复位（`0x76`）与释放刹车（`0x77`）。

状态1常用字段：

* `data[3]`：刹车释放标志
* `data[4..5]`：母线电压（`uint16 * 0.1 V`）
* `data[6..7]`：故障码