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# Rust CLI 总览

Rust `motor_cli` 的全参数完整说明。

* Crate: `motor_cli`
* 推荐（release 压缩包）：`./bin/motor_cli [参数...]`
* 可选（源码编译后）：`./target/release/motor_cli [参数...]`

## 优先使用 Release 二进制

先从 GitHub Releases 下载并解压对应包（例如 `motor-cli-vX.Y.Z-linux-x86_64.tar.gz`），再直接运行：

```bash theme={null}
./bin/motor_cli -h
./bin/motor_cli -v
./bin/motor_cli --vendor damiao --mode scan --start-id 1 --end-id 16
```

如果你希望直接输入 `motor_cli` 命令：

```bash theme={null}
export PATH="$(pwd)/bin:$PATH"
motor_cli -h
motor_cli -v
```

## Damiao 指令与寄存器进阶文档

* 中文详表（指令/寄存器/调参）: `DAMIAO_API.zh-CN.md`
* English version: `DAMIAO_API.md`

## RobStride 指令与参数进阶文档

* 中文详表（参数/能力边界）: `ROBSTRIDE_API.zh-CN.md`
* English version: `ROBSTRIDE_API.md`

## MyActuator 指令与模式进阶文档

* 中文详表（命令/模式/参数）: `MYACTUATOR_API.zh-CN.md`
* English version: `MYACTUATOR_API.md`

## HighTorque 补充说明

* 协议深度分析文档：`../docs/zh/hightorque_protocol_analysis.md`
* 当前 `vendor=hightorque` 为 原生 ht\_can v1.5.5 的“直连 CAN”模式，不是官方的“串口->CANboard”传输链路。

## CAN 调试入口

* Linux `slcan` + Windows `pcan` 专业排障：`../docs/zh/can_debugging.md`
* English guide: `../docs/en/can_debugging.md`

## 传输标识

* `[STD-CAN]` => `--transport auto|socketcan`
* `[CAN-FD]` => `--transport socketcanfd`（仅 Linux；Hexfellow 必须使用）
* `[DM-SERIAL]` => `--transport dm-serial`（仅 Damiao）

当前状态：

* Hexfellow：`socketcanfd` 路径已实测，统一 `mit` / `pos-vel` 可用。
* HighTorque：标准 CAN 下统一 `mit` / `vel` 已实测可用（协议层忽略 `kp/kd`）。
* Damiao：统一 `mit` / `pos-vel` / `vel` / `force-pos` 的基线实现。

## 1. 参数解析规则

* 仅解析 `--key value` 形式。
* 支持裸 mode 简写，例如 `motor_cli scan --vendor robstride ...` 等价于 `--mode scan`。
* 单独开关（如 `--help`）会按值 `1` 处理。
* ID 类参数支持十进制（如 `20`）与十六进制（如 `0x14`）。
* 未被代码使用的参数即使传入，也不会生效。

### 1.1 统一调用范式（CLI 大一统）

所有品牌都遵循同一个调用骨架，只是 `vendor/model/mode` 与附加参数不同：

```bash theme={null}
motor_cli \
  --vendor <damiao|robstride|hightorque|myactuator|all> \
  --transport <auto|socketcan|socketcanfd|dm-serial> \
  --channel <can0|slcan0|can0@1000000...> \
  --model <model-name> \
  --motor-id <id> --feedback-id <id> \
  --mode <mode-name> \
  [模式参数...] \
  --loop <n> --dt-ms <ms>
```

说明：

* `socketcanfd` 为 Hexfellow 必需链路；Damiao 可按型号做 CAN-FD 验证；`dm-serial` 仅 Damiao 可用。
* `vendor=all` 当前仅用于统一扫描（`--mode scan`）。

### 1.2 通用参数语义（先理解这些）

| 参数                   | 语义                                        |
| -------------------- | ----------------------------------------- |
| `--vendor`           | 选择品牌驱动实现（统一入口下发到不同 vendor backend）        |
| `--transport`        | 选择传输层（标准 CAN 或 Damiao 串口桥）                |
| `--channel`          | CAN 通道名（Linux 为网卡名；Windows 可带 `@bitrate`） |
| `--model`            | 型号名称，用于该品牌下的限值/能力边界与编码映射                  |
| `--motor-id`         | 目标电机 ID（发送命令目标）                           |
| `--feedback-id`      | 反馈帧/主机侧 ID；RobStride 下是 host\_id，不是电机 ID  |
| `--mode`             | 控制/查询动作类型（不同品牌支持集合不同）                     |
| `--loop` / `--dt-ms` | 循环发送次数 / 周期                               |
| `--ensure-mode`      | 控制前是否自动切控制模式（Damiao 等支持）                  |

### 1.3 各品牌参数变量怎么传（统一调用下的差异）

| 品牌         | `--model` 传入                   | `--motor-id` / `--feedback-id` 传入        | 常用 `--mode`                                                 |
| ---------- | ------------------------------ | ---------------------------------------- | ----------------------------------------------------------- |
| Damiao     | 必传且建议按电机真实型号（混型场景不要写死一个 model） | `motor-id` 与 `feedback-id` 都需要按实际设备传入    | `scan`、`enable`、`disable`、`mit`（当前串口桥建议这四个）                 |
| RobStride  | 必须传真实型号：`rs-00` 到 `rs-06`      | `motor-id` 必传；`feedback-id` 常用 `0xFD`    | `ping`、`scan`、`mit`、`vel`、`read-param`、`write-param`、`save` |
| HighTorque | 传 `hightorque`（hint）           | 按设备 ID 传入                                | `read`、`mit`、`pos`、`vel`、`tqe`、`scan` 等                     |
| MyActuator | 传运行时型号字符串（默认 `X8`）             | 标准 11-bit 规则（常用 `0x140+id` / `0x240+id`） | `status`、`scan`、`current`、`vel`、`pos`、`enable/disable`      |
| all        | 分品牌 hint（`--damiao-model` 等）   | 仅扫描场景使用                                  | `scan`                                                      |

## 2. 顶层通用参数（所有 vendor）

| 参数                | 类型           | 默认值            | 说明                                                                                                                                 |
| ----------------- | ------------ | -------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| `--help`          | flag         | 关闭             | 输出帮助并退出                                                                                                                            |
| `--version`, `-v` | flag         | 关闭             | 输出 Rust CLI 包版本并退出                                                                                                                 |
| `--vendor`        | string       | `damiao`       | `damiao` / `robstride` / `hightorque` / `myactuator` / `hexfellow` / `all`                                                         |
| `--transport`     | string       | `auto`         | `auto` / `socketcan` / `socketcanfd` / `dm-serial`（`socketcanfd` 为 Hexfellow 必需；`dm-serial` 仅 Damiao）                              |
| `--channel`       | string       | `can0`         | Linux：SocketCAN 网卡名（`can0`/`slcan0`）；Windows（PCAN 后端）：`can0`/`can1`，可加 `@bitrate`（如 `can0@1000000`）；macOS（PCBUSB 后端）：`can0`/`can1` |
| `--serial-port`   | string       | `/dev/ttyACM0` | `--transport dm-serial` 时使用                                                                                                        |
| `--serial-baud`   | u64          | `921600`       | `--transport dm-serial` 时使用                                                                                                        |
| `--model`         | string       | 按 vendor 决定    | Damiao 默认 `4340`；RobStride 必须使用真实 `rs-00` 到 `rs-06` 型号；HighTorque 默认 `hightorque`；MyActuator 默认 `X8`                               |
| `--motor-id`      | u16(hex/dec) | `0x01`         | 电机 CAN ID                                                                                                                          |
| `--feedback-id`   | u16(hex/dec) | 按 vendor 决定    | Damiao 默认 `0x11`；RobStride 默认 `0xFD`；HighTorque 默认 `0x01`；MyActuator 默认 `0x241`（motor-id=1）                                        |
| `--mode`          | string       | 按 vendor 决定    | Damiao 默认 `mit`；RobStride 默认 `ping`；HighTorque 默认 `read`；MyActuator 默认 `status`；`all` 默认 `scan`                                    |
| `--loop`          | u64          | `1`            | 控制循环次数                                                                                                                             |
| `--dt-ms`         | u64          | `20`           | 循环间隔毫秒                                                                                                                             |
| `--ensure-mode`   | `0/1`        | `1`            | 控制前自动切模式                                                                                                                           |

### 2.1 通道速查（`--channel`）

* Linux SocketCAN：
  * 直接使用网卡名：`can0`、`can1`、`slcan0`。
  * 波特率在网卡初始化阶段设置（`ip link` / `slcand`），不要写到 `--channel`。
  * `can0@1000000` 在 Linux SocketCAN 下无效。
* Windows PCAN：
  * `can0` 映射 `PCAN_USBBUS1`，`can1` 映射 `PCAN_USBBUS2`。
  * 支持可选波特率后缀：`can0@1000000`。
* macOS PCBUSB（PCAN 后端）：
  * `can0` 映射 `PCAN_USBBUS1`，`can1` 映射 `PCAN_USBBUS2`。
  * 需先安装 `libPCBUSB.dylib`（见仓库根目录 `README.zh-CN.md` 的 macOS 章节）。

### 2.2 Damiao 串口桥速查（`--transport dm-serial`）

* 该链路为适配器私有路径，面向 Damiao 电机。
* 常用参数：`--transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM1 --serial-baud 921600`。
* `dm-serial` 模式下，传输层创建会忽略 `--channel`。
* `dm-serial` 仅改变“传输层”（走串口桥），Damiao 的业务参数与模式接口保持一致（`--mode`、`--motor-id`、`--feedback-id`、`--verify-model`、`--ensure-mode` 等）。

### 2.3 Damiao 独立 CAN-FD 链路速查（`--transport socketcanfd`）

* 该链路为 Linux 专用，并与经典 `socketcan` 链路并存。
* 常用参数：`--transport socketcanfd --channel can0`。
* 使用前先确保网口处于 FD 模式（`scripts/canfd_restart.sh can0`）。
* 当前状态：链路已接入，尚未标注“已完成 CAN-FD 电机验证”的型号列表。

## 3. vendor=`damiao`

### 3.1 支持模式

* `scan`
* `enable`
* `disable`
* `mit`
* `pos-vel`
* `vel`
* `force-pos`

### 3.2 Damiao 专用参数

| 参数                    | 类型     | 默认值   | 作用范围    | 说明                               |
| --------------------- | ------ | ----- | ------- | -------------------------------- |
| `--verify-model`      | `0/1`  | `1`   | 非 scan  | 校验 PMAX/VMAX/TMAX 与 `--model` 一致 |
| `--verify-timeout-ms` | u64    | `500` | 非 scan  | 型号握手读取超时                         |
| `--verify-tol`        | f32    | `0.2` | 非 scan  | 限值匹配容差                           |
| `--start-id`          | u16    | `1`   | scan    | 扫描起始 ID（1..255）                  |
| `--end-id`            | u16    | `255` | scan    | 扫描结束 ID（1..255）                  |
| `--set-motor-id`      | u16 可选 | 无     | 改 ID 流程 | 写 ESC\_ID（RID 8）                 |
| `--set-feedback-id`   | u16 可选 | 无     | 改 ID 流程 | 写 MST\_ID（RID 7）                 |
| `--store`             | `0/1`  | `1`   | 改 ID 流程 | 是否保存参数                           |
| `--verify-id`         | `0/1`  | `1`   | 改 ID 流程 | 是否回读 RID7/RID8 校验                |

### 3.3 各模式控制参数

| 模式                   | 参数                            | 默认值         |
| -------------------- | ----------------------------- | ----------- |
| `mit`                | `--pos --vel --kp --kd --tau` | `0 0 2 1 0` |
| `pos-vel`            | `--pos --vlim`                | `0 1.0`     |
| `vel`                | `--vel`                       | `0`         |
| `force-pos`          | `--pos --vlim --ratio`        | `0 1.0 0.1` |
| `enable` / `disable` | 无额外参数                         | n/a         |

### 3.4 扫描行为细节

* 扫描逻辑本质上是“型号无关”的：内部会遍历内置 model-hint 列表。
* 每个候选 ID 会尝试多个 feedback-hint：推断值（`id+0x10`）、用户给定 `--feedback-id`、`0x11`、`0x17`。
* 优先用寄存器（RID 21/22/23）检测，失败再走反馈回退检测。

### 3.5 Damiao 示例

```bash theme={null}
# 扫描 1..16
motor_cli \
  --vendor damiao --channel can0 --mode scan --start-id 1 --end-id 16
# [STD-CAN]

# MIT 控制
motor_cli \
  --vendor damiao --channel can0 --model 4310 --motor-id 0x04 --feedback-id 0x14 \
  --mode mit --pos 1.57 --vel 2.0 --kp 35 --kd 1.2 --tau 0.3 --loop 120 --dt-ms 20
# [STD-CAN]

# 通过 Damiao 串口桥执行 MIT
motor_cli \
  --vendor damiao --transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM1 --serial-baud 921600 \
  --model 4310 --motor-id 0x04 --feedback-id 0x14 \
  --mode mit --verify-model 0 --ensure-mode 0 \
  --pos 1.0 --vel 0 --kp 2 --kd 1 --tau 0 --loop 80 --dt-ms 20
# [DM-SERIAL]

# 位置速度控制
motor_cli \
  --vendor damiao --channel can0 --model 4310 --motor-id 0x04 --feedback-id 0x14 \
  --mode pos-vel --pos 3.14 --vlim 4.0 --loop 120 --dt-ms 20
# [STD-CAN]

# 改 ID + 保存 + 校验
motor_cli \
  --vendor damiao --channel can0 --model 4310 --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 \
  --set-motor-id 0x04 --set-feedback-id 0x14 --store 1 --verify-id 1
```

### 3.6 Damiao 串口桥完整接口与用法（`--transport dm-serial`）

先定义公共前缀（建议）：

```bash theme={null}
DM_SERIAL="--vendor damiao --transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM1 --serial-baud 921600 --model 4310"
```

#### 3.6.1 串口桥下必用/常用参数

| 参数                             | 是否建议显式传入 | 说明                    |
| ------------------------------ | -------- | --------------------- |
| `--transport dm-serial`        | 必须       | 切到 Damiao 串口桥链路       |
| `--serial-port`                | 必须       | 串口设备，如 `/dev/ttyACM1` |
| `--serial-baud`                | 必须       | 串口波特率，常用 `921600`     |
| `--channel`                    | 可省略      | 该模式下会被忽略              |
| `--motor-id` / `--feedback-id` | 控制时必须    | 与扫描命中结果一致             |
| `--verify-model`               | 建议按现场开关  | 若握手链路不稳定可先设 `0` 做联通验证 |
| `--ensure-mode`                | 建议按现场开关  | 若电机模式切换流程不稳定可先设 `0`   |

> 当前串口桥场景对外推荐仅使用：`scan` / `enable` / `disable` / `mit`。

#### 3.6.2 串口桥下常用四模式命令模板

```bash theme={null}
# 1) 扫描
motor_cli $DM_SERIAL --mode scan --start-id 1 --end-id 16

# 2) 使能
motor_cli $DM_SERIAL --motor-id 0x04 --feedback-id 0x14 --mode enable --verify-model 0 --loop 1

# 3) 失能
motor_cli $DM_SERIAL --motor-id 0x04 --feedback-id 0x14 --mode disable --verify-model 0 --loop 1

# 4) MIT
motor_cli $DM_SERIAL --motor-id 0x04 --feedback-id 0x14 \
  --mode mit --verify-model 0 --ensure-mode 0 \
  --pos 0.5 --vel 0 --kp 2 --kd 1 --tau 0 --loop 80 --dt-ms 20
```

#### 3.6.3 推荐测试顺序

1. `scan` 先确认在线 ID。
2. `enable --loop 1` 做最小动作验证。
3. `mit` 小步参数（小 `pos`、中低 `kp/kd`）验证控制闭环。
4. 最后再上业务参数与连续循环。

## 4. vendor=`robstride`

### 4.1 支持模式

* `ping`
* `scan`
* `enable`
* `disable`
* `mit`
* `pos-vel`
* `vel`
* `read-param`
* `write-param`

### 4.2 RobStride 专用参数

| 参数                   | 类型      | 默认值                        | 作用范围               | 说明                                        |
| -------------------- | ------- | -------------------------- | ------------------ | ----------------------------------------- |
| `--start-id`         | u16     | `1`                        | scan               | 扫描起始 ID（1..255）                           |
| `--end-id`           | u16     | `255`                      | scan               | 扫描结束 ID（1..255）                           |
| `--feedback-ids`     | csv u16 | `0xFD,0xFF,0xFE,0x00,0xAA` | scan               | RobStride host\_id 候选列表，范围 0..255；不是电机 ID |
| `--timeout-ms`       | u64     | `80`                       | scan               | ping 探测超时                                 |
| `--param-timeout-ms` | u64     | `120`                      | scan               | 参数回退探测超时                                  |
| `--manual-vel`       | f32     | `0.2`                      | scan 回退            | 盲探速度                                      |
| `--manual-ms`        | u64     | `200`                      | scan 回退            | 每个 ID 脉冲时长                                |
| `--manual-gap-ms`    | u64     | `200`                      | scan 回退            | ID 间隔                                     |
| `--set-motor-id`     | u16 可选  | 无                          | 改 ID 流程            | 设置新设备 ID，范围 1..255                        |
| `--store`            | `0/1`   | 改 ID 默认 `1`，写参默认 `0`       | 改 ID / write-param | 改 ID 后保存，或参数写入成功后保存                       |
| `--param-id`         | u16     | 参数模式必填                     | 读写参数               | 参数 ID                                     |
| `--param-value`      | 类型化值    | 写参数必填                      | write-param        | 按所选 RobStride 型号的参数元数据解析                  |

### 4.3 各模式控制参数

| 模式                   | 参数                            | 默认值           |
| -------------------- | ----------------------------- | ------------- |
| `mit`                | `--pos --vel --kp --kd --tau` | `0 0 8 0.2 0` |
| `pos-vel`            | `--pos --vlim [--kp]`         | `0 1.0 [无]`   |
| `vel`                | `--vel`                       | `0`           |
| `enable` / `disable` | 无额外参数                         | n/a           |

说明：

* RobStride 统一高层当前支持 `MIT` / `POS_VEL` / `VEL`。
* 当前支持 RobStride 型号：`rs-00`、`rs-01`、`rs-02`、`rs-03`、`rs-04`、`rs-05`、`rs-06`。
* RobStride 必须按真实电机传 `--model`。基础控制命令的上层形态一致，但原生功能码/参数表使用第 4 章通用运行参数；同一个功能码在不同型号上可能对应不同名称或类型。
* 内置 RS00-RS06 参数表对齐 RobStride/Product\_Information commit `ba7236bc26417766fda71e75ae128c66dbd21aba`。
* `TORQUE/CURRENT` 目前仍是参数级能力（通过 `write-param` 写 `iq_ref` 与限幅参数），尚未开放统一模式。
* RobStride 的 `mit` 五个参数都生效：`--pos`、`--vel`、`--kp`、`--kd`、`--tau`。
* RobStride 的 `mit` 单位：`pos(rad)`、`vel(rad/s)`、`tau(Nm)`，`kp/kd` 为 MIT 闭环增益。
* RobStride 的 `pos-vel` 仅消费 `--pos`、`--vlim`、可选 `--kp`/`--loc-kp`。
* RobStride 的 `pos-vel` 会忽略 `--vel`、`--kd`、`--tau`（CLI 在传入时会打印 warning）。

### 4.4 扫描行为细节

* 第一阶段：每个 ID 做 `ping` + 参数查询探测。
* 全范围无命中时：进入盲探速度脉冲模式（人工观察是否转动）。
* 回退阶段若有状态反馈，也会计入命中。

### 4.5 RobStride 示例

```bash theme={null}
# ping
motor_cli \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 20 --feedback-id 0xFD --mode ping

# 扫描
motor_cli \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --mode scan --start-id 1 --end-id 255

# MIT 控制
motor_cli \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-00 --motor-id 2 --feedback-id 0xFD \
  --mode mit --ensure-mode 1 \
  --pos 0.5 --vel 0 --kp 20.0 --kd 0.5 --tau 0 \
  --loop 100 --dt-ms 20

# POS_VEL（映射到原生 Position）
motor_cli \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-00 --motor-id 2 --feedback-id 0xFD \
  --mode pos-vel --pos 1.5 --vlim 1.0 --loc-kp 5.0 --loop 1 --dt-ms 20

# 速度模式
motor_cli \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 20 --feedback-id 0xFD \
  --mode vel --vel 2.0 --loop 100 --dt-ms 20

# 读参数
motor_cli \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 20 --feedback-id 0xFD \
  --mode read-param --param-id 0x7005

# 写参数
motor_cli \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 20 --feedback-id 0xFD \
  --mode write-param --param-id 0x7005 --param-value 2 --store 1

# 改 ID（旧 1 -> 新 11）并存参
motor_cli \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 1 --feedback-id 0xFD \
  --set-motor-id 11 --store 1

# Python CLI 等价改 ID
motorbridge-cli id-set \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 \
  --motor-id 1 --feedback-id 0xFD --new-motor-id 11 --store 1 --verify 1

# 设零（实验时序）
motor_cli \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 11 --feedback-id 0xFD \
  --mode zero --zero-exp 1 --store 1
```

## 5. vendor=`all`

`vendor=all` 当前仅支持 `--mode scan`。

### 5.1 all-scan 额外参数

| 参数                   | 默认值          | 说明                                         |
| -------------------- | ------------ | ------------------------------------------ |
| `--damiao-model`     | `4340P`      | 传给 Damiao 扫描流程的 model hint                 |
| `--robstride-model`  | `rs-00`      | 传给 RobStride 扫描流程的 model hint              |
| `--hightorque-model` | `hightorque` | 传给 HighTorque 扫描流程的 model hint             |
| `--myactuator-model` | `X8`         | 传给 MyActuator 扫描流程的 model hint             |
| `--start-id`         | `1`          | 同时传给各扫描流程                                  |
| `--end-id`           | `255`        | 传给 Damiao/RobStride；MyActuator 会自动截断到 `32` |

### 5.2 示例

```bash theme={null}
motor_cli \
  --vendor all --channel can0 --mode scan --start-id 1 --end-id 255
```

## 5.3 vendor=`hightorque`（原生 `ht_can` v1.5.5）

* 当前实现走 HighTorque 原生 `ht_can` v1.5.5 直连 CAN 协议路径。
* 用于 SocketCAN（`can0` 等）直连电机场景。
* HighTorque 官方 Panthera SDK 的“USB 串口 -> CANboard -> 电机”链路与当前 CLI 直连 CAN 路径相互独立。
* 支持模式：`scan | read | ping | mit | pos | vel | tqe | pos-vel-tqe | volt | cur | stop | brake | rezero | conf-write | timed-read`。
* 统一单位接口：
  * `--pos` 为 `rad`
  * `--vel` 为 `rad/s`
  * `--tau` 为 `Nm`
  * `--kp`、`--kd` 为统一 MIT 参数签名保留，`ht_can` 协议本身不使用。
  * 原始调试参数：`--raw-pos`、`--raw-vel`、`--raw-tqe`。

## 6. vendor=`myactuator`

### 6.1 支持模式

* `scan`
* `enable`
* `disable`
* `stop`
* `set-zero`
* `status`
* `current`
* `vel`
* `pos`
* `version`
* `mode-query`

### 6.2 MyActuator 专用参数

| 参数            | 类型  | 默认值        | 作用范围    | 说明                           |
| ------------- | --- | ---------- | ------- | ---------------------------- |
| `--start-id`  | u16 | `1`        | scan    | 扫描起始 ID（1..32）               |
| `--end-id`    | u16 | `32`       | scan    | 扫描结束 ID（1..32，传入大于 32 会自动截断） |
| `--current`   | f32 | `0.0`      | current | 电流目标值（A）                     |
| `--vel`       | f32 | `0.0`      | vel     | 速度目标值（rad/s，内部转换为 deg/s）     |
| `--pos`       | f32 | `0.0`      | pos     | 绝对位置目标值（rad，内部转换为 deg）       |
| `--max-speed` | f32 | `8.726646` | pos     | 位置模式最大速度（rad/s，内部转换）         |

状态输出说明：

* `angle` 来自 `0x9C` 状态2近圈角。
* `mt_angle` 来自 `0x92` 多圈角，绝对位置判定应优先看它。

### 6.3 MyActuator 示例

```bash theme={null}
# 扫描 1..32
motor_cli \
  --vendor myactuator --channel can0 --mode scan --start-id 1 --end-id 32

# 连续状态读取
motor_cli \
  --vendor myactuator --channel can0 --model X8 --motor-id 1 --feedback-id 0x241 \
  --mode status --loop 40 --dt-ms 50

# 速度模式
motor_cli \
  --vendor myactuator --channel can0 --model X8 --motor-id 1 --feedback-id 0x241 \
  --mode vel --vel 0.5236 --loop 100 --dt-ms 20

# 位置模式
motor_cli \
  --vendor myactuator --channel can0 --model X8 --motor-id 1 --feedback-id 0x241 \
  --mode pos --pos 3.1416 --max-speed 5.236 --loop 1

# 将当前位置设为零点（持久生效需断电重启）
motor_cli \
  --vendor myactuator --channel can0 --model X8 --motor-id 1 --feedback-id 0x241 \
  --mode set-zero --loop 1
```

## 7. vendor=`hexfellow`

链路限制：

* Hexfellow 在本仓库按“仅 CAN-FD”接入（`--transport socketcanfd`）。
* 当前支持范围：`scan / status / pos-vel / mit / enable / disable`。
* 当前状态：链路已接入，电机验证矩阵待补。

### 7.1 Hexfellow 示例

```bash theme={null}
# 扫描 ID
motor_cli \
  --vendor hexfellow --transport socketcanfd --channel can0 \
  --mode scan --start-id 1 --end-id 32

# 状态查询
motor_cli \
  --vendor hexfellow --transport socketcanfd --channel can0 \
  --model hexfellow --motor-id 1 --feedback-id 0 \
  --mode status

# 位置速度（pos 单位 rad，vlim 单位 rad/s）
motor_cli \
  --vendor hexfellow --transport socketcanfd --channel can0 \
  --model hexfellow --motor-id 1 --feedback-id 0 \
  --mode pos-vel --pos 3.1415926 --vlim 2.0

# MIT（pos/vel 单位 rad/rad/s）
motor_cli \
  --vendor hexfellow --transport socketcanfd --channel can0 \
  --model hexfellow --motor-id 1 --feedback-id 0 \
  --mode mit --pos 0.0 --vel 0.0 --kp 1000 --kd 100 --tau 0
```

## 8. 实用建议

* Damiao 改 ID 建议始终使用 `--store 1 --verify-id 1`。
* 若扫描偶发漏检，重启 CAN 后重试。
* RobStride 已支持 CLI 的 `--mode pos-vel`（映射到原生 Position）；该模式下仅使用 `--pos/--vlim/[--kp|--loc-kp]`。

## 已验证能力矩阵（Damiao + RobStride，2026-04）

| 能力                        | Damiao                  | RobStride                                    |
| ------------------------- | ----------------------- | -------------------------------------------- |
| Scan                      | 支持                      | 支持                                           |
| Ping/在线探测                 | 支持（scan/寄存器路径）          | 支持（`ping`）                                   |
| Enable/Disable            | 支持                      | 支持                                           |
| MIT (`pos/vel/kp/kd/tau`) | 支持                      | 支持                                           |
| POS\_VEL 统一模式             | 支持                      | 支持（映射到原生 Position）                           |
| VEL 统一模式                  | 支持                      | 支持                                           |
| 参数读写                      | 支持                      | 支持                                           |
| 置零                        | 支持（建议先 disable）         | 支持（实验序列；ACK 可能偶发超时）                          |
| 改电机 ID                    | 支持（`--set-motor-id`）    | 支持（`--set-motor-id`）                         |
| 改反馈 ID                    | 支持（`--set-feedback-id`） | 不支持（RobStride 通过 `--feedback-id` 设定 host 路径） |

说明：

* RobStride 默认 `--feedback-id` 为 `0xFD`，内部会回退探测 `0xFF/0xFE`。
* RobStride 的 `pos-vel` 下 `--vel/--kd/--tau` 为无效参数，仅告警不报错。
* MyActuator 若 `0x9A` 返回错误码 `0x0004`（欠压），电机会在线但不转，需要先恢复供电电压。