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# DM-Device 传输（DM_Device SDK）

# DM-Device 传输（DM\_Device SDK）

<mintly-toc>
  `dm-device` 传输通过达妙 DM\_Device SDK 驱动达妙电机，而非串口桥或 SocketCAN。支持 `USB2CANFD`、`USB2CANFD_DUAL` 与 `LINKX4C` 适配器，目前仅用于达妙电机协议。适配器须为 USB 模式。
</mintly-toc>

## 构造函数

```python theme={null}
from motorbridge import Controller

# USB2CANFD，通道 0
with Controller.from_dm_device("usb2canfd", dm_channel="0") as ctrl:
    motor = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
```

| 参数               | 类型    | 默认值   | 描述                                                                                    |
| ---------------- | ----- | ----- | ------------------------------------------------------------------------------------- |
| `dm_device_type` | `str` | —     | `usb2canfd`、`usb2canfd-dual` 或 `linkx4c`                                              |
| `dm_channel`     | `str` | `"0"` | `usb2canfd`：`"0"`；`usb2canfd-dual`：`"0"`/`"1"`；`linkx4c`：`"0"`..`"3"`。默认 `"0"`（通道 0）。 |

## 适配器参考

| `dm_device_type` | 适配器             | 通道       |
| ---------------- | --------------- | -------- |
| `usb2canfd`      | USB2CANFD       | `0`      |
| `usb2canfd-dual` | USB2CANFD\_DUAL | `0`, `1` |
| `linkx4c`        | LINKX4C         | `0..3`   |

## 运行时要求

Python wheel **不**内嵌厂商运行时。若 DM\_Device 运行时缺失，MotorBridge 会打印所需
运行时文件、其 GitHub 下载 URL、放置位置，以及平台 ABI 要求。

按需安装运行时：

```bash theme={null}
motorbridge-install-dm-device
```

| 平台            | 要求                                                                 |
| ------------- | ------------------------------------------------------------------ |
| Linux x86\_64 | `libusb-1.0.so.0`、`GLIBC_2.14+`、`libstdc++.so.6`（`GLIBCXX_3.4.32`） |
| Linux aarch64 | `GLIBC_2.17+`、`libstdc++.so.6`（`GLIBCXX_3.4.22+`）                  |
| Windows       | 仅 x86\_64                                                          |

<Note>
  长时间运行的进程会复用已打开的适配器，避免重复打开同一 USB 适配器。
</Note>

## CLI 用法

```bash theme={null}
# 在 USB2CANFD_DUAL 通道 0 上扫描达妙电机
motorbridge-cli scan --vendor damiao --transport dm-device \
  --dm-device-type usb2canfd-dual --dm-channel 0 \
  --start-id 1 --end-id 16

# 省略 --dm-channel 则扫描所选适配器的所有通道
```

## WebSocket 网关

`dm-device` 也通过 `ws_gateway` 暴露。target 携带 `dm_device_type` 与
`dm_channel` 字段。详见 [WebSocket 网关](/zh/source/integrations/ws-gateway/overview)。

## 相关

* [传输方式](/zh/transports) — 传输概览与选择指南
* [API：Controller](/zh/api/controller) — `Controller.from_dm_device`