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# 实验性 RobStride 协议路径

# 实验性 RobStride 协议路径

<mintly-toc>
  RobStride 有三条协议路径。除默认的私有扩展帧路径外，MotorBridge v0.4.5 引入了两个实验性厂商路径：
  `robstride_cia402`（CANopen/CiA402）与 `robstride_mit`（MIT）。
</mintly-toc>

## 路径概览

| 厂商字符串              | 协议               | `F_CMD` | 状态  |
| ------------------ | ---------------- | ------- | --- |
| `robstride`（默认）    | RobStride 扩展 CAN | 私有      | 量产  |
| `robstride_cia402` | CANopen / CiA402 | `1`     | 实验性 |
| `robstride_mit`    | RobStride MIT    | `2`     | 实验性 |

两条实验路径均暴露核心 CLI 入口与文档，但尚未达到量产可用。

## 仍待补齐

* 真机验证矩阵
* 高速 / 控制人机工程
* EDS / PDO / SYNC 覆盖
* 通用 `dm-device` 传输接线

<Warning>
  请勿在量产控制循环中使用 `robstride_cia402` 或 `robstride_mit`。其行为、限值与 ACK 处理
  可能随时变更。在这些路径完成验证前，请优先使用默认的 `robstride` 厂商路径。
</Warning>

## CLI 接口面

实验路径暴露与默认路径相同的核心 CLI 入口（扫描、enable、disable、模式切换），便于
在真机上演练现场调试流程。运行参数读写仍使用第 4 章通用表（`0x7005..0x702E`），详见
[RobStride 参数表](/zh/reference/robstride-parameter-tables)。

## 相关

* [厂商能力矩阵](/zh/reference/vendor-capability-matrix)
* [RobStride 参数表](/zh/reference/robstride-parameter-tables)