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本文件只聚焦 Damiao：把 Python 绑定里 Damiao 常用接口、四种控制模式、参数配置和完整执行顺序讲清楚。
English version: README.md

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1) 通道与运行前提

  1. Linux SocketCAN 直接用 can0/can1/slcan0。
  2. Linux 下 --channel 不要写 @bitrate（例如 can0@1000000 无效）。
  3. Windows PCAN 后端中，can0/can1 映射 PCAN_USBBUS1/2（可带 @bitrate）。
  4. 运行示例前建议设置：

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2) Damiao 标准执行流程（必须理解）

  1. 创建控制器并绑定电机（Controller + add_damiao_motor）。
  2. 上电使能（ctrl.enable_all()）。
  3. 切换或确认控制模式（motor.ensure_mode(...)）。
  4. 按模式发送命令（send_mit/send_pos_vel/send_vel/send_force_pos）。
  5. 按需读反馈（request_feedback/get_state 或脚本中的打印）。
  6. 测试结束失能（motor.disable() 或 ctrl.disable_all()）。

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3) Damiao 接口总览（Python 绑定）

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3.1 Controller 侧

  • Controller(channel="can0")
  • Controller.from_dm_serial(serial_port="/dev/ttyACM0", baud=921600)
  • add_damiao_motor(motor_id, feedback_id, model)
  • enable_all()
  • disable_all()
  • poll_feedback_once()
  • shutdown()
  • close_bus()

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3.2 Motor 侧

  • 基础控制：
    • enable()
    • disable()
    • ensure_mode(mode, timeout_ms)
    • send_mit(pos, vel, kp, kd, tau)
    • send_pos_vel(pos, vlim)
    • send_vel(vel)
    • send_force_pos(pos, vlim, ratio)
  • 反馈与维护：
    • request_feedback()
    • get_state()
    • clear_error()
    • set_zero_position()
    • set_can_timeout_ms(timeout_ms)
    • store_parameters()
  • 寄存器读写：
    • get_register_f32(rid, timeout_ms)
    • write_register_f32(rid, value)
    • get_register_u32(rid, timeout_ms)
    • write_register_u32(rid, value)

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4) 四种模式怎么用（方法 + 参数）

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4.1 MIT（全参数混合控制）

方法：send_mit(pos, vel, kp, kd, tau) 参数：
  • pos：目标位置，单位 rad
  • vel：目标速度，单位 rad/s
  • kp：位置刚度（无量纲）
  • kd：速度阻尼（无量纲）
  • tau：前馈力矩，单位 Nm
常用起步参数：kp=2~10, kd=0.05~0.5, tau=0.1~1.0

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4.2 POS_VEL（位置 + 速度上限）

方法：send_pos_vel(pos, vlim) 参数：
  • pos：目标位置，单位 rad
  • vlim：速度上限，单位 rad/s
常用场景：先安全到位，再切其它模式。

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4.3 VEL（纯速度）

方法：send_vel(vel) 参数：
  • vel：目标速度，单位 rad/s
常用场景：连续旋转、速度响应测试。

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4.4 FORCE_POS（位置 + 力矩限幅）

方法：send_force_pos(pos, vlim, ratio) 参数：
  • pos：目标位置，单位 rad
  • vlim：速度上限，单位 rad/s
  • ratio：力矩/电流限幅比例，范围 0~1（不是精确恒扭矩）
常用场景：需要到位，但不想“死顶”太狠。

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5) Damiao 示例脚本与用途

  • python_wrapper_demo.py：MIT 最小闭环
  • full_modes_demo.py：四模式统一入口
  • scan_ids_demo.py：Damiao 扫描
  • pos_ctrl_demo.py：单次位置目标
  • multi_motor_ctrl_demo.py：多电机控制（-id/-pos 一一对应）+ SDK 每步耗时日志
  • mit_pos_switch_demo.py：多电机模式切换测试（MIT -> POS_VEL）
  • pos_repl_demo.py：交互式位置控制
  • pid_register_tune_demo.py：寄存器调参
  • damiao_maintenance_demo.py：维护接口（清错、置零、超时、反馈）
  • damiao_register_rw_demo.py：寄存器 f32/u32 读写 + 存参
  • damiao_dm_serial_demo.py：Damiao 串口桥传输链路
  • dm_serial_mode_switch_200_demo.py：dm-serial 连续切换四模式（每模式可设循环次数，默认 200）
  • dm_serial_status_like_cli_demo.py：dm-serial 查询当前模式 + 关键寄存器 + 实时状态（类 CLI 输出）
  • dm_serial_leader_monitor_demo.py：dm-serial leader 监控（指定 ID 全状态上报 + 启动时全体使能）

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6) 按顺序实操命令（推荐）

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6.1 扫描

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6.2 MIT（最小验证）

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6.3 四模式统一入口

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6.4 维护接口

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6.5 寄存器读写

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6.6 串口桥链路（Damiao 专用）

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6.7 多电机位置控制 + 每步 SDK 计时（4号与7号示例）

说明：
  • -id 后可传多个电机 ID（空格或逗号都可）。
  • -pos 与 -id 顺序一一对应。
  • --trace-sdk 1：打印每次 SDK 调用耗时（add/enable/ensure/send/get_state/close）。
  • --timing-log 1：打印汇总统计（平均、最小、最大、总耗时）。

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6.8 模式切换测试（MIT 与 POS_VEL，4号与7号示例）

说明：
  • --mit-hold-loops 0 表示仅验证 MIT 切换，不发 MIT 控制循环。
  • --pos-hold-loops 50 表示在 POS_VEL 下执行 50 个循环。

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6.9 dm-serial 专用：四模式切换证明 + 状态查询

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7) 结束动作（务必执行）

推荐在结束前明确失能：
这样可以避免电机在使能状态下持续输出。