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Documentation Index

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Source: bindings/python/get_started/courses/09-multi-motor.md

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09 多电机单次查询

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本节目标

  • 同厂商多电机：一个 Controller 下多个 motor handle，一次性查状态。
  • 多厂商混合：多个 Controller 并行，一次性查状态。

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运行

python3 bindings/python/get_started/courses/09-multi-motor.py

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说明

  • Damiao 使用 DAMIAO_MOTORS 列表配置，可任意增加数量。
  • MyActuator 使用 USE_MYACTUATOR + MYACTUATOR_MOTORS。
  • RobStride 使用 USE_ROBSTRIDE + ROBSTRIDE_MOTORS。
  • 当前统一按 request_feedback() + poll_feedback_once() + get_state() 调用（兼容写法）。
  • RETRY_ENABLED=True：开启“查询重试”，可显著减少 None。
  • MAX_RETRIES / RETRY_DT_MS：控制重试次数和间隔。
版本说明：
  • <= v0.1.6：建议保留 poll_feedback_once()。
  • v0.1.7+：默认后台轮询已开启，手动 poll_feedback_once() 通常可省略。

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如何新增更多 Damiao（重点）

在 DAMIAO_MOTORS 里新增一行，例如： 
{"name": "dm3", "id": 0x01, "fid": 0x11, "model": "4340P"},
你扫描到的示例：
  • probe=0x01 -> mst_id=0x11
  • probe=0x04 -> mst_id=0x14
  • probe=0x07 -> mst_id=0x17
对应可直接写成： 
DAMIAO_MOTORS = [
    {"name": "dm1", "id": 0x01, "fid": 0x11, "model": "4340P"},
    {"name": "dm2", "id": 0x04, "fid": 0x14, "model": "4310"},
    {"name": "dm3", "id": 0x07, "fid": 0x17, "model": "4310"},
]

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如何删除某个电机/品牌

  • 删除电机：从对应列表删掉那一行。
  • 关闭某品牌：把 USE_MYACTUATOR 或 USE_ROBSTRIDE 设为 False。

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如何新增“全新品牌”支持（代码层）

如果后续要加一个当前脚本里没有的新品牌（例如 hightorque）：
  1. 新增该品牌配置列表和开关。
  2. 新增 attach_xxx(ctrl, cfgs)，内部调用对应 ctrl.add_xxx_motor(...)。
  3. 在 main() 里新建该品牌 controller，执行：
    • ctrl.enable_all()
    • states = query_states_with_retry(ctrl, motors)
    • append_states(out, names, states)
这样可以保证扩展后仍保持统一调用范式，客户读起来不混乱。

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RobStride 先扫再填（建议）

python3 bindings/python/get_started/courses/01-scan.py
建议把 01-scan.py 中 VENDOR 改成 robstride，确认扫到的 id 后再回填 ROBSTRIDE_MOTORS。