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本文只聚焦 RobStride，并按“同一功能、三种入口”组织：
  • Core CLI：motor_cli（Rust，基准实现）
  • Python CLI：motorbridge-cli 或 python -m motorbridge.cli
  • Python SDK：from motorbridge import Controller, Mode
目标：把相同语义合并写，只把差异点单独标注，便于快速查证。

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通道说明（仅 SocketCAN）

  • 本文只讨论 SocketCAN（can0、can1）。
  • Linux 下 --channel 不要写 @bitrate（例如 can0@1000000 无效）。
  • 排障参考：../../docs/zh/can_debugging.md。

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0）前置

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0.1 环境

cd motorbridge
cargo build -p motor_cli --release
CLI=./target/release/motor_cli
export LD_LIBRARY_PATH=$PWD/target/release:${LD_LIBRARY_PATH}

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0.2 通用参数（示例）

CH=can0
MODEL=rs-06
MID=127
FID=0xFD
MODEL must be the physical RobStride model. Supported values are rs-00 through rs-06; parameter read/write selects the function-code table from this value, so do not use rs-00 as a generic default for every RS motor.

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0.3 默认值与原厂协议关系（总览）

  • 统一默认反馈 ID：0xFD（运行时可回退尝试 0xFF/0xFE）。
  • 统一模式与原厂语义映射：
    • mit -> 原厂 MIT/阻抗控制帧（pos/vel/kp/kd/tau 全有效）。
    • pos-vel -> 原厂位置流程：run_mode=1，loc_ref(0x7016)，limit_spd(0x7017)。
    • vel -> 原厂速度流程：run_mode=2，spd_ref(0x700A)。
    • zero/set-zero -> 原厂置零命令序列（需 --zero-exp 1 才真正下发）。
  • 常用原厂参数：
    • 0x7005 run_mode
    • 0x7016 loc_ref
    • 0x7017 limit_spd
    • 0x700A spd_ref
    • 0x7019 mechPos
    • 0x701B mechVel

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0.4 入口差异（你关心的“不同点”）

  • 控制语义本身：Core CLI / Python CLI / Python SDK 一致。
  • 型号语义：Core CLI / Python CLI / Python SDK 都需要传真实 rs-00 到 rs-06 型号，尤其是参数读写场景。
  • 主要差异只在入口：
    • CLI：命令行参数入口（--mode ...）。
    • SDK：先 Controller(\"can0\")，再 add_robstride_motor(motor_id, feedback_id, model)。
  • 例外覆盖面：
  • Python CLI 已支持 RobStride id-set，但只修改 device_id；
  • feedback_id / host_id 是上位机侧 ID，不是电机 ID。
  • ID 范围会显式校验：device_id/motor_id/new_motor_id 为 1..255，feedback_id/host_id 为 0..255，避免底层 u8/ctypes 静默截断。

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1）扫描（scan）

共同语义：
  • 在 ID 范围内探测在线设备。
参数有效性：
  • 有效：start-id/end-id/feedback-ids/param-timeout-ms。
默认值：
  • 默认完整回退列表：feedback-ids=0xFD,0xFF,0xFE,0x00,0xAA。
  • 扫描输出中的 probe / device_id 是电机 ID；feedback_id / host_id 不是电机 ID。
原厂协议对应：
  • 先走 ping 探测；必要时走参数读取探测。

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Core CLI

$CLI --vendor robstride --channel "$CH" --model "$MODEL" --mode scan --start-id 120 --end-id 130

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Python CLI

motorbridge-cli scan \
  --vendor robstride --channel "$CH" --model "$MODEL" \
  --start-id 120 --end-id 130 --feedback-ids 0xFD --param-timeout-ms 60

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Python SDK

from motorbridge import Controller

found = []
with Controller("can0") as ctrl:
    for mid in range(120, 131):
        try:
            m = ctrl.add_robstride_motor(mid, 0xFD, "rs-06")
            try:
                print(mid, m.robstride_ping())
                found.append(mid)
            finally:
                m.close()
        except Exception:
            pass
print("found:", found)

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2）连通性（ping）

共同语义：
  • 验证某个 motor_id + feedback_id 是否可通信。
参数有效性：
  • 有效：motor-id/feedback-id。
默认值：
  • feedback-id 建议 0xFD。
原厂协议对应：
  • 原厂 ping 帧。

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Core CLI

$CLI --vendor robstride --channel "$CH" --model "$MODEL" --motor-id "$MID" --feedback-id "$FID" --mode ping

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Python CLI

motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --channel "$CH" --model "$MODEL" --motor-id "$MID" --feedback-id "$FID" \
  --mode ping

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Python SDK

from motorbridge import Controller

with Controller("can0") as ctrl:
    m = ctrl.add_robstride_motor(127, 0xFD, "rs-06")
    print(m.robstride_ping())
    m.close()

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3）使能（enable）/ 4）失能（disable）

共同语义：
  • 开启或关闭驱动输出。
参数有效性：
  • 有效：mode=enable|disable。
默认值：
  • Python CLI 推荐 loop=1。
原厂协议对应：
  • 原厂使能/失能控制命令。

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Core CLI

$CLI --vendor robstride --channel "$CH" --model "$MODEL" --motor-id "$MID" --feedback-id "$FID" --mode enable
$CLI --vendor robstride --channel "$CH" --model "$MODEL" --motor-id "$MID" --feedback-id "$FID" --mode disable

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Python CLI

motorbridge-cli run --vendor robstride --channel "$CH" --model "$MODEL" --motor-id "$MID" --feedback-id "$FID" --mode enable --loop 1 --dt-ms 20
motorbridge-cli run --vendor robstride --channel "$CH" --model "$MODEL" --motor-id "$MID" --feedback-id "$FID" --mode disable --loop 1 --dt-ms 20

​
Python SDK

from motorbridge import Controller

with Controller("can0") as ctrl:
    m = ctrl.add_robstride_motor(127, 0xFD, "rs-06")
    m.enable()
    m.disable()
    m.close()

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5）MIT（统一阻抗）

共同语义：
  • 五参数闭环控制：pos/vel/kp/kd/tau。
参数有效性：
  • 有效：pos、vel、kp、kd、tau、loop、dt-ms。
  • 无效：无。
默认值：
  • 经验建议：kp=3 比 kp=0.5 更容易看见位置收敛效果。
原厂协议对应：
  • 直接映射到 RobStride 原厂 MIT 控制帧。

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Core CLI

$CLI --vendor robstride --channel "$CH" --model "$MODEL" --motor-id "$MID" --feedback-id "$FID" \
  --mode mit --ensure-strict 1 --pos 0.5 --vel 0 --kp 20.0 --kd 0.5 --tau 0 --loop 100 --dt-ms 20

​
Python CLI

motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --channel "$CH" --model "$MODEL" --motor-id "$MID" --feedback-id "$FID" \
  --mode mit --ensure-strict 1 --pos 0.5 --vel 0 --kp 20.0 --kd 0.5 --tau 0 --loop 100 --dt-ms 20

​
Python SDK

from motorbridge import Controller, Mode

with Controller("can0") as ctrl:
    m = ctrl.add_robstride_motor(127, 0xFD, "rs-06")
    m.enable()
    m.ensure_mode(Mode.MIT, 1000)
    for _ in range(40):
        m.send_mit(0.5, 0.0, 20.0, 0.5, 0.0)
    m.close()

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6）POS_VEL（统一位置速度）

共同语义：
  • 发“目标位置 + 限速”命令。
参数有效性：
  • 有效：pos、vlim（可选 kp/loc_kp）。
  • 无效：vel、kd、tau（会被忽略）。
默认值：
  • 建议先 loop=1 做到位命令，再观察反馈。
原厂协议对应：
  • run_mode=1，loc_ref(0x7016)，limit_spd(0x7017)。

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Core CLI

$CLI --vendor robstride --channel "$CH" --model "$MODEL" --motor-id "$MID" --feedback-id "$FID" \
  --mode pos-vel --pos 1.5 --vlim 1.0 --loc-kp 5.0 --loop 1 --dt-ms 20

​
Python CLI

motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --channel "$CH" --model "$MODEL" --motor-id "$MID" --feedback-id "$FID" \
  --mode pos-vel --pos 1.5 --vlim 1.0 --loc-kp 5.0 \
  --ensure-strict 1 --ensure-timeout-ms 1500 \
  --loop 1 --dt-ms 20

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Python SDK

from motorbridge import Controller, Mode

with Controller("can0") as ctrl:
    m = ctrl.add_robstride_motor(127, 0xFD, "rs-06")
    m.enable()
    m.ensure_mode(Mode.POS_VEL, 1500)
    m.send_pos_vel(1.0, 0.8)
    m.close()

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7）VEL（统一速度）

共同语义：
  • 速度命令闭环。
参数有效性：
  • 有效：vel、loop、dt-ms。
  • 无效：pos、kp、kd、tau。
默认值：
  • 示例：vel=0.3。
原厂协议对应：
  • run_mode=2，spd_ref(0x700A)。

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Core CLI

$CLI --vendor robstride --channel "$CH" --model "$MODEL" --motor-id "$MID" --feedback-id "$FID" \
  --mode vel --vel 0.3 --loop 40 --dt-ms 50

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Python CLI

motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --channel "$CH" --model "$MODEL" --motor-id "$MID" --feedback-id "$FID" \
  --mode vel --vel 0.3 --loop 40 --dt-ms 50

​
Python SDK

from motorbridge import Controller, Mode

with Controller("can0") as ctrl:
    m = ctrl.add_robstride_motor(127, 0xFD, "rs-06")
    m.enable()
    m.ensure_mode(Mode.VEL, 1000)
    for _ in range(40):
        m.send_vel(0.3)
    m.close()

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8）读参数（read-param）

共同语义：
  • 读取原厂参数寄存器。
参数有效性：
  • 有效：param-id、type、timeout-ms。
默认值：
  • 位置常读：0x7019 (mechPos)，类型 f32。
原厂协议对应：
  • 原厂 29-bit 扩展帧参数读取通道。

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Core CLI

$CLI --vendor robstride --channel "$CH" --model "$MODEL" --motor-id "$MID" --feedback-id "$FID" \
  --mode read-param --param-id 0x7019

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Python CLI

motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --channel "$CH" --model "$MODEL" --motor-id "$MID" --feedback-id "$FID" \
  --mode read-param --param-id 0x7019 --param-type f32 --timeout-ms 200

motorbridge-cli robstride-read-param \
  --channel "$CH" --model "$MODEL" --motor-id "$MID" --feedback-id "$FID" \
  --param-id 0x7019 --type f32 --timeout-ms 200

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Python SDK

from motorbridge import Controller

with Controller("can0") as ctrl:
    m = ctrl.add_robstride_motor(127, 0xFD, "rs-06")
    print(m.robstride_get_param_f32(0x7019, 200))
    m.close()

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9）写参数（write-param）

共同语义：
  • 写入原厂参数，可回读验证。
参数有效性：
  • 有效：param-id、value、type、verify。
默认值：
  • 示例：0x700A 写 f32=0.3。
原厂协议对应：
  • 原厂 29-bit 扩展帧参数写入通道。

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Core CLI

$CLI --vendor robstride --channel "$CH" --model "$MODEL" --motor-id "$MID" --feedback-id "$FID" \
  --mode write-param --param-id 0x700A --param-value 0.3 --store 1

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Python CLI

motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --channel "$CH" --model "$MODEL" --motor-id "$MID" --feedback-id "$FID" \
  --mode write-param --param-id 0x700A --param-type f32 --param-value 0.3 --timeout-ms 200 --store 1

motorbridge-cli robstride-write-param \
  --channel "$CH" --model "$MODEL" --motor-id "$MID" --feedback-id "$FID" \
  --param-id 0x700A --type f32 --value 0.3 --verify 1 --timeout-ms 200 --store 1

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Python SDK

from motorbridge import Controller

with Controller("can0") as ctrl:
    m = ctrl.add_robstride_motor(127, 0xFD, "rs-06")
    m.robstride_write_param_f32(0x700A, 0.3)
    print(m.robstride_get_param_f32(0x700A, 200))
    m.close()

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10）改 ID（set-motor-id）

共同语义：
  • 修改设备 ID，并建议持久化。
参数有效性：
  • Core CLI：--set-motor-id、--store。
  • Python CLI：id-set --vendor robstride --new-motor-id ... --store ... --verify ...。
  • Python SDK：robstride_set_device_id() + store_parameters()。
默认值：
  • 示例改到 126。
原厂协议对应：
  • 原厂 set-id 命令流程。

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Core CLI

$CLI --vendor robstride --channel "$CH" --model "$MODEL" --motor-id "$MID" --feedback-id "$FID" \
  --set-motor-id 126 --store 1

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Python CLI

motorbridge-cli id-set \
  --vendor robstride --channel "$CH" --model "$MODEL" \
  --motor-id "$MID" --feedback-id "$FID" \
  --new-motor-id 126 --store 1 --verify 1

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Python SDK

from motorbridge import Controller

with Controller("can0") as ctrl:
    m = ctrl.add_robstride_motor(127, 0xFD, "rs-06")
    m.robstride_set_device_id(126)
    m.store_parameters()
    m.close()

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11）写零点（zero / set-zero）

共同语义：
  • 设置当前机械位置为零点；可选择持久化。
参数有效性：
  • 有效：mode=zero|set-zero、zero-exp、store。
  • 关键：--zero-exp 1 必须开启，否则不发送实验序列。
  • 当前 RobStride 置零流程会内部写 zero_sta(0x7029)=1。
默认值：
  • store=1（建议）。
原厂协议对应：
  • disable -> set_zero_position -> write zero_sta(0x7029)=1 -> (optional) store_parameters。

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Core CLI

$CLI --vendor robstride --channel "$CH" --model "$MODEL" --motor-id "$MID" --feedback-id "$FID" \
  --mode zero --zero-exp 1 --store 1

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Python CLI

motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --channel "$CH" --model "$MODEL" --motor-id "$MID" --feedback-id "$FID" \
  --mode zero --zero-exp 1 --store 1

motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --channel "$CH" --model "$MODEL" --motor-id "$MID" --feedback-id "$FID" \
  --mode set-zero --zero-exp 1 --store 1

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Python SDK

from motorbridge import Controller

with Controller("can0") as ctrl:
    m = ctrl.add_robstride_motor(127, 0xFD, "rs-06")
    m.disable()
    m.robstride_set_zero_position(zero_range="neg-pi-pi", store=True)
    m.close()
验证建议： 
motorbridge-cli robstride-read-param \
  --channel "$CH" --model "$MODEL" --motor-id "$MID" --feedback-id "$FID" \
  --param-id 0x7019 --type f32 --timeout-ms 200

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12）最终口径（给查证者）

  • 三通道在 RobStride 上的控制语义已对齐；主要差异在“入口形式”和少量命令覆盖面。
  • Python CLI 已支持 RobStride scan / ping(run) / read-param / write-param / save / id-set。
  • read-param / write-param 既可使用专用子命令，也可使用 Rust CLI 风格的 motorbridge-cli run --mode read-param/write-param。
  • 参数“有效/无效”请以本手册各节为准，尤其：
    • mit：pos/vel/kp/kd/tau 全有效。
    • pos-vel：仅 pos/vlim 主有效；vel/kd/tau 无效。
    • vel：仅 vel 主有效。
  • 若要做最严格复现实验，优先以 Core CLI 作为基准，再对照 Python CLI/SDK。