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API：motorbridge-cli

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安装

CLI 随 Python 包自动安装： 
pip install motorbridge
motorbridge-cli --help

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全局选项

motorbridge-cli [选项] 命令 [参数]
选项描述
--help显示帮助信息并退出
--version显示版本并退出

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命令概览

命令描述
run向电机发送控制命令
scan扫描 CAN 总线上的活动电机
id-dump读取达妙 ID/模式寄存器
id-set写入达妙 ID 寄存器
robstride-read-param读取 RobStride 参数
robstride-write-param写入 RobStride 参数

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run

在循环中运行电机控制命令。

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用法

motorbridge-cli run [选项]

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选项

选项默认值描述
--vendordamiao电机厂商：damiao, myactuator, robstride, hightorque, hexfellow
--channelcan0CAN 接口名称
--transportauto传输方式：auto, socketcan, socketcanfd, dm-serial
--serial-port/dev/ttyACM0串口（用于 dm-serial 传输）
--serial-baud921600串口波特率
--model4340电机型号字符串
--motor-id0x01电机 CAN ID（支持十六进制）
--feedback-id0x11反馈 CAN ID（支持十六进制）
--modemit控制模式：enable, disable, mit, pos-vel, vel, force-pos, ping
--loop100控制迭代次数
--dt-ms20控制周期（毫秒）
--ensure-mode1是否在控制前确保模式
--ensure-strict0模式切换失败时是否失败
--ensure-timeout-ms1000模式切换超时
--print-state1每次迭代打印状态
--pos0.0目标位置（rad）
--vel0.0目标速度（rad/s）
--kp30.0位置刚度（MIT 模式）
--kd1.0速度阻尼（MIT 模式）
--tau0.0前馈力矩（Nm）
--vlim1.0速度限制（rad/s）
--ratio0.3力比例（force-pos 模式）

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示例

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仅使能电机

motorbridge-cli run --vendor damiao --channel can0 --motor-id 0x01 --mode enable --loop 1

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MIT 模式控制

motorbridge-cli run \
    --vendor damiao \
    --channel can0 \
    --model 4340P \
    --motor-id 0x01 \
    --feedback-id 0x11 \
    --mode mit \
    --loop 100 \
    --dt-ms 20 \
    --pos 1.0 \
    --kp 30.0 \
    --kd 1.0

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位置-速度模式

motorbridge-cli run \
    --vendor damiao \
    --channel can0 \
    --model 4340P \
    --motor-id 0x01 \
    --feedback-id 0x11 \
    --mode pos-vel \
    --loop 200 \
    --pos 2.0 \
    --vlim 1.5

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scan

扫描 CAN 总线上的活动电机。

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用法

motorbridge-cli scan [选项]

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选项

选项默认值描述
--vendordamiao扫描厂商：damiao, myactuator, robstride, hightorque, hexfellow, all
--channelcan0CAN 接口
--transportauto传输类型
--serial-port/dev/ttyACM0串口
--serial-baud921600串口波特率
--model4340电机型号
--start-id0x01扫描起始 ID
--end-id0x10扫描结束 ID

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示例

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扫描所有厂商

motorbridge-cli scan --vendor all --channel can0 --start-id 1 --end-id 255

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仅扫描达妙

motorbridge-cli scan --vendor damiao --channel can0 --start-id 0x01 --end-id 0x20

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id-dump

从达妙电机读取关键 ID 和配置寄存器。

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用法

motorbridge-cli id-dump [选项]

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选项

选项默认值描述
--vendordamiao必须为 damiao
--channelcan0CAN 接口
--transportauto传输类型
--model4340电机型号
--motor-id0x01电机 ID
--feedback-id0x11反馈 ID
--timeout-ms500寄存器读取超时
--rids7,8,9,10,21,22,23要读取的寄存器 ID

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示例

motorbridge-cli id-dump \
    --vendor damiao \
    --channel can0 \
    --motor-id 0x01 \
    --feedback-id 0x11 \
    --rids 7,8,9,10,21,22,23

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id-set

向达妙电机写入 ID 寄存器并可选保存到闪存。

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用法

motorbridge-cli id-set [选项]

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选项

选项默认值描述
--vendordamiao必须为 damiao
--channelcan0CAN 接口
--transportauto传输类型
--model4340电机型号
--motor-id0x01当前电机 ID
--feedback-id0x11当前反馈 ID
--new-motor-id(相同)要设置的新电机 ID
--new-feedback-id(相同)要设置的新反馈 ID
--store1写入后保存到闪存
--verify1写入后验证
--timeout-ms800验证超时

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示例

# 将电机 ID 从 0x01 改为 0x05
motorbridge-cli id-set \
    --vendor damiao \
    --channel can0 \
    --motor-id 0x01 \
    --feedback-id 0x11 \
    --new-motor-id 0x05 \
    --new-feedback-id 0x15 \
    --store 1 \
    --verify 1

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robstride-read-param

从 RobStride 电机读取参数。

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用法

motorbridge-cli robstride-read-param [选项]

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选项

选项默认值描述
--channelcan0CAN 接口
--modelrs-00电机型号
--motor-id127电机 ID
--param-id(必需)要读取的参数 ID
--type(必需)数据类型：i8, u8, u16, u32, f32
--timeout-ms500读取超时

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示例

motorbridge-cli robstride-read-param \
    --channel can0 \
    --motor-id 127 \
    --param-id 0x7019 \
    --type f32

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robstride-write-param

向 RobStride 电机写入参数。

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用法

motorbridge-cli robstride-write-param [选项]

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选项

选项默认值描述
--channelcan0CAN 接口
--modelrs-00电机型号
--motor-id127电机 ID
--param-id(必需)要写入的参数 ID
--type(必需)数据类型：i8, u8, u16, u32, f32
--value(必需)要写入的值
--verify1回读并验证
--timeout-ms500验证超时

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示例

motorbridge-cli robstride-write-param \
    --channel can0 \
    --motor-id 127 \
    --param-id 0x7019 \
    --type f32 \
    --value 2.0 \
    --verify 1

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另见