Documentation Index
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参考：厂商能力矩阵
厂商概览
| 厂商 | 添加方法 | 典型传输 | 协议族 |
|---|
| Damiao | add_damiao_motor() | SocketCAN, DM 串口 | DM-J4310/4340 |
| RobStride | add_robstride_motor() | SocketCAN | RobStride 扩展 CAN |
| MyActuator | add_myactuator_motor() | SocketCAN | MyActuator RMD |
| HighTorque | add_hightorque_motor() | SocketCAN | HighTorque 原生 |
| Hexfellow | add_hexfellow_motor() | CAN-FD | Hexfellow MIT |
顶层统一模式支持
| 厂商 | 典型型号 | MIT | POS_VEL | VEL | FORCE_POS |
|---|
| Damiao | 4310, 4340P, 6006 | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ |
| RobStride | rs-00, rs-01, rs-06 | ✅ | ✅ | ✅ | ❌ |
| MyActuator | X8 | ❌ | ✅ | ✅ | ❌ |
| HighTorque | hightorque | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ |
| Hexfellow | hexfellow | ✅ | ✅ | ❌ | ❌ |
RobStride 映射说明
MIT 映射到原生阻抗控制报文（pos/vel/kp/kd/tau 均有效）。POS_VEL 映射到原生位置流程（run_mode=1 + loc_ref + limit_spd + 可选 loc_kp）。- 统一
pos-vel 下，CLI 的 --vel/--kd/--tau 为无效参数：只给 warning，不报错。
- 扭矩/电流目前仍是参数级能力（
write-param），尚未独立成统一模式（因此 FORCE_POS 为 ❌）。
统一模式 -> 厂商原生能力映射
| 统一模式 | Damiao | RobStride | MyActuator | HighTorque | Hexfellow |
|---|
MIT | 原生 MIT | 原生 MIT | 不支持 | 映射到原生 pos+vel+tqe | 原生 MIT |
POS_VEL | 原生 POS_VEL | 原生位置流程（run_mode=1 + loc_ref + limit_spd） | 原生位置流程 | 原生 POS_VEL | 原生 POS_VEL |
VEL | 原生 VEL | 原生 Velocity | 原生 Velocity | 原生 Velocity | 不支持 |
FORCE_POS | 原生 FORCE_POS | 不支持 | 不支持 | 映射到原生 pos+vel+tqe | 不支持 |
实验章节：厂商原生协议入口（已实现）
该章节用于暴露“已实现但不属于统一四模式”的厂商原生能力，便于现场调试与协议联调。
RobStride 完整运行时参数表见 RobStride 参数表。
| 厂商 | 原生能力入口（示例） | 说明 |
|---|
| Damiao | id-dump, id-set, damiao-read-param, damiao-write-param --store 1（CLI）+ set_zero_position()（API） | 寄存器/参数读写、ID 修改、置零流程 |
| RobStride | ping, robstride-read-param, robstride-write-param --store 1, run --mode read-param/write-param/save | 29-bit 扩展帧参数通道；运行参数使用第 4 章通用表（0x7005..0x702E）；保存使用 type 22 并等待状态 ACK |
| MyActuator | 厂商原生命令路径（由适配层暴露） | 以位置/速度主流程为主，寄存器能力有限 |
| HighTorque | 厂商原生命令路径（由适配层暴露） | 统一接口下内部做缩放映射 |
| Hexfellow | CAN-FD 原生路径（socketcanfd） | 主要覆盖 MIT/POS_VEL，依赖 CAN-FD |
RobStride 原生参数命令（跨平台）
Linux / macOS:
motorbridge-cli robstride-read-param \
--channel can0 --model rs-06 --motor-id 127 \
--param-id 0x7019 --type f32 --timeout-ms 500
motorbridge-cli robstride-read-param `
--channel can0@1000000 --model rs-06 --motor-id 127 `
--param-id 0x7019 --type f32 --timeout-ms 500
--model rs-06 只是 RS06 示例。实际使用时必须替换成用于限值/日志的 RS 型号，因为 0x2000/0x3000 手册参数表不同。
三平台命令模板（统一接口）
以下示例均基于 Python 包命令 motorbridge-cli。
Linux（Ubuntu / SocketCAN）
# RobStride POS_VEL（已支持）
motorbridge-cli run \
--vendor robstride --transport auto --channel can0 \
--model rs-06 --motor-id 127 --feedback-id 0xFD \
--mode pos-vel --pos 1.5 --vlim 1.0 --loc-kp 5.0 --loop 1 --dt-ms 20
# Damiao FORCE_POS
motorbridge-cli run \
--vendor damiao --transport auto --channel can0 \
--model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 \
--mode force-pos --pos 0.8 --vlim 1.5 --ratio 0.3 --loop 20 --dt-ms 20
macOS
# CAN 路径（需 PCBUSB 运行时）
motorbridge-cli run \
--vendor robstride --transport auto --channel can0 \
--model rs-06 --motor-id 127 --feedback-id 0xFD \
--mode pos-vel --pos 1.5 --vlim 1.0 --loc-kp 5.0 --loop 1 --dt-ms 20
# Damiao dm-serial 路径（不依赖 CAN 运行时）
motorbridge-cli run \
--vendor damiao --transport dm-serial \
--serial-port /dev/cu.usbmodemXXXX --serial-baud 921600 \
--model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 \
--mode mit --pos 0.5 --vel 0 --kp 20 --kd 1 --tau 0 --loop 20 --dt-ms 20
Windows（PowerShell / PCAN）
# RobStride POS_VEL（PCAN 通道示例）
motorbridge-cli run `
--vendor robstride --transport auto --channel can0@1000000 `
--model rs-06 --motor-id 127 --feedback-id 0xFD `
--mode pos-vel --pos 1.5 --vlim 1.0 --loc-kp 5.0 --loop 1 --dt-ms 20
# Damiao FORCE_POS
motorbridge-cli run `
--vendor damiao --transport auto --channel can0@1000000 `
--model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 `
--mode force-pos --pos 0.8 --vlim 1.5 --ratio 0.3 --loop 20 --dt-ms 20
- Linux/macOS 的 SocketCAN/PCAN 通道通常写
can0。
- Windows PCAN 建议写
can0@1000000。
dm-serial 仅 Damiao 支持。
Host / Feedback ID 说明
| 厂商 | 建议策略 |
|---|
| Damiao | 每电机使用独立反馈 ID 路径（通常 motor_id + base） |
| RobStride | 默认 0xFD，运行时可回退探测 0xFF/0xFE |
| MyActuator | 0x240 + motor_id |
| HighTorque | 按协议固定 |
| Hexfellow | 按协议固定 |
寄存器 / 参数访问
| 厂商 | 读 | 写 | 持久化 |
|---|
| Damiao | 完整寄存器 API | 完整寄存器 API | 支持 |
| RobStride | 类型化参数 API | 类型化参数 API | 支持 |
| MyActuator | 有限 | 有限 | 支持 |
| HighTorque | 有限 | 有限 | 支持 |
| Hexfellow | 有限 | 有限 | 支持 |
RobStride 参数 API
motor.robstride_get_param_i8(param_id, timeout_ms)
motor.robstride_get_param_u8(param_id, timeout_ms)
motor.robstride_get_param_u16(param_id, timeout_ms)
motor.robstride_get_param_u32(param_id, timeout_ms)
motor.robstride_get_param_f32(param_id, timeout_ms)
motor.robstride_write_param_i8(param_id, value)
motor.robstride_write_param_u8(param_id, value)
motor.robstride_write_param_u16(param_id, value)
motor.robstride_write_param_u32(param_id, value)
motor.robstride_write_param_f32(param_id, value)
参考示例（RobStride）
from motorbridge import Controller, Mode
with Controller("can0") as ctrl:
motor = ctrl.add_robstride_motor(6, 0xFD, "rs-06")
ctrl.enable_all()
motor.ensure_mode(Mode.POS_VEL, 1000)
motor.send_pos_vel(0.3, 2.0)
motor.ensure_mode(Mode.MIT, 1000)
motor.send_mit(0.0, 0.0, 8.0, 0.3, 0.0)
RobStride 的 set-id / zero 状态
set-id：已可用，并与上位机报文语义对齐。zero：已可用，但 ACK 行为受固件状态影响。- 生产标定建议：zero / set-id 后必须做读回验证（例如
mechPos 与状态帧）。
