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参考：厂商能力矩阵

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厂商概览

厂商添加方法典型传输协议族
Damiaoadd_damiao_motor()SocketCAN, DM 串口DM-J4310/4340
RobStrideadd_robstride_motor()SocketCANRobStride 扩展 CAN
MyActuatoradd_myactuator_motor()SocketCANMyActuator RMD
HighTorqueadd_hightorque_motor()SocketCANHighTorque 原生
Hexfellowadd_hexfellow_motor()CAN-FDHexfellow MIT

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顶层统一模式支持

厂商典型型号MITPOS_VELVELFORCE_POS
Damiao4310, 4340P, 6006✅✅✅✅
RobStriders-00, rs-01, rs-06✅✅✅❌
MyActuatorX8❌✅✅❌
HighTorquehightorque✅✅✅✅
Hexfellowhexfellow✅✅❌❌

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RobStride 映射说明

  • MIT 映射到原生阻抗控制报文（pos/vel/kp/kd/tau 均有效）。
  • POS_VEL 映射到原生位置流程（run_mode=1 + loc_ref + limit_spd + 可选 loc_kp）。
  • 统一 pos-vel 下，CLI 的 --vel/--kd/--tau 为无效参数：只给 warning，不报错。
  • 扭矩/电流目前仍是参数级能力（write-param），尚未独立成统一模式（因此 FORCE_POS 为 ❌）。

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统一模式 -> 厂商原生能力映射

统一模式DamiaoRobStrideMyActuatorHighTorqueHexfellow
MIT原生 MIT原生 MIT不支持映射到原生 pos+vel+tqe原生 MIT
POS_VEL原生 POS_VEL原生位置流程（run_mode=1 + loc_ref + limit_spd）原生位置流程原生 POS_VEL原生 POS_VEL
VEL原生 VEL原生 Velocity原生 Velocity原生 Velocity不支持
FORCE_POS原生 FORCE_POS不支持不支持映射到原生 pos+vel+tqe不支持

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实验章节：厂商原生协议入口（已实现）

该章节用于暴露“已实现但不属于统一四模式”的厂商原生能力，便于现场调试与协议联调。
RobStride 完整运行时参数表见 RobStride 参数表。
厂商原生能力入口（示例）说明
Damiaoid-dump, id-set, damiao-read-param, damiao-write-param --store 1（CLI）+ set_zero_position()（API）寄存器/参数读写、ID 修改、置零流程
RobStrideping, robstride-read-param, robstride-write-param --store 1, run --mode read-param/write-param/save29-bit 扩展帧参数通道；运行参数使用第 4 章通用表（0x7005..0x702E）；保存使用 type 22 并等待状态 ACK
MyActuator厂商原生命令路径（由适配层暴露）以位置/速度主流程为主，寄存器能力有限
HighTorque厂商原生命令路径（由适配层暴露）统一接口下内部做缩放映射
HexfellowCAN-FD 原生路径（socketcanfd）主要覆盖 MIT/POS_VEL，依赖 CAN-FD

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RobStride 原生参数命令（跨平台）

Linux / macOS: 
motorbridge-cli robstride-read-param \
  --channel can0 --model rs-06 --motor-id 127 \
  --param-id 0x7019 --type f32 --timeout-ms 500
Windows (PowerShell): 
motorbridge-cli robstride-read-param `
  --channel can0@1000000 --model rs-06 --motor-id 127 `
  --param-id 0x7019 --type f32 --timeout-ms 500
--model rs-06 只是 RS06 示例。实际使用时必须替换成用于限值/日志的 RS 型号，因为 0x2000/0x3000 手册参数表不同。

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三平台命令模板（统一接口）

以下示例均基于 Python 包命令 motorbridge-cli。

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Linux（Ubuntu / SocketCAN）

# RobStride POS_VEL（已支持）
motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --transport auto --channel can0 \
  --model rs-06 --motor-id 127 --feedback-id 0xFD \
  --mode pos-vel --pos 1.5 --vlim 1.0 --loc-kp 5.0 --loop 1 --dt-ms 20

# Damiao FORCE_POS
motorbridge-cli run \
  --vendor damiao --transport auto --channel can0 \
  --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 \
  --mode force-pos --pos 0.8 --vlim 1.5 --ratio 0.3 --loop 20 --dt-ms 20

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macOS

# CAN 路径（需 PCBUSB 运行时）
motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --transport auto --channel can0 \
  --model rs-06 --motor-id 127 --feedback-id 0xFD \
  --mode pos-vel --pos 1.5 --vlim 1.0 --loc-kp 5.0 --loop 1 --dt-ms 20

# Damiao dm-serial 路径（不依赖 CAN 运行时）
motorbridge-cli run \
  --vendor damiao --transport dm-serial \
  --serial-port /dev/cu.usbmodemXXXX --serial-baud 921600 \
  --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 \
  --mode mit --pos 0.5 --vel 0 --kp 20 --kd 1 --tau 0 --loop 20 --dt-ms 20

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Windows（PowerShell / PCAN）

# RobStride POS_VEL（PCAN 通道示例）
motorbridge-cli run `
  --vendor robstride --transport auto --channel can0@1000000 `
  --model rs-06 --motor-id 127 --feedback-id 0xFD `
  --mode pos-vel --pos 1.5 --vlim 1.0 --loc-kp 5.0 --loop 1 --dt-ms 20

# Damiao FORCE_POS
motorbridge-cli run `
  --vendor damiao --transport auto --channel can0@1000000 `
  --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 `
  --mode force-pos --pos 0.8 --vlim 1.5 --ratio 0.3 --loop 20 --dt-ms 20
提示：
  • Linux/macOS 的 SocketCAN/PCAN 通道通常写 can0。
  • Windows PCAN 建议写 can0@1000000。
  • dm-serial 仅 Damiao 支持。

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Host / Feedback ID 说明

厂商建议策略
Damiao每电机使用独立反馈 ID 路径（通常 motor_id + base）
RobStride默认 0xFD，运行时可回退探测 0xFF/0xFE
MyActuator0x240 + motor_id
HighTorque按协议固定
Hexfellow按协议固定

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寄存器 / 参数访问

厂商读写持久化
Damiao完整寄存器 API完整寄存器 API支持
RobStride类型化参数 API类型化参数 API支持
MyActuator有限有限支持
HighTorque有限有限支持
Hexfellow有限有限支持

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RobStride 参数 API

motor.robstride_get_param_i8(param_id, timeout_ms)
motor.robstride_get_param_u8(param_id, timeout_ms)
motor.robstride_get_param_u16(param_id, timeout_ms)
motor.robstride_get_param_u32(param_id, timeout_ms)
motor.robstride_get_param_f32(param_id, timeout_ms)

motor.robstride_write_param_i8(param_id, value)
motor.robstride_write_param_u8(param_id, value)
motor.robstride_write_param_u16(param_id, value)
motor.robstride_write_param_u32(param_id, value)
motor.robstride_write_param_f32(param_id, value)

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参考示例（RobStride）

from motorbridge import Controller, Mode

with Controller("can0") as ctrl:
    motor = ctrl.add_robstride_motor(6, 0xFD, "rs-06")
    ctrl.enable_all()

    motor.ensure_mode(Mode.POS_VEL, 1000)
    motor.send_pos_vel(0.3, 2.0)

    motor.ensure_mode(Mode.MIT, 1000)
    motor.send_mit(0.0, 0.0, 8.0, 0.3, 0.0)

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RobStride 的 set-id / zero 状态

  • set-id：已可用，并与上位机报文语义对齐。
  • zero：已可用，但 ACK 行为受固件状态影响。
  • 生产标定建议：zero / set-id 后必须做读回验证（例如 mechPos 与状态帧）。