参考：厂商能力矩阵
厂商概览
| 厂商 | 添加方法 | 典型传输 | 协议 |
|---|
| 达妙 (Damiao) | add_damiao_motor() | SocketCAN, DM 串口 | DM-J4310/4340 |
| RobStride | add_robstride_motor() | SocketCAN | RobStride MIT |
| MyActuator | add_myactuator_motor() | SocketCAN | MyActuator RMD |
| HighTorque | add_hightorque_motor() | SocketCAN | HighTorque 原生 |
| Hexfellow | add_hexfellow_motor() | CAN-FD | Hexfellow MIT |
控制模式支持
| 厂商 | MIT | POS_VEL | VEL | FORCE_POS |
|---|
| 达妙 (Damiao) | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ |
| RobStride | ✅ | ❌ | ✅ | ❌ |
| MyActuator | ❌ | ✅ | ✅ | ❌ |
| HighTorque | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ |
| Hexfellow | ✅ | ✅ | ❌ | ✅ |
模式说明
| 模式 | 说明 | 参数 |
|---|
| MIT | 全阻抗控制 | pos, vel, kp, kd, tau |
| POS_VEL | 带速度限制的位置控制 | pos, vlim |
| VEL | 纯速度控制 | vel |
| FORCE_POS | 带力限制的柔顺位置控制 | pos, vlim, ratio |
模式选择指南
你需要什么？
│
├── 完全控制刚度/阻尼
│ └── MIT 模式（如果厂商支持）
│
├── 简单位置控制
│ └── POS_VEL 模式
│
├── 持续旋转（轮子、传送带）
│ └── VEL 模式
│
└── 夹爪或力控应用
└── FORCE_POS 模式（如果厂商支持）
传输支持
| 厂商 | SocketCAN | CAN-FD | DM 串口 |
|---|
| 达妙 (Damiao) | ✅ | ✅ | ✅ |
| RobStride | ✅ | ✅ | ❌ |
| MyActuator | ✅ | ✅ | ❌ |
| HighTorque | ✅ | ✅ | ❌ |
| Hexfellow | ❌ | ✅ 必须 | ❌ |
传输说明
| 传输 | 说明 | 使用场景 |
|---|
| SocketCAN | 标准 Linux CAN | 大多数应用 |
| CAN-FD | CAN with Flexible Data-rate | Hexfellow 必须 |
| DM 串口 | 达妙 USB-CAN 适配器 | 开发调试 |
传输选择
# 标准 SocketCAN（大多数情况）
with Controller("can0") as ctrl:
motor = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
# CAN-FD（Hexfellow 必须）
with Controller.from_socketcanfd("can0") as ctrl:
motor = ctrl.add_hexfellow_motor(0x01, 0x00, "hexfellow")
# DM 串口桥（达妙专用）
with Controller.from_dm_serial("/dev/ttyACM0", 921600) as ctrl:
motor = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
寄存器访问
| 厂商 | 读寄存器 | 写寄存器 | 保存到闪存 |
|---|
| 达妙 (Damiao) | ✅ 完整 | ✅ 完整 | ✅ |
| RobStride | ✅ 参数 API | ✅ 参数 API | ✅ |
| MyActuator | ⚠️ 有限 | ⚠️ 有限 | ✅ |
| HighTorque | ⚠️ 有限 | ⚠️ 有限 | ✅ |
| Hexfellow | ⚠️ 有限 | ⚠️ 有限 | ✅ |
达妙寄存器表
| RID | 名称 | 类型 | 说明 |
|---|
| 7 | MST_ID | u32 | 反馈 ID |
| 8 | ESC_ID | u32 | 电机 ID |
| 9 | TIMEOUT | u32 | 通信超时 |
| 10 | CTRL_MODE | u32 | 控制模式 |
| 21 | PMAX | f32 | 位置范围 |
| 22 | VMAX | f32 | 速度范围 |
| 23 | TMAX | f32 | 力矩范围 |
| 25 | KP_ASR | f32 | 速度环 Kp |
| 26 | KI_ASR | f32 | 速度环 Ki |
| 27 | KP_APR | f32 | 位置环 Kp |
| 28 | KI_APR | f32 | 位置环 Ki |
RobStride 参数 API
# RobStride 使用参数 API，不是通用寄存器
value = motor.robstride_get_param_f32(param_id, timeout_ms)
motor.robstride_write_param_f32(param_id, value)
# 支持的类型
motor.robstride_get_param_i8(param_id, timeout_ms)
motor.robstride_get_param_u8(param_id, timeout_ms)
motor.robstride_get_param_u16(param_id, timeout_ms)
motor.robstride_get_param_u32(param_id, timeout_ms)
motor.robstride_get_param_f32(param_id, timeout_ms)
反馈状态
| 厂商 | 位置 | 速度 | 力矩 | MOS 温度 | 转子温度 |
|---|
| 达妙 (Damiao) | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ |
| RobStride | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ❌ |
| MyActuator | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ❌ |
| HighTorque | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ❌ |
| Hexfellow | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ❌ |
特殊功能
达妙 (Damiao)
| 功能 | 说明 |
|---|
| ✅ 最完整的协议支持 | 35+ 寄存器可访问 |
| ✅ 串口桥选项 | DM Serial 适配器 |
| ✅ 电机 ID 配置 | 通过寄存器修改 ID |
| ✅ 完整寄存器访问 | 读/写/存储 |
RobStride
| 功能 | 说明 |
|---|
| ✅ Ping 命令 | 发现设备/响应者 ID |
| ✅ 参数 API | 类型化参数访问 |
| ✅ 设备 ID 配置 | 修改设备 ID |
MyActuator
| 功能 | 说明 |
|---|
| ✅ 标准反馈格式 | 一致的状态结构 |
| ⚠️ 无 MIT 模式 | 使用 POS_VEL 或 VEL |
HighTorque
| 功能 | 说明 |
|---|
| ✅ 原生厂商协议 | 完整模式支持 |
| ✅ 标准反馈 | 一致的状态结构 |
Hexfellow
| 功能 | 说明 |
|---|
| ⚠️ 需要 CAN-FD | 必须使用 from_socketcanfd() |
| ⚠️ 无速度模式 | 使用 MIT 或 POS_VEL |
| ✅ 高带宽通信 | CAN-FD 数据速率 |
型号字符串
达妙型号
| 型号 | 说明 | 峰值力矩 | 典型应用 |
|---|
4310 | 小型 | ~1 Nm | 夹爪、小关节 |
4340 | 中型 | ~4 Nm | 手臂、中等关节 |
4340P | 中型（位置） | ~4 Nm | 通用 |
6001 | 大型 | ~10 Nm | 腿部、重载 |
RobStride 型号
MyActuator 型号
HighTorque 型号
| 型号 | 说明 |
|---|
hightorque | 通用 HighTorque 电机 |
Hexfellow 型号
| 型号 | 说明 |
|---|
hexfellow | 通用 Hexfellow 电机 |
CAN ID 规则
motor_id: 0x01 - 0x20（命令 ID）
feedback_id: 0x11 - 0x30（motor_id + 0x10）
示例:
motor_id = 0x01 → feedback_id = 0x11
motor_id = 0x0A → feedback_id = 0x1A
RobStride
motor_id: 127（设备 ID，可配置 1-127）
feedback_id: 0xFE 或 0xFF（响应者 ID）
默认:
motor_id = 127
feedback_id = 0xFE
MyActuator
motor_id: 1 - 32
feedback_id: 0x240 + motor_id
示例:
motor_id = 1 → feedback_id = 0x241
motor_id = 8 → feedback_id = 0x248
HighTorque
motor_id: 1 - 127
feedback_id: 0x01（固定）
Hexfellow
motor_id: 0x01 - 0xFF
feedback_id: 0x00（固定）
各厂商代码示例
from motorbridge import Controller, Mode
with Controller("can0") as ctrl:
motor = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
ctrl.enable_all()
motor.ensure_mode(Mode.MIT, 1000)
motor.send_mit(0.5, 0.0, 30.0, 1.0, 0.0)
RobStride
from motorbridge import Controller, Mode
with Controller("can0") as ctrl:
motor = ctrl.add_robstride_motor(127, 0xFE, "rs-00")
ctrl.enable_all()
# 先 Ping
device_id, responder_id = motor.robstride_ping()
print(f"设备: {device_id}, 响应者: {responder_id}")
motor.ensure_mode(Mode.MIT, 1000)
motor.send_mit(0.5, 0.0, 2.0, 0.1, 0.0)
MyActuator
from motorbridge import Controller, Mode
with Controller("can0") as ctrl:
motor = ctrl.add_myactuator_motor(1, 0x241, "X8")
ctrl.enable_all()
motor.ensure_mode(Mode.POS_VEL, 1000) # 无 MIT 模式
motor.send_pos_vel(0.5, vlim=1.5)
HighTorque
from motorbridge import Controller, Mode
with Controller("can0") as ctrl:
motor = ctrl.add_hightorque_motor(1, 0x01, "hightorque")
ctrl.enable_all()
motor.ensure_mode(Mode.MIT, 1000)
motor.send_mit(0.5, 0.0, 30.0, 1.0, 0.0)
Hexfellow
from motorbridge import Controller, Mode
# 必须用 CAN-FD
with Controller.from_socketcanfd("can0") as ctrl:
motor = ctrl.add_hexfellow_motor(0x01, 0x00, "hexfellow")
ctrl.enable_all()
motor.ensure_mode(Mode.POS_VEL, 1000) # 无 VEL 模式
motor.send_pos_vel(0.5, vlim=1.5)
最佳实践
厂商选择
| 需求 | 推荐厂商 |
|---|
| 开发调试 | 达妙 - 协议最完整 |
| 生产机器人 | RobStride - 协议可靠 |
| 简单应用 | MyActuator - 接口简单 |
| 大力矩需求 | HighTorque |
| 高带宽通信 | Hexfellow（需要 CAN-FD 硬件） |
混合厂商系统
# 不同厂商使用独立控制器
with Controller("can0") as dm_ctrl:
dm = dm_ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
dm_ctrl.enable_all()
with Controller("can0") as rs_ctrl:
rs = rs_ctrl.add_robstride_motor(127, 0xFE, "rs-00")
rs_ctrl.enable_all()
# 同时控制
dm.send_mit(0.5, 0.0, 30.0, 1.0, 0.0)
rs.send_mit(0.3, 0.0, 2.0, 0.1, 0.0)
不要把不同厂商的电机加到同一个 Controller 实例！每个厂商有不同的协议实现。
