参考：厂商能力矩阵

厂商概览

厂商	添加方法	典型传输	协议族
Damiao	`add_damiao_motor()`	SocketCAN, DM 串口, DM-Device	DM-J4310/4340
RobStride	`add_robstride_motor()`	SocketCAN	RobStride 扩展 CAN
RobStride (CiA402, 实验)	`add_robstride_motor(..., vendor="robstride_cia402")`	SocketCAN	CANopen/CiA402（`F_CMD=1`）
RobStride (MIT, 实验)	`add_robstride_motor(..., vendor="robstride_mit")`	SocketCAN	RobStride MIT（`F_CMD=2`）
MyActuator	`add_myactuator_motor()`	SocketCAN	MyActuator RMD
HighTorque	`add_hightorque_motor()`	SocketCAN	HighTorque 原生
Hexfellow	`add_hexfellow_motor()`	CAN-FD	Hexfellow MIT

顶层统一模式支持

厂商	典型型号	MIT	POS_VEL	VEL	FORCE_POS
Damiao	4310, 4340P, 6006	✅	✅	✅	✅
RobStride	rs-00, rs-01, rs-06	✅	✅ (= PP；另有 CSP)	✅	❌
MyActuator	X8	❌	✅	✅	❌
HighTorque	hightorque	✅	✅	✅	✅
Hexfellow	hexfellow	✅	✅	❌	❌

RobStride 映射说明

MIT 映射到原生阻抗控制报文（pos/vel/kp/kd/tau 均有效）。
POS_VEL 映射到原生位置流程，即 PP（run_mode=1 + loc_ref + limit_spd + 可选 loc_kp）。统一 pos-vel 走的是这条 PP 路径（经 limit_spd）。
统一 pos-vel 下，CLI 的 --vel/--kd/--tau 为无效参数：只给 warning，不报错。
扭矩/电流目前仍是参数级能力（write-param），尚未独立成统一模式（因此 FORCE_POS 为 ❌）。
PP / CSP： 统一 pos-vel 已是 PP（经 limit_spd）。需完整 PP 参数（vel_max + acc_set）或 CSP（run_mode=5）时，改用 robstride_send_pos_vel_pp / robstride_send_pos_vel_csp。详见 RobStride 参数表。
固件版本： 支持 RobStride 固件版本请求与应答解码（--mode firmware-version）。
mode-aware 受控停止： handle_stop 已加固，执行按模式区分的受控停止。
实验性厂商路径： robstride_cia402（CANopen/CiA402，F_CMD=1）与 robstride_mit（MIT，F_CMD=2）暴露核心 CLI 入口与文档，但尚未达到量产可用——真机验证矩阵、高速/控制人机工程、EDS/PDO/SYNC 覆盖、dm-device 传输接线仍待补。

统一模式 -> 厂商原生能力映射

统一模式	Damiao	RobStride	MyActuator	HighTorque	Hexfellow
`MIT`	原生 MIT	原生 MIT	不支持	映射到原生 pos+vel+tqe	原生 MIT
`POS_VEL`	原生 POS_VEL	原生位置流程（`run_mode=1 + loc_ref + limit_spd`）	原生位置流程	原生 POS_VEL	原生 POS_VEL
`VEL`	原生 VEL	原生 Velocity	原生 Velocity	原生 Velocity	不支持
`FORCE_POS`	原生 FORCE_POS	不支持	不支持	映射到原生 pos+vel+tqe	不支持

厂商原生命令（统一模式之外）

这些厂商原生命令在统一四模式之外提供，主要用于现场调试与协议联调。

RobStride 完整运行时参数表见 RobStride 参数表。

厂商	原生能力入口（示例）	说明
Damiao	`id-dump`, `id-set`, `damiao-read-param`, `damiao-write-param --store 1`（CLI）+ `set_zero_position()`（API）	寄存器/参数读写、ID 修改、置零流程
RobStride	`ping`, `robstride-read-param`, `robstride-write-param --store 1`, `run --mode read-param/write-param/save`	29-bit 扩展帧参数通道；运行参数使用第 4 章通用表（`0x7005..0x702E`）；保存使用 type 22 并等待状态 ACK
MyActuator	厂商原生命令路径（由适配层暴露）	以位置/速度主流程为主，寄存器能力有限
HighTorque	厂商原生命令路径（由适配层暴露）	统一接口下自动完成缩放映射
Hexfellow	CAN-FD 原生路径（`socketcanfd`）	主要覆盖 MIT/POS_VEL，依赖 CAN-FD

RobStride 原生参数命令（跨平台）

Linux / macOS:

motorbridge-cli robstride-read-param \
  --channel can0 --model rs-06 --motor-id 127 \
  --param-id 0x7019 --type f32 --timeout-ms 500

Windows (PowerShell):

motorbridge-cli robstride-read-param `
  --channel can0@1000000 --model rs-06 --motor-id 127 `
  --param-id 0x7019 --type f32 --timeout-ms 500

--model rs-06 只是 RS06 示例。实际使用时必须替换成用于限值/日志的 RS 型号，因为 0x2000/0x3000 手册参数表不同。

三平台命令模板（统一接口）

以下示例均基于 Python 包命令 motorbridge-cli。

Linux（Ubuntu / SocketCAN）

# RobStride POS_VEL（已支持）
motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --transport auto --channel can0 \
  --model rs-06 --motor-id 127 --feedback-id 0xFD \
  --mode pos-vel --pos 1.5 --vlim 1.0 --loc-kp 5.0 --loop 1 --dt-ms 20

# Damiao FORCE_POS
motorbridge-cli run \
  --vendor damiao --transport auto --channel can0 \
  --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 \
  --mode force-pos --pos 0.8 --vlim 1.5 --ratio 0.3 --loop 20 --dt-ms 20

macOS

# CAN 路径（需 PCBUSB 运行时）
motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --transport auto --channel can0 \
  --model rs-06 --motor-id 127 --feedback-id 0xFD \
  --mode pos-vel --pos 1.5 --vlim 1.0 --loc-kp 5.0 --loop 1 --dt-ms 20

# Damiao dm-serial 路径（不依赖 CAN 运行时）
motorbridge-cli run \
  --vendor damiao --transport dm-serial \
  --serial-port /dev/cu.usbmodemXXXX --serial-baud 921600 \
  --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 \
  --mode mit --pos 0.5 --vel 0 --kp 20 --kd 1 --tau 0 --loop 20 --dt-ms 20

Windows（PowerShell / PCAN）

# RobStride POS_VEL（PCAN 通道示例）
motorbridge-cli run `
  --vendor robstride --transport auto --channel can0@1000000 `
  --model rs-06 --motor-id 127 --feedback-id 0xFD `
  --mode pos-vel --pos 1.5 --vlim 1.0 --loc-kp 5.0 --loop 1 --dt-ms 20

# Damiao FORCE_POS
motorbridge-cli run `
  --vendor damiao --transport auto --channel can0@1000000 `
  --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 `
  --mode force-pos --pos 0.8 --vlim 1.5 --ratio 0.3 --loop 20 --dt-ms 20

提示：

Linux/macOS 的 SocketCAN/PCAN 通道通常写 can0。
Windows PCAN 建议写 can0@1000000。
dm-serial 仅 Damiao 支持。

Host / Feedback ID 说明

厂商	建议策略
Damiao	每电机使用独立反馈 ID 路径（通常 `motor_id + base`）
RobStride	默认 `0xFD`，运行时可回退探测 `0xFF/0xFE`
MyActuator	`0x240 + motor_id`
HighTorque	按协议固定
Hexfellow	按协议固定

寄存器 / 参数访问

厂商	读	写	持久化
Damiao	完整寄存器 API	完整寄存器 API	支持
RobStride	类型化参数 API	类型化参数 API	支持
MyActuator	有限	有限	支持
HighTorque	有限	有限	支持
Hexfellow	有限	有限	支持

RobStride 参数 API

motor.robstride_get_param_i8(param_id, timeout_ms)
motor.robstride_get_param_u8(param_id, timeout_ms)
motor.robstride_get_param_u16(param_id, timeout_ms)
motor.robstride_get_param_u32(param_id, timeout_ms)
motor.robstride_get_param_f32(param_id, timeout_ms)

motor.robstride_write_param_i8(param_id, value)
motor.robstride_write_param_u8(param_id, value)
motor.robstride_write_param_u16(param_id, value)
motor.robstride_write_param_u32(param_id, value)
motor.robstride_write_param_f32(param_id, value)

参考示例（RobStride）

from motorbridge import Controller, Mode

with Controller("can0") as ctrl:
    motor = ctrl.add_robstride_motor(6, 0xFD, "rs-06")
    ctrl.enable_all()

    motor.ensure_mode(Mode.POS_VEL, 1000)
    motor.send_pos_vel(0.3, 2.0)

    motor.ensure_mode(Mode.MIT, 1000)
    motor.send_mit(0.0, 0.0, 8.0, 0.3, 0.0)

RobStride 的 set-id / zero 状态

set-id：已可用，并与上位机报文语义对齐。
zero：已可用，但 ACK 行为受固件状态影响。
生产标定建议：zero / set-id 后必须做读回验证（例如 mechPos 与状态帧）。

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参考

源码：仓库

源码：项目文档

源码：Python Binding

源码：C++ Binding

源码：Rust CLI

源码：示例

源码：传输

源码：集成

源码：工具与厂商

厂商能力矩阵

参考：厂商能力矩阵

厂商概览

顶层统一模式支持

RobStride 映射说明

统一模式 -> 厂商原生能力映射

厂商原生命令（统一模式之外）

RobStride 原生参数命令（跨平台）

三平台命令模板（统一接口）

Linux（Ubuntu / SocketCAN）

macOS

Windows（PowerShell / PCAN）

Host / Feedback ID 说明

寄存器 / 参数访问

RobStride 参数 API

参考示例（RobStride）

RobStride 的 set-id / zero 状态

​参考：厂商能力矩阵

​厂商概览

​顶层统一模式支持

​RobStride 映射说明

​统一模式 -> 厂商原生能力映射

​厂商原生命令（统一模式之外）

​RobStride 原生参数命令（跨平台）

​三平台命令模板（统一接口）

​Linux（Ubuntu / SocketCAN）

​macOS

​Windows（PowerShell / PCAN）

​Host / Feedback ID 说明

​寄存器 / 参数访问

​RobStride 参数 API

​参考示例（RobStride）

​RobStride 的 set-id / zero 状态

参考：厂商能力矩阵

厂商概览

顶层统一模式支持

RobStride 映射说明

统一模式 -> 厂商原生能力映射

厂商原生命令（统一模式之外）

RobStride 原生参数命令（跨平台）

三平台命令模板（统一接口）

Linux（Ubuntu / SocketCAN）

macOS

Windows（PowerShell / PCAN）

Host / Feedback ID 说明

寄存器 / 参数访问

RobStride 参数 API

参考示例（RobStride）

RobStride 的 set-id / zero 状态