RobStride API 与参数参考（完整版）

通道兼容说明（PCAN + slcan + Damiao 串口桥）

Linux SocketCAN 直接使用网卡名：can0、can1、slcan0。
串口类 USB-CAN 需先创建并拉起 slcan0：sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyUSB0 slcan0 && sudo ip link set slcan0 up。
仅 Damiao 可选串口桥链路：--transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM0 --serial-baud 921600。
Linux SocketCAN 下 --channel 不要带 @bitrate（例如 can0@1000000 无效）。
Windows（PCAN 后端）中，can0/can1 映射 PCAN_USBBUS1/2，可选 @bitrate 后缀。

本页是 motorbridge 当前 RobStride 控制、参数读写、以及能力边界的完整实用文档。

English version: ROBSTRIDE_API.md

0）运行方式速查（不必每次 `cargo run`）

motor_cli 有三种常见运行方式：

Release 二进制（推荐现场）

./bin/motor_cli --vendor robstride --mode scan --start-id 1 --end-id 255

源码方式（开发调试）

cargo run -p motor_cli --release -- \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --mode scan --start-id 1 --end-id 255

Python 包安装后（不编译 Rust）

python3 -m pip install motorbridge
motorbridge-cli scan --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --start-id 1 --end-id 255

说明：

本文命令默认写成 motor_cli ... 形式；可等价替换为上面三种入口之一。
如果你已 pip install motorbridge，优先用 motorbridge-cli 即可，不需要每次 cargo run。
使用源码目录中的 Python CLI 时，建议加： LD_LIBRARY_PATH=$PWD/target/release:${LD_LIBRARY_PATH}（确保加载当前仓库 ABI 动态库）。

1）通用设备参数

参数	含义	常用值
`channel`	CAN 接口名	`can0`
`model`	RobStride 型号字符串，必须和真实电机一致	`rs-00` 到 `rs-06`
`motor-id`	设备 ID	如 `127`
`feedback-id`	命令帧里的主机/反馈 ID	常用 `0xFD`
`loop`	周期控制发送次数	`20`~`100`
`dt-ms`	周期发送间隔	`20`~`50`

当前支持的 RobStride 型号字符串为：rs-00、rs-01、rs-02、rs-03、rs-04、rs-05、rs-06。这些型号的高层控制调用形态保持一致。运行参数 read-param / write-param 使用协议第 4 章通用表（0x7005..0x702E）；--model 仍请填写真实 RS 型号，用于限值和日志。运行参数表对齐 RobStride 手册第 4 章“可读写单个参数列表”。

2）`motor_cli` 的 RobStride 模式

当前支持：

ping
scan
enable
disable
mit
pos-vel
vel
read-param
write-param
save

大一统“四协议”映射状态：

大一统能力	RobStride 状态	说明
`MIT`	已支持	原生 operation-control 帧
`POS_VEL`	已支持	映射到 `run_mode=1` + `0x7017/0x7016`
`VEL`	已支持	映射到 `run_mode=2` + `0x700A`
`TORQUE/CURRENT`	仅参数级	尚无统一高层模式；通过 `write-param` 写 `iq_ref`/限幅参数

2.1 Ping

motor_cli \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 127 --feedback-id 0xFD \
  --mode ping

2.2 MIT

MIT 映射说明（统一接口 -> RobStride 原生）：

有效参数：--pos、--vel、--kp、--kd、--tau（五个都生效）。
单位约定：
- --pos：rad
- --vel：rad/s
- --tau：Nm
- --kp、--kd：MIT 闭环增益

motor_cli \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-00 --motor-id 2 --feedback-id 0xFD \
  --mode mit --ensure-mode 1 \
  --pos 0.5 --vel 0 --kp 20.0 --kd 0.5 --tau 0 \
  --loop 100 --dt-ms 20

2.3 速度模式

motor_cli \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 127 --feedback-id 0xFD \
  --mode vel --vel 0.3 --loop 40 --dt-ms 50

2.4 位置模式（统一 `pos-vel` 映射）

motor_cli \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-00 --motor-id 2 --feedback-id 0xFD \
  --mode pos-vel --pos 1.5 --vlim 1.0 --loc-kp 5.0 --loop 1 --dt-ms 20

说明：

统一 pos-vel 已映射为 RobStride 原生 Position 链路：
- run_mode=1（Position）
- 写 0x7017（limit_spd）为 --vlim
- 可选写 0x701E（loc_kp）来自 --loc-kp 或 --kp
- 写 0x7016（loc_ref）为 --pos
--vel、--kd、--tau 不属于原生 Position 模式，在 --mode pos-vel 下会被忽略。

2.5 两种使用方式（统一封装 / 原生参数）

统一封装方式（推荐上层业务使用）：
- --mode mit
- --mode pos-vel（已映射到原生 Position）
- --mode vel
原生方式（调试/协议级验证）：
- --mode read-param --param-id ...
- --mode write-param --param-id ... --param-value ... --store 1
- --mode save 可直接执行保存参数动作
- 典型链路：先写 run_mode(0x7005)，再写对应目标参数（如 loc_ref/spd_ref）

3）扫描与改 ID

3.1 扫描

motor_cli \
  scan --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 \
  --start-id 1 --end-id 255 \
  --feedback-ids 0xFD,0xFF,0xFE,0x00,0xAA

联调建议（更快）：

motorbridge-cli scan \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 \
  --start-id 120 --end-id 130 --feedback-ids 0xFD --param-timeout-ms 60

说明：

第一阶段：ping + 参数查询探测。
probe / device_id 是电机 ID。
feedback_id / host_id（例如 0xFD）是上位机侧 ID，不是电机 ID。
--feedback-ids 是扫描时尝试的 host_id 逗号列表。
RobStride motor_id / device_id 必须是 1..255；feedback_id / host_id 必须是 0..255。
扫描时会精确尝试 --feedback-ids 中列出的 host_id；非法 host_id 会直接报错，不再静默回退。
若全范围无 ping 命中：自动回退到盲探脉冲（观察电机是否转动）。
- --manual-vel（默认 0.2）
- --manual-ms（默认 200）
- --manual-gap-ms（默认 200）

3.2 改设备 ID

motor_cli \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 \
  --motor-id 127 --feedback-id 0xFD --set-motor-id 126 --store 1

Python CLI 等价命令：

motorbridge-cli id-set \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 \
  --motor-id 127 --feedback-id 0xFD \
  --new-motor-id 126 --store 1 --verify 1

与上位机抓包对齐的报文说明：

改 ID 使用 comm_type=7。
该操作只修改 RobStride device_id，不会修改 feedback_id / host_id。
--set-motor-id / --new-motor-id 会校验为 1..255；超范围值会直接报错，不会被截断。
该路径下扩展 ID 组成为：
- 0x07 [new_id] [host_id] [old_id]
- 例如（old_id=1、new_id=11、host_id=0xFD）：0x070BFD01
数据区优先使用最近一次 ping 的 UUID token（若拿不到 token 则回退为全 0）。

4）常用参数 ID

Param ID	名称	类型	含义
`0x7005`	`run_mode`	`i8`	控制模式选择
`0x700A`	`spd_ref`	`f32`	目标速度
`0x7019`	`mechPos`	`f32`	机械位置
`0x701B`	`mechVel`	`f32`	机械速度
`0x701C`	`VBUS`	`f32`	母线电压

5）参数读写

参数访问是使用第 4 章通用运行参数的。0x7000 段的常用运行控制参数由统一控制路径共用；RobStride 手册里的功能码参数，尤其是 0x2000 和 0x3000 段，同一个 ID 在不同 RS 型号上可能对应不同名称、数据类型或范围。读参数：

motor_cli \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 127 --feedback-id 0xFD \
  --mode read-param --param-id 0x7019

写参数：

motor_cli \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 127 --feedback-id 0xFD \
  --mode write-param --param-id 0x700A --param-value 0.3 --store 1

Python binding 示例：

from motorbridge import Controller

with Controller("can0") as ctrl:
    m = ctrl.add_robstride_motor(127, 0xFD, "rs-06")
    print(m.robstride_ping())
    print(m.robstride_get_param_f32(0x7019, 500))
    m.robstride_write_param_f32(0x700A, 0.3)
    m.close()

6）协议通信类型覆盖情况

当前 motorbridge 对 RobStride 协议通信类型的覆盖：

已直接使用：0(GET_DEVICE_ID)、1(OPERATION_CONTROL)、3(ENABLE)、4(DISABLE)、6(SET_ZERO_POSITION)、7(SET_DEVICE_ID)、17(READ_PARAMETER)、18(WRITE_PARAMETER)、22(SAVE_PARAMETERS)
已接收解析：2(OPERATION_STATUS)、21(FAULT_REPORT)
协议常量存在但尚未形成高层 API：23(SET_BAUDRATE)、24(ACTIVE_REPORT)、25(SET_PROTOCOL)

7）完善空间（差距总结）

当前状态：核心闭环已可用（scan/ping/mit/pos-vel/vel/读写参数/改ID/设零/存参）。当前已知问题（实测）：

pos-vel 参数生效性在部分固件上不稳定：
- --vlim（0x7017）和 --kp/loc_kp（0x701E）可能回读正常，但体感效果弱或不明显。
- 当前 MIT 路径相对更稳定。
RobStride 置零已保持统一上层命令，并在内部写 zero_sta(0x7029)=1：
- 正常使用 zero / set_zero_position()；
- 如果需要掉电后仍保持 -pi..pi 上电区间，请配合 store_parameters / --store 1。

可优先增强：

CLI 增加更语义化的 current/torque 快捷命令（当前可用写参数实现，但不直观）。
CLI 扫描支持多 feedback-host 候选。
暴露 SET_BAUDRATE / ACTIVE_REPORT / SET_PROTOCOL 的高层 API。
FAULT_REPORT 独立结构化解码输出。

8）WS 网关 JSON 示例

{"op":"set_target","vendor":"robstride","channel":"can0","model":"rs-06","motor_id":127,"feedback_id":253}
{"op":"robstride_ping","timeout_ms":200}
{"op":"robstride_read_param","param_id":28697,"type":"f32","timeout_ms":200}
{"op":"robstride_write_param","param_id":28682,"type":"f32","value":0.3,"verify":true}
{"op":"vel","vel":0.3,"continuous":true}
{"op":"mit","pos":0.0,"vel":0.0,"kp":0.5,"kd":0.2,"tau":0.0,"continuous":true}
{"op":"scan","vendor":"robstride","start_id":1,"end_id":255,"feedback_ids":"0xFD,0xFF,0xFE","timeout_ms":120}

9）安全建议

先小速度、小循环验证，再逐步增大。
压测前先确认 CAN 接线、终端电阻和接口状态。
长时间控制前先做 ping/读参验证。
始终保留急停路径。

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教程

接口手册

最佳实践

参考

源码：仓库

源码：项目文档

源码：Python Binding

源码：C++ Binding

源码：Rust CLI

源码：示例

源码：传输

源码：集成

源码：工具与厂商

RobStride API 与参数参考（完整版）

通道兼容说明（PCAN + slcan + Damiao 串口桥）

0）运行方式速查（不必每次 `cargo run`）

1）通用设备参数

2）`motor_cli` 的 RobStride 模式

2.1 Ping

2.2 MIT

2.3 速度模式

2.4 位置模式（统一 `pos-vel` 映射）

2.5 两种使用方式（统一封装 / 原生参数）

3）扫描与改 ID

3.1 扫描

3.2 改设备 ID

4）常用参数 ID

5）参数读写

6）协议通信类型覆盖情况

7）完善空间（差距总结）

8）WS 网关 JSON 示例

9）安全建议

​通道兼容说明（PCAN + slcan + Damiao 串口桥）

​0）运行方式速查（不必每次 cargo run）

​1）通用设备参数

​2）motor_cli 的 RobStride 模式

​2.1 Ping

​2.2 MIT

​2.3 速度模式

​2.4 位置模式（统一 pos-vel 映射）

​2.5 两种使用方式（统一封装 / 原生参数）

​3）扫描与改 ID

​3.1 扫描

​3.2 改设备 ID

​4）常用参数 ID

​5）参数读写

​6）协议通信类型覆盖情况

​7）完善空间（差距总结）

​8）WS 网关 JSON 示例

​9）安全建议

通道兼容说明（PCAN + slcan + Damiao 串口桥）

0）运行方式速查（不必每次 `cargo run`）

1）通用设备参数

2）`motor_cli` 的 RobStride 模式

2.1 Ping

2.2 MIT

2.3 速度模式

2.4 位置模式（统一 `pos-vel` 映射）

2.5 两种使用方式（统一封装 / 原生参数）

3）扫描与改 ID

3.1 扫描

3.2 改设备 ID

4）常用参数 ID

5）参数读写

6）协议通信类型覆盖情况

7）完善空间（差距总结）

8）WS 网关 JSON 示例

9）安全建议