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Documentation Index

Fetch the complete documentation index at: https://motorbridge.seeedstudio.com/llms.txt

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Source: docs/zh/windows_distribution.md

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Windows 分发与 SDK 使用指南

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通道兼容说明（PCAN + slcan + Damiao 串口桥）

  • Linux SocketCAN 直接使用网卡名：can0、can1、slcan0。
  • 串口类 USB-CAN 需先创建并拉起 slcan0：sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyUSB0 slcan0 && sudo ip link set slcan0 up。
  • 仅 Damiao 可选串口桥链路：--transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM0 --serial-baud 921600。
  • Linux SocketCAN 下 --channel 不要带 @bitrate（例如 can0@1000000 无效）。
  • Windows（PCAN 后端）中，can0/can1 映射 PCAN_USBBUS1/2，可选 @bitrate 后缀。
完整的跨平台排障流程（Linux slcan + Windows pcan）见 can_debugging.md。 本文说明 motorbridge 在 Windows 上如何分发与使用。

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产物类型对照

  • Python 用户：
    • 安装 .whl（motorbridge-<ver>-cp3xx-...-win_amd64.whl）
  • C/C++ 用户：
    • 使用 ABI .zip（motorbridge-abi-<ver>-windows-x86_64.zip）
  • Linux 专用包：
    • .deb 仅适用于 Ubuntu/Linux，Windows 不能安装
  • MSI：
    • 可选增强项，不是 SDK 使用的必要条件

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运行时依赖

  • 已安装 PEAK PCAN 驱动
  • 已安装 PCAN-Basic 运行时（提供 PCANBasic.dll）

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本地构建 Windows ABI

cargo build -p motor_abi --release
预期产物：
  • target/release/motor_abi.dll
  • target/release/motor_abi.lib

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本地构建 Windows Python Wheel

python -m pip install --user wheel
set MOTORBRIDGE_LIB=%CD%\\target\\release\\motor_abi.dll
set MOTORBRIDGE_WS_GATEWAY_BIN=%CD%\\target\\release\\ws_gateway.exe
python -m pip wheel --no-build-isolation bindings/python -w bindings/python/dist
说明：
  • wheel 构建会自动把 ABI DLL 打进包内。
  • 若找不到 ABI DLL，会直接失败并提示路径，避免产出不可用 wheel。

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安装并验证 Python SDK

python -m pip install bindings/python/dist/motorbridge-*.whl
python -c "from motorbridge import Controller; c=Controller('can0@1000000'); print('ok'); c.close()"

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安装并验证 C/C++ ABI

  1. 下载 motorbridge-abi-<ver>-windows-x86_64.zip。
  2. 解压 include/lib 到依赖目录。
  3. 在工程里链接 motor_abi.dll 与 import lib。
最小 ctypes 验证： 
import ctypes
lib = ctypes.CDLL("motor_abi.dll")
lib.motor_controller_new_socketcan.argtypes = [ctypes.c_char_p]
lib.motor_controller_new_socketcan.restype = ctypes.c_void_p
ptr = lib.motor_controller_new_socketcan(b"can0@1000000")
assert ptr
lib.motor_controller_free(ptr)

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Windows 通道与波特率约定

  • can0 映射 PCAN_USBBUS1
  • can1 映射 PCAN_USBBUS2
  • 波特率后缀：can0@1000000

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推荐验证命令

cargo run -p motor_cli --release -- --vendor damiao --channel can0@1000000 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --mode scan --start-id 1 --end-id 16
cargo run -p motor_cli --release -- --vendor damiao --channel can0@1000000 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --mode pos-vel --pos 3.1416 --vlim 2.0 --loop 1 --dt-ms 20
cargo run -p motor_cli --release -- --vendor damiao --channel can0@1000000 --model 4310 --motor-id 0x07 --feedback-id 0x17 --mode pos-vel --pos 3.1416 --vlim 2.0 --loop 1 --dt-ms 20