Documentation Index
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API：Controller
from motorbridge import Controller
类概述
class Controller:
def __init__(self, channel: str = "can0") -> None: ...
def __enter__(self) -> Controller: ...
def __exit__(self, exc_type, exc, tb) -> None: ...
构造函数
Controller(channel="can0")
使用标准 SocketCAN 传输创建控制器。
参数：
| 名称 | 类型 | 默认值 | 描述 |
|---|
channel | str | "can0" | CAN 接口名称 |
Controller 实例
抛出： CallError 如果接口无法打开
示例：
from motorbridge import Controller
# 基本用法
ctrl = Controller("can0")
# 使用上下文管理器（推荐）
with Controller("can0") as ctrl:
motor = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
Controller.from_socketcanfd(channel="can0")（类方法）
使用 CAN-FD 传输创建控制器。Hexfellow 电机需要。
参数：
| 名称 | 类型 | 默认值 | 描述 |
|---|
channel | str | "can0" | CAN-FD 接口名称 |
Controller 实例
抛出： CallError 如果接口无法打开
示例：
from motorbridge import Controller
with Controller.from_socketcanfd("can0") as ctrl:
motor = ctrl.add_hexfellow_motor(0x01, 0x00, "hexfellow")
Controller.from_dm_serial(serial_port="/dev/ttyACM0", baud=921600)（类方法）
使用达妙串口桥传输创建控制器。
参数：
| 名称 | 类型 | 默认值 | 描述 |
|---|
serial_port | str | "/dev/ttyACM0" | 串口设备路径 |
baud | int | 921600 | 波特率（达妙使用 921600） |
Controller 实例
抛出： CallError 如果串口无法打开
示例：
from motorbridge import Controller
with Controller.from_dm_serial("/dev/ttyACM0", 921600) as ctrl:
motor = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
生命周期方法
close()
释放控制器资源。上下文管理器自动调用。
参数： 无
返回： None
shutdown()
优雅关闭控制器和所有关联的电机。
参数： 无
返回： None
抛出： CallError 失败时
close_bus()
关闭 CAN 总线连接，同时保持控制器实例存活。
参数： 无
返回： None
抛出： CallError 失败时
全局电机操作
enable_all()
同时使能所有已注册的电机。
参数： 无
返回： None
抛出： CallError 失败时
示例：
with Controller("can0") as ctrl:
m1 = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
m2 = ctrl.add_damiao_motor(0x02, 0x12, "4340P")
ctrl.enable_all() # 使能两个电机
disable_all()
同时禁用所有已注册的电机。
参数： 无
返回： None
抛出： CallError 失败时
poll_feedback_once()
手动轮询所有电机的反馈帧。它仍适合确定性单次读取、扫描，以及控制循环中刷新达妙反馈。
参数： 无
返回： None
抛出： CallError 失败时
电机注册方法
add_damiao_motor(motor_id, feedback_id, model)
注册达妙电机并返回其句柄。
参数：
| 名称 | 类型 | 描述 |
|---|
motor_id | int | 命令 CAN ID（通常为 0x01-0x20） |
feedback_id | int | 反馈 CAN ID（通常为 motor_id + 0x10） |
model | str | 电机型号：“4310”、“4340”、“4340P”、“6001” 等 |
Motor 实例
抛出： CallError 如果注册失败
add_robstride_motor(motor_id, feedback_id, model)
注册 RobStride 电机并返回其句柄。
参数：
| 名称 | 类型 | 描述 |
|---|
motor_id | int | 设备 ID，范围校验为 1..255（通常为 127） |
feedback_id | int | 上位机侧 host_id，范围校验为 0..255（默认 0xFD；扫描会尝试 0xFD,0xFF,0xFE,0x00,0xAA） |
model | str | 真实 RobStride 型号："rs-00" 到 "rs-06"；参数表使用第 4 章通用运行参数 |
RobStride 的 feedback_id 是控制器使用的 host_id，不是电机 device_id。
Motor 实例
add_myactuator_motor(motor_id, feedback_id, model)
注册 MyActuator 电机并返回其句柄。
参数：
| 名称 | 类型 | 描述 |
|---|
motor_id | int | 电机 ID（1-32） |
feedback_id | int | 反馈 ID（通常为 0x240 + motor_id） |
model | str | 电机型号：“X8” 等 |
Motor 实例
add_hightorque_motor(motor_id, feedback_id, model)
注册 HighTorque 电机并返回其句柄。
参数：
| 名称 | 类型 | 描述 |
|---|
motor_id | int | 电机 ID（1-127） |
feedback_id | int | 反馈 ID（通常为 0x01） |
model | str | 电机型号：“hightorque” |
Motor 实例
add_hexfellow_motor(motor_id, feedback_id, model)
注册 Hexfellow 电机并返回其句柄。需要 CAN-FD 传输。
参数：
| 名称 | 类型 | 描述 |
|---|
motor_id | int | 电机 ID |
feedback_id | int | 反馈 ID（通常为 0x00） |
model | str | 电机型号：“hexfellow” |
Motor 实例
抛出： CallError 如果不使用 CAN-FD 传输
上下文管理器支持
Controller 类支持 Python 的上下文管理器协议，用于自动资源清理：
with Controller("can0") as ctrl:
motor = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
ctrl.enable_all()
# ... 使用电机
# 此处自动清理资源
错误处理
所有方法可能抛出 motorbridge.errors 中的异常：
from motorbridge import Controller
from motorbridge.errors import CallError, AbiLoadError, MotorBridgeError
try:
with Controller("can0") as ctrl:
motor = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
except AbiLoadError:
print("加载 ABI 库失败")
except CallError as e:
print(f"API 调用失败: {e}")
except MotorBridgeError as e:
print(f"电机桥错误: {e}")
