传输方式 - MotorBridge Python SDK

概述

SDK 提供四种传输构造函数：

构造函数	协议	使用场景
`Controller(channel)`	SocketCAN	标准 CAN 2.0，最常用
`Controller.from_socketcanfd(channel)`	CAN-FD	高带宽，Hexfellow 电机
`Controller.from_dm_serial(port, baud)`	串口	达妙串口桥适配器
`Controller.from_dm_device(device_type, channel)`	DM_Device SDK	达妙 USB2CANFD / USB2CANFD_DUAL / LINKX4C 适配器

SocketCAN（标准 CAN）

大多数电机厂商的默认传输方式。Linux 直接使用 SocketCAN；Windows/macOS 使用 PCAN 后端并通过 canX 通道别名访问。

使用方法

from motorbridge import Controller

# 打开标准 CAN 接口
with Controller("can0") as ctrl:
    motor = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
    # ... 控制电机

支持的厂商

达妙（所有型号）
RobStride
MyActuator
HighTorque

系统配置（三平台）

Linux（SocketCAN）：

# 以 1M 波特率配置 CAN 接口
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up

# 增加 TX 队列以防止缓冲区溢出
sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000

macOS（PCAN + PCBUSB）：

# 检查 PCBUSB 运行时是否可用
python3 -c "import ctypes; ctypes.CDLL('libPCBUSB.dylib'); print('PCBUSB load OK')"

# 在 can0 上做一次扫描验证
motorbridge-cli scan --vendor damiao --transport auto --channel can0 --start-id 1 --end-id 16

Windows（PCAN）：

# 检查 PCAN 运行时是否可用
python -c "import ctypes; ctypes.CDLL('PCANBasic.dll'); print('PCANBasic load OK')"

# can0@1000000 对应 PCAN_USBBUS1
motorbridge-cli scan --vendor damiao --transport auto --channel can0@1000000 --start-id 1 --end-id 16

多个 CAN 接口

# 在不同的 CAN 总线上控制电机
with Controller("can0") as ctrl0:
    motor0 = ctrl0.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")

with Controller("can1") as ctrl1:
    motor1 = ctrl1.add_robstride_motor(127, 0xFD, "rs-06")

CAN-FD（SocketCAN-FD）

扩展 CAN，具有更大的有效载荷和更高的带宽。某些厂商需要。

使用方法

from motorbridge import Controller

# 打开 CAN-FD 接口
with Controller.from_socketcanfd("can0") as ctrl:
    motor = ctrl.add_hexfellow_motor(0x01, 0x00, "hexfellow")
    # ... 控制电机

支持的厂商

Hexfellow（必需）
达妙（可选，用于更高带宽）

系统配置

# 配置 CAN-FD 接口
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
sudo ip link set can0 up

上面的 CAN-FD 配置以 Linux 为主。Windows/macOS 若未明确支持 FD，请优先使用标准 CAN（Controller(channel)）。

DM 串口桥

用于达妙电机的串口转 CAN 桥，使用官方达妙串口适配器。

使用方法

from motorbridge import Controller

# 打开串口桥
with Controller.from_dm_serial("/dev/ttyACM0", baud=921600) as ctrl:
    motor = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
    # ... 控制电机

参数

参数	类型	默认值	描述
`serial_port`	str	”/dev/ttyACM0”	串口设备路径
`baud`	int	921600	波特率（达妙使用 921600）

支持的厂商

仅达妙

DM_Device SDK

DaMiao DM_Device_SDK 用于控制 CAN/CAN FD 适配器硬件。在 motorbridge 中，该传输链路当前只和达妙电机协议组合使用，适配器需要处于 USB 模式。

支持的适配器类型

适配器	SDK 枚举	通道数	`dm_device_type`	`dm_channel`
USB2CANFD	`USB2CANFD`	1	`usb2canfd`	`0`
USB2CANFD_DUAL	`USB2CANFD_DUAL`	2	`usb2canfd-dual`	`0` / `1`
LINKX4C	`LINKX4C`	4	`linkx4c`	`0` / `1` / `2` / `3`

Python 用法

from motorbridge import Controller

# USB2CANFD_DUAL 通道 0
with Controller.from_dm_device("usb2canfd-dual", "0") as ctrl:
    motor = ctrl.add_damiao_motor(0x04, 0x14, "4310")

# LINKX4C 通道 0
with Controller.from_dm_device("linkx4c", "0") as ctrl:
    motor = ctrl.add_damiao_motor(0x04, 0x14, "4310")

CLI 用法

# 扫描 USB2CANFD_DUAL 全部通道：0 和 1
motorbridge-cli scan \
  --vendor damiao \
  --transport dm-device \
  --dm-device-type usb2canfd-dual \
  --model 4310 \
  --start-id 1 \
  --end-id 16

# 扫描 LINKX4C 全部通道：0、1、2、3
motorbridge-cli scan \
  --vendor damiao \
  --transport dm-device \
  --dm-device-type linkx4c \
  --model 4310 \
  --start-id 1 \
  --end-id 8

# 控制单一路物理通道
motorbridge-cli run \
  --vendor damiao \
  --transport dm-device \
  --dm-device-type linkx4c \
  --dm-channel 0 \
  --model 4310 \
  --motor-id 0x04 \
  --feedback-id 0x14 \
  --mode enable \
  --loop 1

扫描模式下不传 --dm-channel 会扫描所选适配器的全部通道；只有想限制到单一路物理通道时才传 --dm-channel。

串口配置（三平台）

Linux：

# 检查可用串口
ls -la /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB*

# 添加用户到 dialout 组以获取权限
sudo usermod -a -G dialout $USER
# 注销并重新登录

macOS：

# 常见串口设备名
ls -la /dev/cu.usbmodem* /dev/cu.usbserial*

Windows（PowerShell）：

# 列出 COM 端口
[System.IO.Ports.SerialPort]::GetPortNames()

常见串口设备

设备	路径	备注
达妙 USB-CAN	/dev/ttyACM0	默认
USB-串口适配器	/dev/ttyUSB0	使用 `dmesg` 检查

传输选择指南

决策树

您使用什么电机厂商？
│
├── Hexfellow ──→ from_socketcanfd（必需）
│
├── 达妙 + DM_Device USB2CANFD/DUAL/LINKX4C ──→ from_dm_device
│
├── 带有 USB-CAN 适配器的达妙 ──→ from_dm_serial
│
├── 带 CAN 卡的达妙 ──→ Controller（SocketCAN）
│
├── RobStride ──→ Controller（SocketCAN）
│
├── MyActuator ──→ Controller（SocketCAN）
│
└── HighTorque ──→ Controller（SocketCAN）

混合厂商配置

在同一 CAN 总线上使用多个厂商时，创建单独的 Controller 实例：

from motorbridge import Controller

# 每个厂商有自己的控制器
with Controller("can0") as dm_ctrl:
    dm_motor = dm_ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
    dm_ctrl.enable_all()

with Controller("can0") as rs_ctrl:
    rs_motor = rs_ctrl.add_robstride_motor(127, 0xFD, "rs-06")
    rs_ctrl.enable_all()

不要将不同厂商的电机添加到同一个 Controller 实例中。每个控制器针对特定厂商协议进行优化。

传输性能

延迟比较

传输方式	典型延迟	最大吞吐量
SocketCAN	~1-2 ms	~5000 msg/s
CAN-FD	~0.5-1 ms	~10000 msg/s
DM 串口	~2-5 ms	~2000 msg/s

建议

实时控制：使用 SocketCAN 或 CAN-FD
开发/调试：DM 串口便于快速测试
高速循环：使用 CAN-FD，dt_ms >= 10

故障排除

SocketCAN: “无缓冲空间”（错误 105）

# 停止其他 CAN 发送者
# 增加 TX 队列
sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000

# 增加控制循环周期
# dt_ms = 20 或更高

串口：权限被拒绝

sudo usermod -a -G dialout $USER
# 注销并重新登录

CAN-FD: “无效参数”

# 确保接口上启用了 CAN-FD
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
sudo ip link set can0 up

下一步

快速开始 - 第一个电机控制程序
API: Controller - 完整控制器 API 参考

​概述

​SocketCAN（标准 CAN）

​使用方法

​支持的厂商

​系统配置（三平台）

​多个 CAN 接口

​CAN-FD（SocketCAN-FD）

​使用方法

​支持的厂商

​系统配置

​DM 串口桥

​使用方法

​参数

​支持的厂商

​DM_Device SDK

​支持的适配器类型

​Python 用法

​CLI 用法

​串口配置（三平台）

​常见串口设备

​传输选择指南

​决策树

​混合厂商配置

​传输性能

​延迟比较

​建议

​故障排除

​SocketCAN: “无缓冲空间”（错误 105）

​串口：权限被拒绝

​CAN-FD: “无效参数”

​下一步

概述

SocketCAN（标准 CAN）

使用方法

支持的厂商

系统配置（三平台）

多个 CAN 接口

CAN-FD（SocketCAN-FD）

使用方法

支持的厂商

系统配置

DM 串口桥

使用方法

参数

支持的厂商

DM_Device SDK

支持的适配器类型

Python 用法

CLI 用法

串口配置（三平台）

常见串口设备

传输选择指南

决策树

混合厂商配置

传输性能

延迟比较

建议

故障排除

SocketCAN: “无缓冲空间”（错误 105）

串口：权限被拒绝

CAN-FD: “无效参数”

下一步