传输方式
SDK 提供三种传输构造函数：
| 构造函数 | 协议 | 使用场景 |
|---|
Controller(channel) | SocketCAN | 标准 CAN 2.0，最常用 |
Controller.from_socketcanfd(channel) | CAN-FD | 高带宽，Hexfellow 电机 |
Controller.from_dm_serial(port, baud) | 串口 | 达妙串口桥适配器 |
SocketCAN（标准 CAN）
大多数电机厂商的默认传输方式。使用 Linux SocketCAN 子系统。
使用方法
from motorbridge import Controller
# 打开标准 CAN 接口
with Controller("can0") as ctrl:
motor = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
# ... 控制电机
支持的厂商
- 达妙（所有型号）
- RobStride
- MyActuator
- HighTorque
系统配置
# 以 1M 波特率配置 CAN 接口
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up
# 增加 TX 队列以防止缓冲区溢出
sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000
多个 CAN 接口
# 在不同的 CAN 总线上控制电机
with Controller("can0") as ctrl0:
motor0 = ctrl0.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
with Controller("can1") as ctrl1:
motor1 = ctrl1.add_robstride_motor(127, 0xFE, "rs-00")
CAN-FD（SocketCAN-FD）
扩展 CAN，具有更大的有效载荷和更高的带宽。某些厂商需要。
使用方法
from motorbridge import Controller
# 打开 CAN-FD 接口
with Controller.from_socketcanfd("can0") as ctrl:
motor = ctrl.add_hexfellow_motor(0x01, 0x00, "hexfellow")
# ... 控制电机
支持的厂商
- Hexfellow（必需）
- 达妙（可选，用于更高带宽）
系统配置
# 配置 CAN-FD 接口
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
sudo ip link set can0 up
Hexfellow 电机需要 CAN-FD 传输。使用标准 SocketCAN 会失败。
DM 串口桥
用于达妙电机的串口转 CAN 桥，使用官方达妙串口适配器。
使用方法
from motorbridge import Controller
# 打开串口桥
with Controller.from_dm_serial("/dev/ttyACM0", baud=921600) as ctrl:
motor = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
# ... 控制电机
| 参数 | 类型 | 默认值 | 描述 |
|---|
serial_port | str | ”/dev/ttyACM0” | 串口设备路径 |
baud | int | 921600 | 波特率（达妙使用 921600） |
支持的厂商
串口配置
# 检查可用串口
ls -la /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB*
# 添加用户到 dialout 组以获取权限
sudo usermod -a -G dialout $USER
# 注销并重新登录
常见串口设备
| 设备 | 路径 | 备注 |
|---|
| 达妙 USB-CAN | /dev/ttyACM0 | 默认 |
| USB-串口适配器 | /dev/ttyUSB0 | 使用 dmesg 检查 |
传输选择指南
决策树
您使用什么电机厂商？
│
├── Hexfellow ──→ from_socketcanfd（必需）
│
├── 带有 USB-CAN 适配器的达妙 ──→ from_dm_serial
│
├── 带 CAN 卡的达妙 ──→ Controller（SocketCAN）
│
├── RobStride ──→ Controller（SocketCAN）
│
├── MyActuator ──→ Controller（SocketCAN）
│
└── HighTorque ──→ Controller（SocketCAN）
混合厂商配置
在同一 CAN 总线上使用多个厂商时，创建单独的 Controller 实例：
from motorbridge import Controller
# 每个厂商有自己的控制器
with Controller("can0") as dm_ctrl:
dm_motor = dm_ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
dm_ctrl.enable_all()
with Controller("can0") as rs_ctrl:
rs_motor = rs_ctrl.add_robstride_motor(127, 0xFE, "rs-00")
rs_ctrl.enable_all()
不要将不同厂商的电机添加到同一个 Controller 实例中。每个控制器针对特定厂商协议进行优化。
传输性能
延迟比较
| 传输方式 | 典型延迟 | 最大吞吐量 |
|---|
| SocketCAN | ~1-2 ms | ~5000 msg/s |
| CAN-FD | ~0.5-1 ms | ~10000 msg/s |
| DM 串口 | ~2-5 ms | ~2000 msg/s |
- 实时控制：使用 SocketCAN 或 CAN-FD
- 开发/调试：DM 串口便于快速测试
- 高速循环：使用 CAN-FD，
dt_ms >= 10
故障排除
SocketCAN: “无缓冲空间”（错误 105）
# 停止其他 CAN 发送者
# 增加 TX 队列
sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000
# 增加控制循环周期
# dt_ms = 20 或更高
串口：权限被拒绝
sudo usermod -a -G dialout $USER
# 注销并重新登录
CAN-FD: “无效参数”
# 确保接口上启用了 CAN-FD
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
sudo ip link set can0 up
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