API：Mode 与 State
Mode 枚举
Mode 枚举定义了电机可用的控制模式。
from motorbridge import Mode
class Mode(IntEnum):
MIT = 1
POS_VEL = 2
VEL = 3
FORCE_POS = 4
模式描述
| 模式 | 值 | 描述 | 使用场景 |
|---|
MIT | 1 | 完全阻抗控制 | 需要可调刚度的精确位置/力矩控制 |
POS_VEL | 2 | 带速度限制的位置控制 | 带速度限制的简单位置控制 |
VEL | 3 | 纯速度控制 | 连续旋转，速度控制 |
FORCE_POS | 4 | 柔顺位置控制 | 带力限制的位置控制 |
模式详情
Mode.MIT
MIT 模式提供完全阻抗控制，可独立控制：
- 位置目标
- 速度目标
- 位置刚度（Kp）
- 速度阻尼（Kd）
- 前馈力矩
命令： motor.send_mit(pos, vel, kp, kd, tau)
适用于：
- 需要柔顺控制的足式机器人
- 具有可变刚度的机械臂
- 触觉反馈应用
示例：
motor.ensure_mode(Mode.MIT, 1000)
motor.send_mit(
pos=1.0, # 目标位置（rad）
vel=0.0, # 目标速度（rad/s）
kp=30.0, # 位置刚度（Nm/rad）
kd=1.0, # 速度阻尼（Nm·s/rad）
tau=0.0 # 前馈力矩（Nm）
)
Mode.POS_VEL
带速度限制的位置控制。电机以受限速度移动到目标位置。
命令： motor.send_pos_vel(pos, vlim)
适用于：
- 简单的点到点运动
- 需要速度限制的应用
- 初学者友好的控制
示例：
motor.ensure_mode(Mode.POS_VEL, 1000)
motor.send_pos_vel(pos=2.0, vlim=1.5)
Mode.VEL
纯速度控制。电机以指令速度无限期运行。
命令： motor.send_vel(vel)
适用于：
示例：
motor.ensure_mode(Mode.VEL, 1000)
motor.send_vel(vel=2.0) # 2 rad/s
# 停止电机
motor.send_vel(vel=0.0)
Mode.FORCE_POS
带力比例的柔顺位置控制。电机移动到位置但限制施加的力。
命令： motor.send_force_pos(pos, vlim, ratio)
适用于：
示例：
motor.ensure_mode(Mode.FORCE_POS, 1000)
motor.send_force_pos(pos=1.0, vlim=1.0, ratio=0.3)
厂商模式支持
| 厂商 | MIT | POS_VEL | VEL | FORCE_POS |
|---|
| 达妙 | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ |
| RobStride | ✅ | ❌ | ✅ | ❌ |
| MyActuator | ❌ | ✅ | ✅ | ❌ |
| HighTorque | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ |
| Hexfellow | ✅ | ✅ | ❌ | ✅ |
尝试使用不支持的模式将抛出 CallError 或 ValueError。
MotorState 数据类
MotorState 是包含电机反馈数据的不可变数据类。
from motorbridge import MotorState
@dataclass(frozen=True)
class MotorState:
can_id: int
arbitration_id: int
status_code: int
pos: float
vel: float
torq: float
t_mos: float
t_rotor: float
字段描述
| 字段 | 类型 | 单位 | 描述 |
|---|
can_id | int | — | 电机 CAN ID |
arbitration_id | int | — | 反馈帧的 CAN 仲裁 ID |
status_code | int | — | 电机状态/错误代码（厂商特定） |
pos | float | rad | 电机位置 |
vel | float | rad/s | 电机速度 |
torq | float | Nm | 电机力矩（估计值） |
t_mos | float | °C | MOSFET 温度 |
t_rotor | float | °C | 转子温度 |
使用示例
from motorbridge import Controller, Mode
with Controller("can0") as ctrl:
motor = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
ctrl.enable_all()
# 请求反馈
motor.request_feedback()
# 获取状态（如果尚无反馈可能为 None）
state = motor.get_state()
if state is not None:
# 访问字段
print(f"位置: {state.pos:.3f} rad")
print(f"速度: {state.vel:.3f} rad/s")
print(f"力矩: {state.torq:.3f} Nm")
print(f"MOS 温度: {state.t_mos:.1f} °C")
print(f"转子温度: {state.t_rotor:.1f} °C")
print(f"状态: 0x{state.status_code:02X}")
# 检查温度警告
if state.t_mos > 80.0 or state.t_rotor > 80.0:
print("警告：高温！")
else:
print("未收到反馈")
状态代码解释
状态代码是厂商特定的。常见模式：
达妙状态代码
| 代码 | 含义 |
|---|
| 0 | 正常运行 |
| 1 | 过压 |
| 2 | 欠压 |
| 3 | 过流 |
| 4 | MOSFET 过温 |
| 5 | 转子过温 |
| 6 | 通信超时 |
状态读取重试模式
由于反馈是异步的，实现重试逻辑：
import time
def get_state_with_retry(motor, max_attempts=10, delay=0.05):
"""带重试的状态获取。"""
for _ in range(max_attempts):
motor.request_feedback()
state = motor.get_state()
if state is not None:
return state
time.sleep(delay)
return None
# 用法
state = get_state_with_retry(motor)
if state:
print(f"获取状态: pos={state.pos:.3f}")
else:
print("重试后未能获取状态")
