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分层视图

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运行时控制流

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设计目标

motorbridge 的核心目标是把通用控制能力与厂商协议细节解耦。
  • 核心层可跨品牌复用
  • 厂商差异下沉到 vendor crate
  • 通过 ABI 暴露稳定跨语言接口

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仓库结构

motorbridge/
├── motor_core/                  # 与厂商无关的运行时
├── motor_vendors/
│   ├── damiao/                  # 生产可用实现
│   ├── robstride/               # 生产可用实现（扩展 ID / 参数协议）
│   ├── myactuator/              # 生产可用实现（RMD 协议）
│   ├── hightorque/              # 生产可用实现（ht_can 协议）
│   ├── hexfellow/               # 生产可用实现（CANopen over CAN-FD）
│   └── template/                # 新厂商模板
├── motor_cli/                   # Rust CLI
├── motor_abi/                   # C ABI (cdylib + staticlib)
├── integrations/
│   ├── ros2_bridge/             # ROS2 桥接
│   └── ws_gateway/              # Rust WebSocket 网关
├── bindings/
│   ├── python/                 # Python SDK 包 + CLI
│   └── cpp/                    # C++ RAII 封装 + CMake 包
├── examples/                    # C/C++/Python 示例
└── docs/
    ├── en/
    └── zh/

独立仓库：
- `motorbridge-studio/`          # 由 `tools/factory_calib_ui_ws` 拆出的 Web 控制台

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分层说明

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1) motor_core

  • bus.rs：CAN 总线抽象
  • device.rs：统一 MotorDevice 接口
  • controller.rs：调度/路由/轮询
  • model.rs：型号目录抽象
  • socketcan.rs：Linux 经典 SocketCAN 后端
  • socketcanfd.rs：Linux 独立 SocketCAN-FD 后端
  • pcan.rs：Windows PEAK PCAN 后端（实验性）

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2) motor_vendors/*

每个厂商 crate 负责：
  • 帧编码/解码
  • 寄存器语义
  • 型号限制参数
  • 基于 CoreController 的控制器封装

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3) motor_abi

  • 导出 C 兼容句柄与函数
  • Rust 错误转换为返回码 + motor_last_error_message()
  • 供 C/C++/Python 等语言集成

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4) SDK 与示例

  • motor_cli：运维/调试命令行
  • bindings/python：可直接集成的 Python 包
  • bindings/cpp：可直接集成的 C++ RAII 封装
  • examples/*：最小化跨语言 ABI 调用示例

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生命周期策略

控制器生命周期显式管理：
  • 需要明确停止/失能流程时：调用 motor_controller_shutdown
  • 只想关闭本地会话/总线时：调用 motor_controller_close_bus
  • motor_controller_free 仅负责释放对象