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Documentation Index

Fetch the complete documentation index at: https://motorbridge.seeedstudio.com/llms.txt

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Source: examples/http_quad_control_demo/README.zh-CN.md

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WS 四路独立滑杆 Demo（在本目录完整实现）

CAN 联调与排障文档： ../../docs/zh/can_debugging.md 这个目录现在是 WebSocket 方案，不是 HTTP 控制后端。
状态说明：该 WS demo 当前为开发中版本，适合联调与验证，不建议直接视为最终生产方案。

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已知问题（Damiao）

  • 当前现场测试中，Damiao 在 WS 多会话并发下仍可能偶发抖动/回位。
  • 该问题排查中；如需优先稳定运行，建议先使用 Python binding 直连控制（不走 WS）：
cd /home/w0x7ce/Downloads/dm_candrive/rust_dm
cargo build -p motor_abi --release
export PYTHONPATH=bindings/python/src
export LD_LIBRARY_PATH=$PWD/target/release:${LD_LIBRARY_PATH}
python3 bindings/python/examples/quad_vendor_pos_binding_demo.py --channel can0 --pos 0 --loop 120 --dt-ms 20
python3 bindings/python/examples/quad_vendor_pos_binding_demo.py --channel can0 --pos 3.14 --loop 120 --dt-ms 20

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改动范围说明

  • 本目录和相关联调改动主要在示例层（前端/脚本/README）与 ws_gateway。
  • motor_core 本体未做行为改动。
  • 页面：index.html
  • 本地静态服务：server.py
  • 电机控制链路：浏览器 -> ws_gateway -> CAN
默认四路目标：
  • Damiao 4340P id=0x01 feedback=0x11
  • Damiao 4310 id=0x07 feedback=0x17
  • MyActuator X8 id=1 feedback=0x241
  • RobStride rs-06 id=127 feedback=0xFE

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1) 启动 ws_gateway

cd /home/w0x7ce/Downloads/dm_candrive/rust_dm
cargo run -p ws_gateway --release -- --bind 127.0.0.1:9002 --vendor damiao --channel can0 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --dt-ms 50

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2) 启动本目录静态服务

cd /home/w0x7ce/Downloads/dm_candrive/rust_dm
python3 examples/http_quad_control_demo/server.py --bind 127.0.0.1 --port 18081

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3) 浏览器打开

http://127.0.0.1:18081

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4) 使用方式（四条滑杆独立控制）

  1. 点击 连接全部
  2. 点击 使能全部
  3. 每一路各自拖动对应滑杆（可独立位置）
  4. 可给某一路勾选 自动发送，持续保持该路目标
  5. 结束时点 停止全部 或 失能全部

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5) 稳定性建议

  • 网关 --dt-ms 建议默认 50，追求更快响应再尝试 20
  • 页面 前端补发周期(ms,0=关) 建议保持 0（让网关 continuous 自己维持）
  • 页面 错峰(ms) 建议 8~20
  • 若 18081 端口占用，改 --port 18082 后用对应地址访问