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Documentation Index

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Source: motor_cli/MYACTUATOR_API.zh-CN.md

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MyActuator API 与模式参考（完整版）

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通道兼容说明（PCAN + slcan + Damiao 串口桥）

  • Linux SocketCAN 直接使用网卡名：can0、can1、slcan0。
  • 串口类 USB-CAN 需先创建并拉起 slcan0：sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyUSB0 slcan0 && sudo ip link set slcan0 up。
  • 仅 Damiao 可选串口桥链路：--transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM0 --serial-baud 921600。
  • Linux SocketCAN 下 --channel 不要带 @bitrate（例如 can0@1000000 无效）。
  • Windows（PCAN 后端）中，can0/can1 映射 PCAN_USBBUS1/2，可选 @bitrate 后缀。
本页是 motor_cli 中 MyActuator 控制能力的实用总表。

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1）基础信息

  • 厂商名：myactuator
  • CAN ID 规则：
    • 发送命令：0x140 + motor_id
    • 接收反馈：0x240 + motor_id
  • 常见 ID 范围：motor_id in [1, 32]
  • 对于 ID=1 的默认值：
    • --motor-id 1
    • --feedback-id 0x241

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2）motor_cli 支持模式

  • scan：扫描 1..32
  • enable：释放刹车（0x77）
  • disable：关电机（0x80）
  • stop：停止闭环（0x81）
  • set-zero：将当前位置写为编码器零点（0x64，断电重启后持久生效）
  • status：读取状态2（0x9C）
  • current：电流闭环（0xA1）
  • vel：速度闭环（0xA2）
  • pos：绝对位置闭环（0xA4）
  • version：读取版本日期（0xB2）
  • mode-query：读取系统运行模式（0x70）

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3）参数与单位

参数类型默认值作用模式单位
--start-idu161scanid
--end-idu1632scanid
--currentf320.0currentA
--velf320.0velrad/s
--posf320.0posrad
--max-speedf328.726646posrad/s
--loopu641全部次
--dt-msu6420全部ms

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4）当前 CLI 的编码细节

CLI 输入统一使用弧度/弧度每秒，再在内部转换为 MyActuator 协议使用的角度/角度每秒。
  • A1 电流模式：
    • [4..5] = int16(current / 0.01)
  • A2 速度模式：
    • [4..7] = int32((vel_rad_s.to_degrees()) * 100)
  • A4 绝对位置模式：
    • [2..3] = uint16(max_speed_rad_s.to_degrees())
    • [4..7] = int32(pos_rad.to_degrees() * 100)

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5）反馈解码（状态/命令回包）

对于 0x9C、0xA1、0xA2、0xA4 回包：
  • data[1]：温度（int8, °C）
  • data[2..3]：电流（int16 * 0.01 A）
  • data[4..5]：速度（int16, deg/s）
  • data[6..7]：轴角（int16 * 0.01 deg，近圈角）
对于 0x92 多圈角回包：
  • data[4..7]：多圈角（int32 * 0.01 deg）
CLI 的状态输出现在同时打印：
  • angle=...：来自状态2（0x9C）
  • mt_angle=...：来自多圈角（0x92），用于绝对位置判定

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6）常用命令示例

# 扫描 MyActuator ID
motor_cli --vendor myactuator --channel can0 --mode scan --start-id 1 --end-id 32

# 连续状态读取
motor_cli --vendor myactuator --channel can0 --model X8 --motor-id 1 --feedback-id 0x241 \
  --mode status --loop 40 --dt-ms 50

# 速度控制（+0.5236 rad/s ~= +30 deg/s）
motor_cli --vendor myactuator --channel can0 --model X8 --motor-id 1 --feedback-id 0x241 \
  --mode vel --vel 0.5236 --loop 100 --dt-ms 20

# 位置控制（pi rad = 180 度，最大 5.236 rad/s ~= 300 deg/s）
motor_cli --vendor myactuator --channel can0 --model X8 --motor-id 1 --feedback-id 0x241 \
  --mode pos --pos 3.1416 --max-speed 5.236 --loop 1

# 将当前位置设为零点（持久生效需要断电重启）
motor_cli --vendor myactuator --channel can0 --model X8 --motor-id 1 --feedback-id 0x241 \
  --mode set-zero --loop 1

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7）故障排查

如果“有回包但不转”：
  1. 用 0x9A 查询状态1并看故障码。
  2. 若故障码为 0x0004，表示欠压保护。
  3. 先恢复供电电压，再执行复位（0x76）与释放刹车（0x77）。
状态1常用字段：
  • data[3]：刹车释放标志
  • data[4..5]：母线电压（uint16 * 0.1 V）
  • data[6..7]：故障码