API：Motor
from motorbridge import Motor # 通常通过 Controller.add_*_motor() 获取
Motor 实例由 Controller.add_*_motor() 方法创建。请勿直接实例化。
生命周期方法
enable()
使能电机输出（给绕组通电）。
参数： 无
返回： None
抛出： CallError 失败时
disable()
禁用电机输出（断电，电机变为自由旋转）。
参数： 无
返回： None
抛出： CallError 失败时
clear_error()
清除电机上的任何错误状态。
参数： 无
返回： None
抛出： CallError 失败时
set_zero_position()
将当前位置设置为零参考点。
参数： 无
返回： None
抛出： CallError 失败时
这会修改电机的内部位置参考。在多电机系统中请谨慎使用。
模式控制
ensure_mode(mode, timeout_ms=1000)
将电机切换到指定的控制模式（带超时）。
参数：
| 名称 | 类型 | 默认值 | 描述 |
|---|
mode | Mode | 必需 | 目标控制模式 |
timeout_ms | int | 1000 | 超时时间（毫秒） |
None
抛出： CallError 如果模式切换失败或超时
控制命令
send_mit(pos, vel, kp, kd, tau)
发送 MIT 模式控制命令。提供对位置、速度、刚度、阻尼和力矩的完全控制。
参数：
| 名称 | 类型 | 描述 |
|---|
pos | float | 目标位置（弧度） |
vel | float | 目标速度（rad/s） |
kp | float | 位置刚度（Nm/rad） |
kd | float | 速度阻尼（Nm·s/rad） |
tau | float | 前馈力矩（Nm） |
None
抛出： CallError 失败时
MyActuator 不支持 MIT 模式。RobStride 的 MIT 支持有限。
send_pos_vel(pos, vlim)
发送位置-速度模式命令。电机以受限速度移动到目标位置。
参数：
| 名称 | 类型 | 描述 |
|---|
pos | float | 目标位置（弧度） |
vlim | float | 速度限制（rad/s） |
None
抛出： CallError 失败时
RobStride 不支持 POS_VEL 模式。
send_vel(vel)
发送速度模式命令。电机以恒定速度运行。
参数：
| 名称 | 类型 | 描述 |
|---|
vel | float | 目标速度（rad/s） |
None
抛出： CallError 失败时
send_force_pos(pos, vlim, ratio)
发送力位置模式命令。带力比例的柔顺位置控制。
参数：
| 名称 | 类型 | 描述 |
|---|
pos | float | 目标位置（弧度） |
vlim | float | 速度限制（rad/s） |
ratio | float | 力比例（0.0-1.0） |
None
抛出： CallError 失败时
RobStride、MyActuator 和 Hexfellow 不支持 FORCE_POS 模式。
反馈方法
request_feedback()
请求电机发送新鲜反馈帧。
参数： 无
返回： None
抛出： CallError 失败时
get_state()
获取上次收到反馈的缓存电机状态。
参数： 无
返回： MotorState | None — 电机状态，如果尚未收到反馈则为 None
寄存器访问（达妙）
这些方法主要用于达妙电机。
write_register_f32(rid, value)
向寄存器写入 32 位浮点值。
参数：
| 名称 | 类型 | 描述 |
|---|
rid | int | 寄存器 ID |
value | float | 要写入的值 |
None
抛出： CallError 失败时
write_register_u32(rid, value)
向寄存器写入 32 位无符号整数值。
参数：
| 名称 | 类型 | 描述 |
|---|
rid | int | 寄存器 ID |
value | int | 要写入的值 |
None
抛出： CallError 失败时
get_register_f32(rid, timeout_ms=1000)
从寄存器读取 32 位浮点值。
参数：
| 名称 | 类型 | 默认值 | 描述 |
|---|
rid | int | 必需 | 寄存器 ID |
timeout_ms | int | 1000 | 超时时间（毫秒） |
float — 寄存器值
抛出： CallError 失败或超时时
get_register_u32(rid, timeout_ms=1000)
从寄存器读取 32 位无符号整数值。
参数：
| 名称 | 类型 | 默认值 | 描述 |
|---|
rid | int | 必需 | 寄存器 ID |
timeout_ms | int | 1000 | 超时时间（毫秒） |
int — 寄存器值
抛出： CallError 失败或超时时
store_parameters()
将当前参数保存到电机的非易失性存储器。
参数： 无
返回： None
抛出： CallError 失败时
RobStride 专用方法
robstride_ping()
Ping RobStride 电机以获取设备和响应者 ID。
参数： 无
返回： tuple[int, int] — (device_id, responder_id)
抛出： CallError 失败时
robstride_set_device_id(new_device_id)
为 RobStride 电机设置新的设备 ID。
参数：
| 名称 | 类型 | 描述 |
|---|
new_device_id | int | 新设备 ID |
None
抛出： CallError 失败时
robstride_write_param_*
向 RobStride 电机写入类型化参数值。
| 方法 | 类型 |
|---|
robstride_write_param_i8(param_id, value) | int（有符号 8 位） |
robstride_write_param_u8(param_id, value) | int（无符号 8 位） |
robstride_write_param_u16(param_id, value) | int（无符号 16 位） |
robstride_write_param_u32(param_id, value) | int（无符号 32 位） |
robstride_write_param_f32(param_id, value) | float |
robstride_get_param_*
从 RobStride 电机读取类型化参数值。
| 方法 | 返回类型 |
|---|
robstride_get_param_i8(param_id, timeout_ms=1000) | int |
robstride_get_param_u8(param_id, timeout_ms=1000) | int |
robstride_get_param_u16(param_id, timeout_ms=1000) | int |
robstride_get_param_u32(param_id, timeout_ms=1000) | int |
robstride_get_param_f32(param_id, timeout_ms=1000) | float |
