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Documentation Index

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Source: tools/reliability/README.zh-CN.md

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可靠性验证（最小闭环）

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通道兼容说明（PCAN + slcan + Damiao 串口桥）

  • Linux SocketCAN 直接使用网卡名：can0、can1、slcan0。
  • 串口类 USB-CAN 需先创建并拉起 slcan0：sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyUSB0 slcan0 && sudo ip link set slcan0 up。
  • 仅 Damiao 可选串口桥链路：--transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM0 --serial-baud 921600。
  • Damiao 串口桥完整接口与命令模板见 motor_cli/README.zh-CN.md 第 3.6 节（英文见 motor_cli/README.md）。
  • Linux SocketCAN 下 --channel 不要带 @bitrate（例如 can0@1000000 无效）。
  • Windows（PCAN 后端）中，can0/can1 映射 PCAN_USBBUS1/2，可选 @bitrate 后缀。
本目录用于执行以下可靠性验证：
  • 耐久测试（长时间循环控制/读取）
  • 异常与超时路径（自动化 + 手工硬件验证）
  • 断连恢复（手工硬件验证）
  • 跨平台一致性（Linux vs Windows 扫描结果）

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1）耐久测试

反复执行同一命令并生成 JSON 报告： Windows（PCAN）示例： 
python tools/reliability/reliability_runner.py endurance \
  --command "cargo run -p motor_cli --release -- --vendor damiao --channel can0@1000000 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --mode pos-vel --pos 3.1416 --vlim 2.0 --loop 1 --dt-ms 20" \
  --duration-sec 1800 \
  --interval-sec 0.5 \
  --report tools/reliability/reports/windows_endurance_4340p.json
Linux（SocketCAN）示例（can0 或 slcan0）： 
python tools/reliability/reliability_runner.py endurance \
  --command "cargo run -p motor_cli --release -- --vendor damiao --channel slcan0 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --mode pos-vel --pos 3.1416 --vlim 2.0 --loop 1 --dt-ms 20" \
  --duration-sec 1800 \
  --interval-sec 0.5 \
  --report tools/reliability/reports/linux_endurance_4340p.json
推荐使用模板执行 slcan0 专项回归： 
python tools/reliability/reliability_runner.py endurance \
  --template tools/reliability/templates/linux_slcan_endurance_4340p.json
可用模板：
  • tools/reliability/templates/linux_slcan_endurance_4340p.json
  • tools/reliability/templates/linux_slcan_endurance_rs00_vel.json
通过标准：
  • fail == 0
  • success_rate == 1.0
模板中的阈值会自动判定：
  • thresholds.max_fail
  • thresholds.min_success_rate

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2）异常/超时注入

自动化覆盖已纳入 cargo test --workspace --all-targets：
  • CoreController 总线读错误路径
  • Damiao 寄存器读取超时
  • RobStride 参数读取超时

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3）断连恢复（硬件在环）

手工步骤：
  1. 启动短循环控制（pos-vel 或 vel）。
  2. 拔掉 PCAN-USB（或 Linux 下 can0 down）。
  3. 确认程序会进入自动重试/重连。
  4. 重新插回设备 / 恢复总线。
  5. 确认循环可恢复；如未恢复，再执行扫描和控制命令验证。

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4）跨平台一致性（扫描）

将 Linux 与 Windows 的扫描输出分别保存成日志后对比： 
python tools/reliability/reliability_runner.py compare-scan \
  --left-log tools/reliability/reports/linux_scan.log \
  --right-log tools/reliability/reports/windows_scan.log \
  --vendors damiao,robstride \
  --allow-hit-delta 1 \
  --id-mode intersect-nonempty
对比项：
  • hits 可配置容差（--allow-hit-delta）
  • vendor 子集比较（--vendors）
  • id 比较模式（--id-mode）：exact / left-subset / right-subset / intersect-nonempty