通道兼容说明（PCAN + slcan + Damiao 串口桥）
- Linux SocketCAN 直接使用网卡名：
can0、can1、slcan0。 - 串口类 USB-CAN 需先创建并拉起
slcan0：sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyUSB0 slcan0 && sudo ip link set slcan0 up。 - 仅 Damiao 提供串口桥链路（CLI）：
--transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM0 --serial-baud 921600。 - Linux SocketCAN 下
--channel不要带@bitrate（例如can0@1000000无效）。 - Windows（PCAN 后端）中，
can0/can1映射到PCAN_USBBUS1/2，可选@bitrate后缀。
支持全景图
生产可用支持
RobStride 说明：RS00-RS06 的高层控制命令共用同一调用形态，但手册功能码参数使用第 4 章通用运行参数。参数表数据对齐 RobStride/Product_Information commit
ba7236bc26417766fda71e75ae128c66dbd21aba。
| MyActuator | X-series（运行时 model 字符串，默认 X8） | enable, disable, stop, status, current, vel, pos, version, mode-query | 暂不支持（CLI 命令级支持） | 支持 | 使用标准 11-bit ID：0x140+id / 0x240+id；常用 ID 范围 1..32 |
| HighTorque | hightorque（运行时 model 字符串；原生 ht_can v1.5.5） | scan, read, MIT, POS_VEL, VEL, stop, brake, rezero | 暂不支持（vendor 命令级支持） | 支持 | 对外统一 rad/rad/s/Nm 接口；原生 payload 缩放由实现层处理 |
模板（非生产）
模式说明
- MIT：位置 + 速度 + 刚度 + 阻尼 + 力矩前馈
- POS_VEL：位置 + 速度限制
- VEL：速度控制
- FORCE_POS：位置 + 速度限制 + 力矩比例