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Documentation Index

Fetch the complete documentation index at: https://motorbridge.seeedstudio.com/llms.txt

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Source: docs/zh/devices.md

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支持设备

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通道兼容说明（PCAN + slcan + Damiao 串口桥）

  • Linux SocketCAN 直接使用网卡名：can0、can1、slcan0。
  • 串口类 USB-CAN 需先创建并拉起 slcan0：sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyUSB0 slcan0 && sudo ip link set slcan0 up。
  • 仅 Damiao 提供串口桥链路（CLI）：--transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM0 --serial-baud 921600。
  • Linux SocketCAN 下 --channel 不要带 @bitrate（例如 can0@1000000 无效）。
  • Windows（PCAN 后端）中，can0/can1 映射到 PCAN_USBBUS1/2，可选 @bitrate 后缀。

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支持全景图

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生产可用支持

品牌型号控制模式寄存器读写ABI 覆盖说明
Damiao3507, 4310, 4310P, 4340, 4340P, 6006, 8006, 8009, 10010L, 10010, H3510, G6215, H6220, JH11, 6248Pscan, enable, disable, MIT, POS_VEL, VEL, FORCE_POS, set-id, set-zero支持（f32/u32）支持生产基线；修改 ID 建议使用 --store 1 --verify-id 1
RobStriders-00, rs-01, rs-02, rs-03, rs-04, rs-05, rs-06scan, ping, enable, disable, MIT, POS_VEL, VEL, parameter read/write, set-id, zero支持（i8/i16/i32/u8/u16/u32/f32/string raw chunk，使用第 4 章通用运行参数）支持使用 29-bit 扩展 CAN ID；默认 host/feedback ID 为 0xFD；运行参数使用第 4 章通用表
RobStride 说明：RS00-RS06 的高层控制命令共用同一调用形态，但手册功能码参数使用第 4 章通用运行参数。参数表数据对齐 RobStride/Product_Information commit ba7236bc26417766fda71e75ae128c66dbd21aba。 | MyActuator | X-series（运行时 model 字符串，默认 X8） | enable, disable, stop, status, current, vel, pos, version, mode-query | 暂不支持（CLI 命令级支持） | 支持 | 使用标准 11-bit ID：0x140+id / 0x240+id；常用 ID 范围 1..32 | | HighTorque | hightorque（运行时 model 字符串；原生 ht_can v1.5.5） | scan, read, MIT, POS_VEL, VEL, stop, brake, rezero | 暂不支持（vendor 命令级支持） | 支持 | 对外统一 rad/rad/s/Nm 接口；原生 payload 缩放由实现层处理 |

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模板（非生产）

品牌型号控制模式寄存器读写ABI 覆盖说明
template_vendormodel_a（占位）占位实现占位实现不支持新厂商接入模板

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模式说明

  • MIT：位置 + 速度 + 刚度 + 阻尼 + 力矩前馈
  • POS_VEL：位置 + 速度限制
  • VEL：速度控制
  • FORCE_POS：位置 + 速度限制 + 力矩比例