Documentation Index

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扩展开发指南

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厂商接入流程图

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新增品牌（例如 RobStride）

目标：不改 motor_core，只新增 vendor crate。

1. 新建 crate（例如 motor_vendor_robstride）。
2. 在 crate 内实现：
   • protocol.rs
   • registers.rs
   • motor.rs（实现 motor_core::MotorDevice）
   • controller.rs（封装 CoreController）
3. 如需跨语言调用，在 ABI 中增加接入函数（例如 motor_controller_add_robstride_motor）。
4. 在 workspace 里注册新 crate。

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新增同品牌型号（Damiao）

1. 打开 motor_vendors/damiao/src/motor.rs。
2. 在型号目录中添加新条目（model、pmax、vmax、tmax）。
3. 保持型号字符串与调用侧输入一致。

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协议兼容原则

不要假设同品牌不同型号协议必然一致，至少验证：

• 帧结构与 arbitration ID 规则
• 寄存器映射与数据类型
• 控制模式映射
• 范围参数与缩放关系
• 状态/故障语义

任何一项不一致，都建议在 vendor 内按子协议拆分实现。

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建议最小回归清单

1. enable -> ensure_mode(MIT) -> 零指令
2. 轨迹跟随（位置/速度/力矩）
3. 寄存器读写验证（含 rid=10 及关键寄存器）
4. 清错与恢复流程
5. 10-30 分钟稳定性测试