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Documentation Index

Fetch the complete documentation index at: https://motorbridge.seeedstudio.com/llms.txt

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Source: bindings/python/DAMIAO_API.zh-CN.md

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Damiao 参数与 API 参考（Python SDK）

本文档列出 motorbridge Python 包对 Damiao 暴露的控制/配置接口。
English: DAMIAO_API.md

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1）控制模式与实时参数

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MIT（Mode.MIT）

  • pos：目标位置
  • vel：目标速度
  • kp：位置刚度增益
  • kd：速度阻尼增益
  • tau：前馈力矩

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POS_VEL（Mode.POS_VEL）

  • pos：目标位置
  • vlim：速度限制

​
VEL（Mode.VEL）

  • vel：目标速度

​
FORCE_POS（Mode.FORCE_POS）

  • pos：目标位置
  • vlim：速度限制
  • ratio：力矩限制比例

​
2）Python API 接口面（Controller/Motor）

Controller：
  • Controller(channel)
  • enable_all() / disable_all()
  • poll_feedback_once()
  • shutdown() / close_bus() / close()
  • add_damiao_motor(motor_id, feedback_id, model)
Motor：
  • 控制：enable()、disable()、clear_error()、set_zero_position()
    • 项目规范：set_zero_position() 前先调用 disable()
    • Python 接口不提供 ms 入参；核心层内置固定 20ms 稳定等待
  • 模式：ensure_mode(mode, timeout_ms=1000)
  • 指令：send_mit()、send_pos_vel()、send_vel()、send_force_pos()
  • 运维：request_feedback()、store_parameters()、set_can_timeout_ms(timeout_ms)
  • 寄存器：write_register_f32/u32()、get_register_f32/u32()
  • 状态：get_state()

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3）包内内置 Damiao 寄存器元数据

可以直接导入寄存器元数据： 
from motorbridge import (
    DAMIAO_RW_REGISTERS,
    DAMIAO_HIGH_IMPACT_RIDS,
    DAMIAO_PROTECTION_RIDS,
    get_damiao_register_spec,
    RID_CTRL_MODE,
)

print(DAMIAO_RW_REGISTERS[22])
print(DAMIAO_HIGH_IMPACT_RIDS)
print(get_damiao_register_spec(RID_CTRL_MODE))
打印当前导出的全部可调寄存器与范围： 
from motorbridge import DAMIAO_RW_REGISTERS

for rid in sorted(DAMIAO_RW_REGISTERS):
    spec = DAMIAO_RW_REGISTERS[rid]
    print(f"rid={rid:>2} {spec.variable:<10} type={spec.data_type} range={spec.range_str} desc={spec.description}")
导出常量：
  • ID/模式相关：RID_MST_ID、RID_ESC_ID、RID_CTRL_MODE、RID_TIMEOUT
  • 模式值：MODE_MIT、MODE_POS_VEL、MODE_VEL、MODE_FORCE_POS

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4）强影响寄存器（优先）

  • 21 PMAX、22 VMAX、23 TMAX
  • 25 KP_ASR、26 KI_ASR、27 KP_APR、28 KI_APR
  • 4 ACC、5 DEC、6 MAX_SPD、9 TIMEOUT

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5）保护相关寄存器

  • 0 UV_Value、2 OT_Value、3 OC_Value、29 OV_Value

​
6）推荐调参流程

  1. 先读旧值（get_register_*）
  2. 写新值（write_register_*）
  3. 回读确认
  4. store_parameters() 持久化

​
7）完整参数总表

完整调参与命令示例见：