示例总览 - MotorBridge Python SDK

通道兼容说明（PCAN + slcan + Damiao 串口桥）

Linux SocketCAN 直接使用网卡名：can0、can1、slcan0。
串口类 USB-CAN 需先创建并拉起 slcan0：sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyUSB0 slcan0 && sudo ip link set slcan0 up。
仅 Damiao 可选串口桥链路：--transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM0 --serial-baud 921600。
Damiao 串口桥完整接口与命令模板见 motor_cli/README.zh-CN.md 第 3.6 节（英文见 motor_cli/README.md）。
Linux SocketCAN 下 --channel 不要带 @bitrate（例如 can0@1000000 无效）。
Windows（PCAN 后端）中，can0/can1 映射 PCAN_USBBUS1/2，可选 @bitrate 后缀。

这里是当前 motorbridge 跨语言示例的总入口。

English version: README.md

覆盖范围

Rust CLI: motor_cli/src/main.rs
C ABI 示例: examples/c/c_abi_demo.c
C++ ABI 示例: examples/cpp/cpp_abi_demo.cpp
Python ctypes 示例: examples/python/python_ctypes_demo.py
多厂商位置同步脚本: examples/python/four_vendor_pos_sync.py
WS 四电机同步上位机: examples/web/ws_quad_sync_hmi.html
WS 四路独立滑杆上位机: examples/http_quad_control_demo/README.zh-CN.md
Python SDK 示例: bindings/python/examples/*
C++ wrapper 示例: bindings/cpp/examples/*
Damiao 调参总表:
- ../motor_cli/DAMIAO_API.md
- ../motor_cli/DAMIAO_API.zh-CN.md
RobStride 参数/API 总表:
- ../motor_cli/ROBSTRIDE_API.md
- ../motor_cli/ROBSTRIDE_API.zh-CN.md
MyActuator 指令/模式总表:
- ../motor_cli/MYACTUATOR_API.md
- ../motor_cli/MYACTUATOR_API.zh-CN.md

示例支持的厂商

Damiao:
- 模式: enable、disable、mit、pos-vel、vel、force-pos
- 寄存器和改 ID 流程仍主要走 CLI、Python SDK 和校准工具
RobStride:
- 模式: ping、enable、disable、mit、vel、read-param、write-param
- 参数示例走 RobStride 的 ABI / binding 接口
MyActuator:
- 模式: scan、enable、disable、stop、status、current、vel、pos、version、mode-query
- CLI 的 pos/vel 输入统一用弧度制（内部会转换到协议角度）

CAN 初始化

sudo ip link set can0 down 2>/dev/null || true
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up
ip -details link show can0

Windows 实验支持（PCAN-USB）

项目主线仍以 Linux 为主。Windows 支持为实验性能力，当前通过 PEAK PCAN 后端实现。

安装 PEAK 驱动与 PCAN-Basic 运行时（PCANBasic.dll）。
Windows 通道建议使用 can0@1000000。

Windows 快速验证命令：

cargo run -p motor_cli --release -- --vendor damiao --channel can0@1000000 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --mode scan --start-id 1 --end-id 16
cargo run -p motor_cli --release -- --vendor damiao --channel can0@1000000 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --mode pos-vel --pos 3.1416 --vlim 2.0 --loop 1 --dt-ms 20
cargo run -p motor_cli --release -- --vendor damiao --channel can0@1000000 --model 4310 --motor-id 0x07 --feedback-id 0x17 --mode pos-vel --pos 3.1416 --vlim 2.0 --loop 1 --dt-ms 20

快速开始

Damiao 的 Rust CLI 示例:

cargo run -p motor_cli --release -- \
  --vendor damiao --channel can0 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 \
  --mode mit --pos 0 --vel 0 --kp 20 --kd 1 --tau 0 --loop 50 --dt-ms 20

RobStride 的 Rust CLI 示例:

cargo run -p motor_cli --release -- \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 127 \
  --mode ping

RobStride 读参数:

cargo run -p motor_cli --release -- \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 127 \
  --mode read-param --param-id 0x7019

RobStride 示例里的 rs-06 只是演示型号；可替换成你用于限值/日志的 RS 型号。高层控制命令形状保持一致，参数读写使用第 4 章通用运行参数表。 MyActuator 的 Rust CLI 示例:

cargo run -p motor_cli --release -- \
  --vendor myactuator --channel can0 --model X8 --motor-id 1 --feedback-id 0x241 \
  --mode pos --pos 3.1416 --max-speed 5.236 --loop 1 --dt-ms 50

跨语言 ABI 示例

Python ctypes:

cargo build -p motor_abi --release
python3 examples/python/python_ctypes_demo.py --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 127 --mode ping
python3 examples/python/python_ctypes_demo.py --vendor damiao --channel can0 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --mode mit

cargo build -p motor_abi --release
cc examples/c/c_abi_demo.c -I motor_abi/include -L target/release -lmotor_abi -o c_abi_demo
LD_LIBRARY_PATH=target/release ./c_abi_demo --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 127 --mode ping
LD_LIBRARY_PATH=target/release ./c_abi_demo --vendor damiao --channel can0 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --mode mit

C++:

cargo build -p motor_abi --release
g++ -std=c++17 examples/cpp/cpp_abi_demo.cpp -I motor_abi/include -L target/release -lmotor_abi -o cpp_abi_demo
LD_LIBRARY_PATH=target/release ./cpp_abi_demo --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 127 --mode ping
LD_LIBRARY_PATH=target/release ./cpp_abi_demo --vendor damiao --channel can0 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --mode mit

建议验证顺序

先做总线全厂商扫描。
验证 Damiao 控制链路（MIT 或速度）。
验证 RobStride 控制链路（ping/读参/速度）。
验证 MyActuator 控制链路（位置或速度）。
验证 Python binding 示例（Damiao + RobStride）。
验证 C++ binding 示例（Damiao + RobStride）。

快速命令：

# 1) 统一扫描
cargo run -p motor_cli --release -- --vendor all --channel can0 --mode scan --start-id 1 --end-id 255

# 2) Damiao 速度控制
cargo run -p motor_cli --release -- --vendor damiao --channel can0 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --mode vel --vel 0.5 --loop 40 --dt-ms 50

# 3) RobStride ping + 速度
cargo run -p motor_cli --release -- --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 127 --feedback-id 0xFD --mode ping
cargo run -p motor_cli --release -- --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 127 --feedback-id 0xFD --mode vel --vel 0.3 --loop 40 --dt-ms 50

# 4) MyActuator 位置模式（弧度）
cargo run -p motor_cli --release -- --vendor myactuator --channel can0 --model X8 --motor-id 1 --feedback-id 0x241 --mode pos --pos 3.1416 --max-speed 5.236 --loop 1 --dt-ms 50

# 5) 多厂商位置同步脚本（Damiao x2 + MyActuator + HighTorque）
python3 examples/python/four_vendor_pos_sync.py \
  damiao 0x01 damiao 0x07 myactuator 1 hightorque 1 \
  --pos 1.57 --damiao-model-by-id "0x01=4340P,0x07=4310" --stagger-ms 50

# 6) Web 上位机（单拖杆同步四电机角度，走 ws_gateway）
cargo run -p ws_gateway --release -- --bind 127.0.0.1:9002 --vendor damiao --channel can0 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --dt-ms 20
python3 -m http.server 18080
# 浏览器打开: http://127.0.0.1:18080/examples/web/ws_quad_sync_hmi.html

说明

id-dump 仍偏 Damiao 工作流；id-set 支持 Damiao 和 RobStride 电机 device ID 修改。统一 scan 已支持 Rust CLI（--vendor all）和 Python SDK CLI（motorbridge.cli scan --vendor all）。
RobStride 目前重点覆盖 ping、参数访问、MIT、速度控制。

​通道兼容说明（PCAN + slcan + Damiao 串口桥）

​覆盖范围

​示例支持的厂商

​CAN 初始化

​Windows 实验支持（PCAN-USB）

​快速开始

​跨语言 ABI 示例

​推荐的高层示例

​建议验证顺序

​说明