教程 01：扫描与识别电机

为什么要先扫描？

扫描是必不可少的步骤，因为：

确认接线正确 - CAN_H 和 CAN_L 有没有接反
确认波特率匹配 - 电机和 CAN 接口波特率必须一致
获取电机 ID - 控制电机需要知道它的 motor_id 和 feedback_id
发现 ID 冲突 - 多个电机不能有相同的 ID

准备工作

硬件检查

在开始扫描前，确认：

CAN 接口已连接（USB-CAN 或 PCAN）
CAN 总线两端有 120Ω 终端电阻
电机已上电（LED 灯亮）
只有一个程序在访问 CAN 接口

软件检查

# 检查 CAN 接口是否存在
ip link show can0

# 如果不存在，配置它
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up

# 增加 TX 队列长度（防止缓冲区溢出）
sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000

方法一：使用 CLI 工具扫描（推荐）

扫描所有厂商

最简单的方式是扫描所有支持的厂商：

motorbridge-cli scan --vendor all --channel can0 --start-id 1 --end-id 255

参数详解：

参数	含义	默认值	可选值
`--vendor`	扫描哪个厂商的电机	`damiao`	`damiao`, `robstride`, `myactuator`, `hightorque`, `hexfellow`, `all`
`--channel`	CAN 接口名称	`can0`	`can0`, `can1`, `slcan0` 等
`--start-id`	扫描起始 ID	`1`	0-255
`--end-id`	扫描结束 ID	`0x10`	0-255
`--timeout-ms`	每个 ID 的超时时间	`80`	50-500

扫描特定厂商

如果你知道电机厂商，可以只扫描那个厂商：

# 只扫描达妙电机
motorbridge-cli scan --vendor damiao --channel can0 --start-id 1 --end-id 32

# 只扫描 RobStride 电机
motorbridge-cli scan --vendor robstride --channel can0 --start-id 1 --end-id 127

# 只扫描 MyActuator 电机
motorbridge-cli scan --vendor myactuator --channel can0 --start-id 1 --end-id 32

理解扫描结果

扫描成功时，你会看到类似这样的输出：

command=scan vendor=damiao channel=can0 id_range=[0x1,0x20] timeout_ms=80

[scan:damiao] channel=can0 model=4340 id_range=[0x1,0x20]
[hit] vendor=damiao probe=0x01 esc_id=0x1 mst_id=0x11
[hit] vendor=damiao probe=0x02 esc_id=0x2 mst_id=0x12
[.. ] vendor=damiao probe=0x03 no reply

scan done: 2 motor(s) found
  probe=0x01 vendor=damiao esc_id=0x1 mst_id=0x11
  probe=0x02 vendor=damiao esc_id=0x2 mst_id=0x12

输出解释：

字段	含义
`[hit]`	找到电机了！
`probe=0x01`	扫描的 CAN ID
`esc_id=0x1`	电机的命令 ID（这就是你要用的 `motor_id`）
`mst_id=0x11`	电机的反馈 ID（这就是你要用的 `feedback_id`）
`[.. ]`	这个 ID 没有响应
`no reply`	没有收到回复，可能是没接电机或 ID 不对

记录扫描结果

把扫描到的信息记录下来，后面会用到：

# motor_config.py - 根据扫描结果填写

MOTORS = {
    "左髋关节": {
        "vendor": "damiao",
        "model": "4340P",
        "motor_id": 0x01,      # 从扫描结果获取
        "feedback_id": 0x11,   # 从扫描结果获取
    },
    "左膝关节": {
        "vendor": "damiao",
        "model": "4340P",
        "motor_id": 0x02,
        "feedback_id": 0x12,
    },
}

方法二：使用 Python 代码扫描

如果你想在自己的程序中扫描电机：

import time
from motorbridge import Controller

def scan_damiao_motors(channel, start_id, end_id):
    """
    扫描达妙电机。
    
    参数:
        channel: CAN 接口名，如 "can0"
        start_id: 起始 ID，如 1
        end_id: 结束 ID，如 32
    
    返回:
        找到的电机列表，每个元素是 (motor_id, feedback_id) 元组
    """
    found_motors = []
    
    print(f"开始扫描 {channel}，ID 范围: {start_id} - {end_id}")
    
    for motor_id in range(start_id, end_id + 1):
        # 达妙的 feedback_id 通常是 motor_id + 0x10
        feedback_id = 0x10 + (motor_id & 0x0F)
        
        # 创建新的控制器实例
        ctrl = Controller(channel)
        
        try:
            # 尝试添加电机
            motor = ctrl.add_damiao_motor(motor_id, feedback_id, "4340P")
            
            try:
                # 尝试读取寄存器来验证电机存在
                # RID 8 是 ESC_ID（电机 ID）
                esc_id = motor.get_register_u32(8, timeout_ms=100)
                # RID 7 是 MST_ID（反馈 ID）
                mst_id = motor.get_register_u32(7, timeout_ms=100)
                
                print(f"[找到] motor_id=0x{motor_id:02X} esc=0x{esc_id:X} mst=0x{mst_id:X}")
                found_motors.append((motor_id, feedback_id))
                
            except Exception:
                # 读取失败，说明这个 ID 没有电机
                print(f"[无响应] motor_id=0x{motor_id:02X}")
                
            finally:
                motor.close()
                
        except Exception as e:
            print(f"[错误] motor_id=0x{motor_id:02X}: {e}")
            
        finally:
            ctrl.close_bus()
            ctrl.close()
    
    print(f"\n扫描完成，找到 {len(found_motors)} 个电机")
    return found_motors

# 运行扫描
if __name__ == "__main__":
    motors = scan_damiao_motors("can0", 1, 20)
    
    print("\n找到的电机配置:")
    for motor_id, feedback_id in motors:
        print(f"  motor_id=0x{motor_id:02X}, feedback_id=0x{feedback_id:02X}")

不同厂商的 ID 规则

每个厂商的 ID 命名规则不同：

达妙 (Damiao)

motor_id:    0x01 - 0x20 (1-32)
feedback_id: motor_id + 0x10

示例:
  motor_id = 0x01 → feedback_id = 0x11
  motor_id = 0x0A → feedback_id = 0x1A
  motor_id = 0x10 → feedback_id = 0x20

RobStride

motor_id:    1-127 (通常默认是 127)
feedback_id: 0xFD（运行时可回退 0xFF/0xFE）

示例:
  motor_id = 127, feedback_id = 0xFD

MyActuator

motor_id:    1-32
feedback_id: 0x240 + motor_id

示例:
  motor_id = 1  → feedback_id = 0x241
  motor_id = 8  → feedback_id = 0x248

HighTorque

motor_id:    1-127
feedback_id: 0x01 (固定)

Hexfellow

motor_id:    0x01 - 0xFF
feedback_id: 0x00 (固定)
注意: Hexfellow 必须用 CAN-FD

使用串口扫描（达妙专用）

如果你用的是达妙的 USB-CAN 串口适配器：

motorbridge-cli scan \
    --vendor damiao \
    --transport dm-serial \
    --serial-port /dev/ttyACM0 \
    --serial-baud 921600 \
    --start-id 1 \
    --end-id 32

串口参数说明：

参数	含义	常见值
`--serial-port`	串口设备路径	`/dev/ttyACM0`, `/dev/ttyUSB0`
`--serial-baud`	波特率	达妙用 921600

故障排除

扫描不到任何电机？

检查清单：

CAN 接口是否启动？
```
ip link show can0
# 应该显示 "UP"
```
电机是否上电？
- 检查电机 LED 灯是否亮
- 检查电源电压是否正确（通常 24V）
CAN 线是否接对？
- CAN_H 接 CAN_H
- CAN_L 接 CAN_L
- 不要接反！

波特率是否匹配？

# 大多数电机默认 1M 波特率
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000

终端电阻是否安装？
- CAN 总线两端需要 120Ω 电阻

只能扫描到部分电机？

可能原因：

某些电机 ID 重复了
某些电机波特率不同
CAN 线太长或接触不良

解决方法：

# 逐个上电扫描
# 给每个电机分配不同的 ID

扫描很慢？

增加超时时间：

motorbridge-cli scan --timeout-ms 200 ...

或者缩小 ID 范围：

# 只扫描 1-10
motorbridge-cli scan --start-id 1 --end-id 10 ...

完整示例：从扫描到控制

#!/usr/bin/env python3
"""完整的电机发现和控制示例"""

from motorbridge import Controller, Mode

# 第一步：扫描电机（假设我们已经通过 CLI 扫描过了）
# 扫描结果：motor_id=0x01, feedback_id=0x11

# 第二步：配置电机
MOTOR_ID = 0x01
FEEDBACK_ID = 0x11
MODEL = "4340P"

# 第三步：创建控制器
with Controller("can0") as ctrl:
    
    # 第四步：添加电机
    motor = ctrl.add_damiao_motor(MOTOR_ID, FEEDBACK_ID, MODEL)
    print(f"已添加电机: ID=0x{MOTOR_ID:02X}")
    
    # 第五步：使能电机
    ctrl.enable_all()
    print("电机已使能")
    
    # 第六步：设置模式
    motor.ensure_mode(Mode.MIT, timeout_ms=1000)
    print("已设置为 MIT 模式")
    
    # 第七步：控制电机
    print("开始控制...")
    for i in range(10):
        motor.send_mit(0.5, 0.0, 30.0, 1.0, 0.0)
        
        motor.request_feedback()
        state = motor.get_state()
        if state:
            print(f"位置: {state.pos:.3f} rad")
        
        import time
        time.sleep(0.02)
    
    # 第八步：关闭电机
    motor.disable()
    print("电机已关闭")

下一步

现在你已经知道如何扫描电机了！接下来学习：

教程 02：使能和状态读取 - 如何正确读取电机数据
CAN ID 和型号速查表 - 各厂商 ID 规则

快速开始

教程

接口手册

最佳实践

参考

源码：仓库

源码：项目文档

源码：Python Binding

源码：C++ Binding

源码：Rust CLI

源码：示例

源码：集成

源码：工具与厂商

01 扫描与识别电机

教程 01：扫描与识别电机

为什么要先扫描？

准备工作

硬件检查

软件检查

方法一：使用 CLI 工具扫描（推荐）

扫描所有厂商

扫描特定厂商

理解扫描结果

记录扫描结果

方法二：使用 Python 代码扫描

不同厂商的 ID 规则

达妙 (Damiao)

RobStride

MyActuator

HighTorque

Hexfellow

使用串口扫描（达妙专用）

故障排除

扫描不到任何电机？

只能扫描到部分电机？

扫描很慢？

完整示例：从扫描到控制

下一步

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源码：仓库

源码：项目文档

源码：Python Binding

源码：C++ Binding

源码：Rust CLI

源码：示例

源码：集成

源码：工具与厂商

Documentation Index

​教程 01：扫描与识别电机

​为什么要先扫描？

​准备工作

​硬件检查

​软件检查

​方法一：使用 CLI 工具扫描（推荐）

​扫描所有厂商

​扫描特定厂商

​理解扫描结果

​记录扫描结果

​方法二：使用 Python 代码扫描

​不同厂商的 ID 规则

​达妙 (Damiao)

​RobStride

​MyActuator

​HighTorque

​Hexfellow

​使用串口扫描（达妙专用）

​故障排除

​扫描不到任何电机？

​只能扫描到部分电机？

​扫描很慢？

​完整示例：从扫描到控制

​下一步

教程 01：扫描与识别电机

为什么要先扫描？

准备工作

硬件检查

软件检查

方法一：使用 CLI 工具扫描（推荐）

扫描所有厂商

扫描特定厂商

理解扫描结果

记录扫描结果

方法二：使用 Python 代码扫描

不同厂商的 ID 规则

达妙 (Damiao)

RobStride

MyActuator

HighTorque

Hexfellow

使用串口扫描（达妙专用）

故障排除

扫描不到任何电机？

只能扫描到部分电机？

扫描很慢？

完整示例：从扫描到控制

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