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通道兼容说明（PCAN + slcan + Damiao 串口桥）

  • Linux SocketCAN 直接使用网卡名：can0、can1、slcan0。
  • 串口类 USB-CAN 需先创建并拉起 slcan0：sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyUSB0 slcan0 && sudo ip link set slcan0 up。
  • 仅 Damiao 可选串口桥链路：--transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM0 --serial-baud 921600。
  • Linux SocketCAN 下 --channel 不要带 @bitrate（例如 can0@1000000 无效）。
  • Windows（PCAN 后端）中，can0/can1 映射 PCAN_USBBUS1/2，可选 @bitrate 后缀。

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索引

  • Rust CLI: motor_cli/src/main.rs
  • C ABI: examples/c/c_abi_demo.c
  • C++ ABI: examples/cpp/cpp_abi_demo.cpp
  • Python ctypes: examples/python/python_ctypes_demo.py
  • 多厂商位置同步脚本: examples/python/four_vendor_pos_sync.py
  • WS 四电机同步上位机: examples/web/ws_quad_sync_hmi.html
  • Python SDK: bindings/python/examples/*
  • C++ wrapper: bindings/cpp/examples/*

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快速命令

cargo build -p motor_abi --release
Damiao Python ctypes: 
python3 examples/python/python_ctypes_demo.py --vendor damiao --channel can0 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --mode mit
RobStride Python ctypes: 
python3 examples/python/python_ctypes_demo.py --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 127 --mode ping
RobStride C ABI: 
cc examples/c/c_abi_demo.c -I motor_abi/include -L target/release -lmotor_abi -o c_abi_demo
LD_LIBRARY_PATH=target/release ./c_abi_demo --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 127 --mode read-param --param-id 0x7019 --param-type f32
多厂商位置同步脚本： 
python3 examples/python/four_vendor_pos_sync.py \
  damiao 0x01 damiao 0x07 myactuator 1 hightorque 1 \
  --pos 1.57 \
  --damiao-model-by-id "0x01=4340P,0x07=4310" \
  --stagger-ms 50
Web 上位机（单拖杆同步四电机角度）： 
cargo run -p ws_gateway --release -- --bind 127.0.0.1:9002 --vendor damiao --channel can0 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --dt-ms 20
python3 -m http.server 18080
# 浏览器打开 http://127.0.0.1:18080/examples/web/ws_quad_sync_hmi.html