Documentation Index

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最终用户操作手册（PCAN 主链路 + Damiao 串口桥备用链路）

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1. 总体原则

• 默认使用标准 CAN 链路：
  • Linux: can0 / can1（SocketCAN，包含 slcan 挂载后的网卡）
  • Windows: can0@1000000（映射到 PCAN 通道）
• 仅当你使用 Damiao 私有转接板串口桥时，才使用：
  • --transport dm-serial --serial-port <tty> --serial-baud <baud>
• dm-serial 仅支持 --vendor damiao，不用于 RobStride / MyActuator / HighTorque / Hexfellow。

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2. 链路选择

• 场景 A（推荐，通用）：同一总线上有多个厂商或希望统一调试
  • 用标准 CAN（SocketCAN/PCAN）
• 场景 B（Damiao 专板）：Damiao 转接板直连串口，且你需要其私有桥接协议
  • 用 dm-serial

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3. Linux 主链路（SocketCAN）

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3.1 原生 CAN 网卡（如 PCIe/USB-CAN）

sudo ip link set can0 down 2>/dev/null || true
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up
ip -details link show can0

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3.2 SLCAN 适配器（USB 串口转 CAN）

sudo ip link set can0 down 2>/dev/null || true
sudo slcand -o -c -f -s8 /dev/ttyACM0 can0
sudo ip link set can0 up
ip -details link show can0

• -s8 对应 1Mbps。
• 某些 slcan 驱动会显示 bitrate 0，不等于没生效；以是否能稳定收发为准。

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4. Linux 备用链路（Damiao 串口桥）

cargo run -p motor_cli --release -- --vendor damiao \
  --transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM1 --serial-baud 921600 \
  --model 4310 --mode scan --start-id 1 --end-id 16

cargo run -p motor_cli --release -- --vendor damiao \
  --transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM1 --serial-baud 921600 \
  --model 4310 --motor-id 0x04 --feedback-id 0x14 \
  --mode mit --verify-model 0 --ensure-mode 0 \
  --pos 0.5 --vel 0 --kp 20 --kd 1 --tau 0 --loop 80 --dt-ms 20

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5. Windows 主链路（PCAN）

cargo run -p motor_cli --release -- --vendor damiao \
  --channel can0@1000000 --model 4310 --mode scan --start-id 1 --end-id 16

• can0 映射 PCAN_USBBUS1，can1 映射 PCAN_USBBUS2。
• Windows 也可使用 Damiao 串口桥（dm-serial），串口名常见为 COM3、COM4 等。

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6. 多厂商统一控制建议

• 你要统一控制 Damiao + 其他厂商时：
  • 必须走标准 CAN（SocketCAN/PCAN）
• 你使用 Damiao 串口桥时：
  • 只保证 Damiao 协议路径可用
  • 文档和 CLI 会明确提示其为 Damiao-only

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7. 常见问题与排障

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7.1 if_nametoindex failed for can0: No such device

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7.2 model handshake failed reading PMAX(rid=21)

• 电机 ID / 反馈 ID 不匹配
• 链路不通（接线、终端电阻、电源）
• 用错链路（本应走 Damiao 串口桥却走了 can0，或反之）

1. 先 --mode scan 确认在线 ID。
2. 再用命中的 motor-id/feedback-id 做 --loop 1 小步验证。
3. 仍失败时抓包（candump can0）或切换到 dm-serial 交叉验证。

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7.3 两块 Damiao 转接板跑一段时间后失联

• USB 供电/线材/Hub 稳定性
• 串口设备号漂移（/dev/ttyACM* 变化）
• 多适配器竞争（重复启动 slcand、接口名冲突）

• 使用固定规则（udev）绑定设备名
• 每路独立接口名与启动脚本
• 持续监控 dmesg / journalctl -k

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8. 推荐运行基线

• 生产默认：
  • Linux：SocketCAN（可含 slcan）
  • Windows：PCAN
• Damiao 串口桥：
  • 作为备用链路启用
  • 在文档与命令中显式加 --transport dm-serial

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9. 夹爪电机校准提示

1. 用 MIT 模式低力矩推向机械限位（碰到即停，不会硬撞）：
   # Linux
   motor_cli --vendor damiao --channel can0 --model 4310 \
     --motor-id 0x07 --feedback-id 0x17 \
     --mode mit --pos -5 --vel 0 --kp 5 --kd 0.5 --tau 0 --loop 100 --dt-ms 20
   
   # Windows
   motor_cli --vendor damiao --channel can0@1000000 --model 4310 \
     --motor-id 0x07 --feedback-id 0x17 \
     --mode mit --pos -5 --vel 0 --kp 5 --kd 0.5 --tau 0 --loop 100 --dt-ms 20
   
2. 等反馈中 vel ≈ 0 且 pos 稳定后，设置当前为零点：
   # Linux
   motor_cli --vendor damiao --channel can0 --model 4310 \
     --motor-id 0x07 --feedback-id 0x17 --mode set-zero
   
   # Windows
   motor_cli --vendor damiao --channel can0@1000000 --model 4310 \
     --motor-id 0x07 --feedback-id 0x17 --mode set-zero
   
3. 校准后用 MIT 模式夹取（力控安全）或 pos-vel 模式张开（快速精确）。

注意： MIT 模式是夹爪的推荐控制模式——kp 控制夹持刚度，tau 限制最大力矩，不会夹坏物体。

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10. 相关文档

• CLI 参考：cli.md
• ABI 参考：abi.md
• CAN 调试：can_debugging.md
• 顶层说明：README.zh-CN.md