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Documentation Index

Fetch the complete documentation index at: https://motorbridge.seeedstudio.com/llms.txt

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Source: docs/zh/testing.md

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测试指南

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通道兼容说明（PCAN + slcan + Damiao 串口桥）

  • Linux SocketCAN 直接使用网卡名：can0、can1、slcan0。
  • 串口类 USB-CAN 需先创建并拉起 slcan0：sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyUSB0 slcan0 && sudo ip link set slcan0 up。
  • 仅 Damiao 可选串口桥链路：--transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM0 --serial-baud 921600。
  • Linux SocketCAN 下 --channel 不要带 @bitrate（例如 can0@1000000 无效）。
  • Windows（PCAN 后端）中，can0/can1 映射 PCAN_USBBUS1/2，可选 @bitrate 后缀。
当前测试重点是可重复的单元测试（协议与参数解析），以及工作区级编译与测试检查。

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当前覆盖范围

  • motor_core：
    • Windows PCAN 通道/波特率解析与校验
    • CoreController + Fake CanBus 集成测试：
      • 重复设备 ID 拒绝
      • 反馈帧路由
      • enable/disable 批量下发
      • shutdown 生命周期行为
  • motor_vendor_damiao：
    • 协议编解码基础逻辑
    • 型号匹配/推荐逻辑
  • motor_vendor_robstride：
    • 扩展 CAN ID 组装/拆解
    • ping/参数编码与校验
  • motor_cli：
    • 参数解析辅助函数
    • RobStride 参数值类型解析

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运行全部测试

cargo test --workspace --all-targets

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发布测试记录

每次准备发版时，都应该新增一份可重复执行的 release test note，记录 core、Rust CLI、Python binding/CLI、硬件在环命令和危险命令边界。

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本地建议质量门禁

cargo check --workspace
cargo test --workspace --all-targets

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硬件在环（手动验证）

自动化测试默认不依赖真实 CAN 硬件。硬件验证建议固定流程：
  1. 扫描设备
  2. 使能/失能
  3. 下发控制模式命令
  4. 回读反馈状态
可直接复用根目录 README 的 Linux 命令，以及 Windows 实验章节中的 can0@1000000 命令。 可靠性辅助脚本：

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下一步增强建议

  • 扩展长时间硬件在环矩阵（不同适配器、不同总线负载）
  • 增加跨平台 compare-scan 的周期性任务，并固定容差策略