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通道兼容说明（PCAN + slcan + Damiao 串口桥）

  • Linux SocketCAN 直接使用网卡名：can0、can1、slcan0。
  • 串口类 USB-CAN 需先创建并拉起 slcan0：sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyUSB0 slcan0 && sudo ip link set slcan0 up。
  • 仅 Damiao 可选串口桥链路：--transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM0 --serial-baud 921600。
  • Damiao 串口桥完整接口与命令模板见 motor_cli/README.zh-CN.md 第 3.6 节（英文见 motor_cli/README.md）。
  • Linux SocketCAN 下 --channel 不要带 @bitrate（例如 can0@1000000 无效）。
  • Windows（PCAN 后端）中，can0/can1 映射 PCAN_USBBUS1/2，可选 @bitrate 后缀。
这里是基于 motor_abi.h 的 C++ 直接示例。
English version: README.md

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文件

  • cpp_abi_demo.cpp: 同时支持 Damiao 和 RobStride 的统一 ABI 示例

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构建

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示例

Damiao MIT:
RobStride ping:
RobStride 读参数:
示例中的 rs-06 只是演示型号。真实交互前请替换成实际 RS00-RS06 型号，因为 RobStride 参数 ID 和类型来自第 4 章通用运行表。