CLI 指南（`motor_cli`）

通道兼容说明（PCAN + slcan + Damiao 串口桥）

Linux SocketCAN 直接使用网卡名：can0、can1、slcan0。
串口类 USB-CAN 需先创建并拉起 slcan0：sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyUSB0 slcan0 && sudo ip link set slcan0 up。
仅 Damiao 可选独立 CAN-FD 链路：--transport socketcanfd（与经典 socketcan 并存）。
仅 Damiao 可选串口桥链路：--transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM0 --serial-baud 921600。
Linux SocketCAN 下 --channel 不要带 @bitrate（例如 can0@1000000 无效）。
Windows（PCAN 后端）中，can0/can1 映射 PCAN_USBBUS1/2，可选 @bitrate 后缀。

传输标识：

[STD-CAN] => --transport auto|socketcan
[CAN-FD] => --transport socketcanfd
[DM-SERIAL] => --transport dm-serial

[CAN-FD] 说明：目前是“链路已接入”，电机验证矩阵尚未声明完成。

调试入口

Linux slcan + Windows pcan 专业排障见：can_debugging.md。

构建

cargo build -p motor_cli --release

通用参数

--vendor damiao|robstride|hightorque|myactuator|hexfellow|all
--transport auto|socketcan|socketcanfd|dm-serial（dm-serial 仅 Damiao；socketcanfd 用于 Hexfellow）
--channel can0
--serial-port /dev/ttyACM0 --serial-baud 921600（配合 --transport dm-serial）
--motor-id <id>
--loop <n> --dt-ms <ms>

Damiao 示例

cargo run -p motor_cli --release -- \
  --vendor damiao --channel can0 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 \
  --mode mit --pos 0 --vel 0 --kp 20 --kd 1 --tau 0 --loop 50 --dt-ms 20

[STD-CAN]

# Damiao 串口桥链路
cargo run -p motor_cli --release -- \
  --vendor damiao --transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM1 --serial-baud 921600 \
  --model 4310 --motor-id 0x04 --feedback-id 0x14 \
  --mode mit --verify-model 0 --ensure-mode 0 \
  --pos 0.5 --vel 0 --kp 20 --kd 1 --tau 0 --loop 80 --dt-ms 20

[DM-SERIAL]

# Damiao 独立 CAN-FD 链路
cargo run -p motor_cli --release -- \
  --vendor damiao --transport socketcanfd --channel can0 \
  --model 4310 --motor-id 0x04 --feedback-id 0x14 \
  --mode mit --verify-model 0 --ensure-mode 0 \
  --pos 0.5 --vel 0 --kp 20 --kd 1 --tau 0 --loop 80 --dt-ms 20

[CAN-FD]

Hexfellow 示例

# Hexfellow 扫描（CAN-FD 链路）
cargo run -p motor_cli --release -- \
  --vendor hexfellow --transport socketcanfd --channel can0 \
  --mode scan --start-id 1 --end-id 32

[CAN-FD]

# Hexfellow 状态查询
cargo run -p motor_cli --release -- \
  --vendor hexfellow --transport socketcanfd --channel can0 \
  --model hexfellow --motor-id 1 --feedback-id 0 \
  --mode status

[CAN-FD]

RobStride 示例

RobStride 支持 rs-00 到 rs-06。请始终传真实电机型号：控制命令的 CLI 形态一致，但 read-param / write-param 会使用第 4 章通用运行参数表。

cargo run -p motor_cli --release -- \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 127 --mode ping

cargo run -p motor_cli --release -- \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 127 \
  --mode mit --ensure-strict 1 --pos 0.5 --vel 0 --kp 20.0 --kd 0.5 --tau 0 --loop 100 --dt-ms 20

cargo run -p motor_cli --release -- \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 127 \
  --mode pos-vel --pos 1.5 --vlim 1.0 --loc-kp 5.0 --loop 1 --dt-ms 20

RobStride 零点校准（Python 包 CLI）

当前 motorbridge-cli 使用子命令结构，置零必须写成 motorbridge-cli run ...。 RobStride 置零还必须带 --zero-exp 1；不带时只打印警告，不发送置零帧。

# 先确认在线
motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-00 \
  --motor-id 1 --feedback-id 0xFD \
  --mode enable --loop 1 --dt-ms 100

# 将当前机械位置写为零点，并保存
motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-00 \
  --motor-id 1 --feedback-id 0xFD \
  --mode set-zero --zero-exp 1 --store 1 \
  --loop 1 --dt-ms 100

# 小幅移动并回零验证
motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-00 \
  --motor-id 1 --feedback-id 0xFD \
  --mode pos-vel --pos 1.5 --vlim 1.0 --loc-kp 5.0 \
  --loop 1 --dt-ms 20

motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-00 \
  --motor-id 1 --feedback-id 0xFD \
  --mode pos-vel --pos -1.5 --vlim 1.0 --loc-kp 5.0 \
  --loop 1 --dt-ms 20

HighTorque（原生 `ht_can` v1.5.5）

支持模式：

scan
read / ping
mit（统一接口）
pos / vel / tqe
pos-vel-tqe
volt / cur
stop / brake / rezero / conf-write / timed-read

统一单位接口（与其他电机保持一致）：

--pos：弧度（rad）
--vel：弧度每秒（rad/s）
--tau：扭矩（Nm）
--kp、--kd：为统一 MIT 参数签名保留，ht_can 协议本身不使用

底层原始接口（调试）：

--raw-pos、--raw-vel、--raw-tqe

示例：

# 扫描 ID
cargo run -p motor_cli --release -- \
  --vendor hightorque --channel can0 --mode scan --start-id 1 --end-id 32

# 读状态（输出包含 pos_rad / vel_rad_s）
cargo run -p motor_cli --release -- \
  --vendor hightorque --channel can0 --motor-id 1 --mode read

# 转到 +180 度（pi 弧度），并限制速度/力矩
cargo run -p motor_cli --release -- \
  --vendor hightorque --channel can0 --motor-id 1 \
  --mode mit --pos 3.1415926 --vel 0.8 --tau 0.8

# 停止
cargo run -p motor_cli --release -- \
  --vendor hightorque --channel can0 --motor-id 1 --mode stop

MyActuator 示例

cargo run -p motor_cli --release -- \
  --vendor myactuator --channel can0 --model X8 --motor-id 1 --feedback-id 0x241 \
  --mode status --loop 20 --dt-ms 50

# 将当前位置设为零点（持久生效需断电重启）
cargo run -p motor_cli --release -- \
  --vendor myactuator --channel can0 --model X8 --motor-id 1 --feedback-id 0x241 \
  --mode set-zero --loop 1

全品牌扫描

cargo run -p motor_cli --release -- \
  --vendor all --channel can0 --mode scan --start-id 1 --end-id 255

RobStride 单独扫描：

cargo run -p motor_cli --release -- \
  scan --vendor robstride --channel can0 --start-id 1 --end-id 127 \
  --feedback-ids 0xFD,0xFF,0xFE,0x00,0xAA

RobStride 输出中，probe / device_id 是电机 ID；feedback_id / host_id（如 0xFD）是上位机侧 ID，不是电机 ID。 RobStride motor_id / device_id 会校验为 1..255；feedback_id / host_id 会校验为 0..255。 RobStride 请继续使用真实 RS 型号作为限值/日志提示；参数读写使用第 4 章通用运行参数表。

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Hexfellow 示例

RobStride 示例

RobStride 零点校准（Python 包 CLI）

HighTorque（原生 `ht_can` v1.5.5）

MyActuator 示例

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​HighTorque（原生 ht_can v1.5.5）

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RobStride 零点校准（Python 包 CLI）

HighTorque（原生 `ht_can` v1.5.5）

MyActuator 示例

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