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Documentation Index

Fetch the complete documentation index at: https://motorbridge.seeedstudio.com/llms.txt

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Source: integrations/ros2_bridge/README.zh-CN.md

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ros2_bridge

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通道兼容说明（PCAN + slcan + Damiao 串口桥）

  • Linux SocketCAN 直接使用网卡名：can0、can1、slcan0。
  • 串口类 USB-CAN 需先创建并拉起 slcan0：sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyUSB0 slcan0 && sudo ip link set slcan0 up。
  • 仅 Damiao 可选串口桥链路：--transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM0 --serial-baud 921600。
  • Damiao 串口桥完整接口与命令模板见 motor_cli/README.zh-CN.md 第 3.6 节（英文见 motor_cli/README.md）。
  • Linux SocketCAN 下 --channel 不要带 @bitrate（例如 can0@1000000 无效）。
  • Windows（PCAN 后端）中，can0/can1 映射 PCAN_USBBUS1/2，可选 @bitrate 后缀。
基于 Python（rclpy）+ motorbridge Python SDK 的 ROS2 桥接。

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功能

  • 订阅命令 topic 并执行电机指令
  • 周期发布电机状态
  • 通过同一命令 topic 支持运维操作：
    • scan
    • set_id
    • verify

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Topics

  • 订阅：/motorbridge/cmd（std_msgs/String，JSON）
  • 发布：
    • /motorbridge/state（std_msgs/String，JSON）
    • /motorbridge/event（std_msgs/String，JSON）

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命令 JSON

控制命令示例： 
{"op":"enable"}
{"op":"disable"}
{"op":"mit","pos":0.0,"vel":0.0,"kp":20.0,"kd":1.0,"tau":0.0,"continuous":true}
{"op":"pos_vel","pos":3.10,"vlim":1.50,"continuous":true}
{"op":"vel","vel":0.5,"continuous":true}
{"op":"force_pos","pos":0.8,"vlim":2.0,"ratio":0.3,"continuous":true}
标定命令示例： 
{"op":"scan","start_id":1,"end_id":16,"feedback_base":16,"timeout_ms":100}
{"op":"set_id","old_motor_id":2,"old_feedback_id":18,"new_motor_id":5,"new_feedback_id":21,"store":true,"verify":true}
{"op":"verify","motor_id":5,"feedback_id":21,"timeout_ms":1000}

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运行

前置：
  • 已安装 ROS2（rclpy、std_msgs）
  • 可导入 motorbridge Python 包
在仓库根目录执行： 
PYTHONPATH=bindings/python/src:$PYTHONPATH \
python3 integrations/ros2_bridge/python/motorbridge_ros2_bridge.py \
  --channel can0 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --dt-ms 20

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命令发布示例

ros2 topic pub --once /motorbridge/cmd std_msgs/msg/String '{data: "{\"op\":\"enable\"}"}'
ros2 topic pub --once /motorbridge/cmd std_msgs/msg/String '{data: "{\"op\":\"vel\",\"vel\":0.5,\"continuous\":true}"}'
ros2 topic pub --once /motorbridge/cmd std_msgs/msg/String '{data: "{\"op\":\"scan\",\"start_id\":1,\"end_id\":16}"}'

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说明

  • continuous=true 表示每个定时周期（--dt-ms）都会持续发送该控制命令。
  • enable/disable/scan/set_id/verify 为一次性操作。