RobStride 运行参数表

MotorBridge 保持 RS 系列上层接口统一。当前 active 运行参数表是协议第 4 章“可读写单个参数列表”中的 0x7005..0x702E。v0.5.0 不把 0x2000 / 0x3000 手册功能码作为高层 active 运行参数。

运行规则

参数读写使用通信类型 17/18，加下面的参数 index。
参数 index 小端放在 byte[0..2]；参数值小端放在 byte[4..8]。
需要掉电保存的参数，写入后必须再发送 type 22 保存。v0.5.0 起，robstride-write-param --store 1 会执行写入、可选验证，然后保存。
type 18 写 ACK 时序： 通信类型 18 参数写入默认不阻塞。如需等待固件 ACK，设置 MOTORBRIDGE_ROBSTRIDE_WRITE_ACK_TIMEOUT_MS 启用保守的同步等待。
RobStride set_zero_position() 上层接口不变，会自动写 zero_sta(0x7029)=1，所以置零后使用 -pi..pi 区间。要掉电后仍保持，需要 store_parameters / --store 1。
type 22 保存 payload 为 01 02 03 04 05 06 07 08，并等待 RobStride 状态 ACK。

使用到的通信类型

类型	名称	用途
6	`SET_ZERO_POSITION`	设置当前机械位置为零点
17	`READ_PARAMETER`	按 index 读取单个参数
18	`WRITE_PARAMETER`	按 index 写入单个参数
22	`SAVE_PARAMETERS`	持久化保存参数

第 4 章参数表

Index	名称	类型	字节	单位	范围/默认值	权限	说明
`0x7005`	`run_mode`	`u8`	1	枚举	`0` 运控, `1` PP, `2` 速度, `3` 电流, `5` CSP	W/R	选择 RobStride 当前控制模式，再使用对应模式下的命令参数。
`0x7006`	`iq_ref`	`f32`	4	A	`-43..43`，电流模式 Iq 指令	W/R	`run_mode=3` 电流模式下生效。正负方向按电机固件定义。
`0x700A`	`spd_ref`	`f32`	4	rad/s	`-20..20`，速度模式目标	W/R	`run_mode=2` 速度模式下生效。
`0x700B`	`limit_torque`	`f32`	4	Nm	`0..60`	W/R	固件侧转矩限制，请保持在电机/手册允许范围内。
`0x7010`	`cur_kp`	`f32`	4	增益	默认 `0.17`	W/R	电流环 Kp。谨慎调参，错误值可能导致电流环不稳定。
`0x7011`	`cur_ki`	`f32`	4	增益	默认 `0.012`	W/R	电流环 Ki。谨慎调参。
`0x7014`	`cur_filter_gain`	`f32`	4	比例	`0..1`，默认 `0.1`	W/R	电流滤波系数。
`0x7016`	`loc_ref`	`f32`	4	rad	位置目标	W/R	PP/CSP 位置模式的位置指令。
`0x7017`	`limit_spd`	`f32`	4	rad/s	`0..20`	W/R	位置/CSP 速度限制。MotorBridge POS_VEL 路径会先写该值，再写 `loc_ref`。
`0x7018`	`limit_cur`	`f32`	4	A	`0..43`	W/R	速度/位置模式电流限制。
`0x7019`	`mechPos`	`f32`	4	rad	只读	R	负载端计圈机械角度。MotorBridge RobStride 置零并保存后，启动区间按 `zero_sta=1` 预期为 `-pi..pi`。
`0x701A`	`iqf`	`f32`	4	A	只读	R	q 轴滤波电流反馈。
`0x701B`	`mechVel`	`f32`	4	rad/s	只读	R	负载端速度反馈。
`0x701C`	`VBUS`	`f32`	4	V	只读	R	直流母线电压。
`0x701E`	`loc_kp`	`f32`	4	增益	默认 `60`	W/R	位置环 Kp。
`0x701F`	`spd_kp`	`f32`	4	增益	默认 `6`	W/R	速度环 Kp。
`0x7020`	`spd_ki`	`f32`	4	增益	默认 `0.02`	W/R	速度环 Ki。
`0x7021`	`spd_filter_gain`	`f32`	4	比例	默认 `0.1`	W/R	速度滤波系数。
`0x7022`	`acc_rad`	`f32`	4	rad/s^2	默认 `20`	W/R	速度模式加速度限制。
`0x7024`	`vel_max`	`f32`	4	rad/s	默认 `10`	W/R	PP 模式最大速度。
`0x7025`	`acc_set`	`f32`	4	rad/s^2	默认 `10`	W/R	PP 模式加速度。如果固件启用加减速度分离，`dcc_set(0x702E)` 可单独控制减速度。
`0x7026`	`EPScan_time`	`u16`	2	ms 步进	默认 `1`；`1=10 ms`，每 +1 增加 `5 ms`	W	主动上报周期设置。只有通过通信类型 24 开启主动上报后才有意义。
`0x7028`	`canTimeout`	`u32`	4	固件计数	默认 `0`；`20000=1 s`	W	CAN 超时阈值。`0` 通常表示关闭或固件默认行为，具体取决于固件。需要掉电保持时要保存。
`0x7029`	`zero_sta`	`u8`	1	枚举	默认 `0`；`0=0..2pi`，`1=-pi..pi`	W	MotorBridge RobStride `set_zero_position()` 会自动写 `1`。要掉电保持，需 type 22 保存 / `--store 1`。
`0x702A`	`damper`	`u8`	1	开关	默认 `0`；`1` 取消关机反驱阻尼	W/R	控制手册描述的关机/未上电反驱阻尼保护。需要掉电保持时要保存。
`0x702B`	`add_offset`	`f32`	4	rad	默认 `0`	W/R	零位偏置。例：在物理 `1 rad` 位置标零后写 `add_offset=1`，重启后该物理位置仍显示 `1 rad`，零位相对偏移 `1 rad`。
`0x702C`	`alveolous_open`	`u8`	1	开关	默认 `0`；`1` 开启齿槽补偿	W/R	齿槽标定成功后再开启。手册建议空载标定，通常先设置 `iq_test=1`。
`0x702D`	`iq_test`	`u8`	1	开关	默认 `0`；`1` 开启初始化/标定相关行为	W/R	用于电机初始化标定，也可作为齿槽标定准备步骤。是否需要保存/重启取决于固件流程。
`0x702E`	`dcc_set`	`f32`	4	rad/s^2	默认 `10`	W/R	PP 模式减速度。手册说明当固件配置为加减速度分离时，该参数用于减速度。

保存与置零注意事项

W/R 或 W 只表示 CAN 上可写，不代表自动掉电保存。参数值需要掉电保持时，使用 motorbridge-cli robstride-write-param ... --store 1。motorbridge-cli run --vendor robstride ... --mode save 仍可作为直接保存动作使用。
RobStride 置零时，MotorBridge 保持和其他电机一致的上层命令；会发送 type 6，然后写 zero_sta(0x7029)=1。配合 --store 1，即可保存 -pi..pi 上电区间。
位置统一用 rad，速度用 rad/s，加速度/减速度用 rad/s^2。

示例

读取 mechPos：

motorbridge-cli robstride-read-param \
  --channel can0 --model rs-06 --motor-id 2 --feedback-id 0xFD \
  --param-id 0x7019 --type f32

写 damper=1 并保存：

motorbridge-cli robstride-write-param \
  --channel can0 --model rs-06 --motor-id 2 --feedback-id 0xFD \
  --param-id 0x702A --type u8 --value 1 --verify 1 --store 1

RobStride 零点校准

使用统一 Python 包 CLI。当前 CLI 是子命令结构，所以 RobStride 控制命令必须以 motorbridge-cli run 开头。写零点前：

使用已验证的适配器路径，优先 PCAN，或已验证可用的 CANable/candleLight SocketCAN 接口。
先扫描确认目标 motor-id 和 feedback-id。
手动把关节摆到真实机械零位。
确认机构不会碰撞、坠落或误伤人。

扫描并确认电机在线：

motorbridge-cli scan \
  --vendor robstride --channel can0 \
  --start-id 1 --end-id 127 \
  --feedback-ids 0xFD,0xFF,0xFE,0x00,0xAA

读取一次状态：

motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-00 \
  --motor-id 1 --feedback-id 0xFD \
  --mode enable --loop 1 --dt-ms 100

把当前机械位置写为零点。RobStride 必须带 --zero-exp 1；不带这个参数时， MotorBridge 只会打印警告，不会真正发送置零 CAN 帧。--store 1 表示在固件接受时保存结果。

motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-00 \
  --motor-id 1 --feedback-id 0xFD \
  --mode set-zero --zero-exp 1 --store 1 \
  --loop 1 --dt-ms 100

再次读取状态验证：

motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-00 \
  --motor-id 1 --feedback-id 0xFD \
  --mode enable --loop 3 --dt-ms 100

再做小幅移动并回零测试：

motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-00 \
  --motor-id 1 --feedback-id 0xFD \
  --mode pos-vel --pos 1.5 --vlim 1.0 --loc-kp 5.0 \
  --loop 1 --dt-ms 20

motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-00 \
  --motor-id 1 --feedback-id 0xFD \
  --mode pos-vel --pos -1.5 --vlim 1.0 --loc-kp 5.0 \
  --loop 1 --dt-ms 20

RobStride 路径中 MotorBridge 还会自动写 zero_sta=1，用于让启动后的范围按 -pi..pi 处理。实际使用时请把示例里的 rs-00 换成真实电机型号，以便限值和日志正确。

PP / CSP 位置模式

RobStride 专用 pos-vel-pp 和 pos-vel-csp 控制路径，分别对应厂商手册的 PP（Profile Position）与 CSP（Cyclic Synchronous Position）位置模式。通过 C ABI （robstride_send_pos_vel_pp()、robstride_send_pos_vel_csp()）、Python 绑定以及 Rust/Python CLI 暴露。

# PP 写 vel_max(0x7024) + acc_set(0x7025) + loc_ref(0x7016)，run_mode=1。
motor.robstride_send_pos_vel_pp(pos=1.0, vel_max=2.0, acc_set=10.0)
# CSP 写 limit_spd(0x7017) + loc_ref(0x7016)，run_mode=5。
motor.robstride_send_pos_vel_csp(pos=1.0, vlim=2.0)

PP 与 CSP 都把位置目标写入 loc_ref（0x7016），但速度/加速度寄存器不同——详见 API：Motor。 PP/CSP 的完整手动序列每个控制周期都会等待一次 enable ACK。高速循环请使用预备 profile，每周期直接写 loc_ref；示例脚本 robstride_posvel_timing_demo.py 对比了 legacy pos-vel、全序列 PP/CSP 与预备高速 profile 的时序。

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源码：示例

源码：传输

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Robstride parameter tables

RobStride 运行参数表

运行规则

使用到的通信类型

第 4 章参数表

保存与置零注意事项

示例

RobStride 零点校准

PP / CSP 位置模式

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​保存与置零注意事项

​示例

​RobStride 零点校准

​PP / CSP 位置模式

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保存与置零注意事项

示例

RobStride 零点校准

PP / CSP 位置模式