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Documentation Index

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RobStride 运行参数表

MotorBridge 保持 RS 系列上层接口统一。当前 active 运行参数表是协议第 4 章“可读写单个参数列表”中的 0x7005..0x702E。v0.2.9 不把 0x2000 / 0x3000 手册功能码作为高层 active 运行参数。

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运行规则

  • 参数读写使用通信类型 17/18，加下面的参数 index。
  • 参数 index 小端放在 byte[0..2]；参数值小端放在 byte[4..8]。
  • 需要掉电保存的参数，写入后必须再发送 type 22 保存。
  • RobStride set_zero_position() 上层接口不变，但内部会写 zero_sta(0x7029)=1，所以置零后使用 -pi..pi 区间。要掉电后仍保持，需要 store_parameters / --store 1。
  • type 22 保存 payload 为 01 02 03 04 05 06 07 08。

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使用到的通信类型

类型名称用途
6SET_ZERO_POSITION设置当前机械位置为零点
17READ_PARAMETER按 index 读取单个参数
18WRITE_PARAMETER按 index 写入单个参数
22SAVE_PARAMETERS持久化保存参数

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第 4 章参数表

Index名称类型字节单位范围/默认值权限说明
0x7005run_modeu81枚举0 运控, 1 PP, 2 速度, 3 电流, 5 CSPW/R选择 RobStride 当前控制模式，再使用对应模式下的命令参数。
0x7006iq_reff324A-43..43，电流模式 Iq 指令W/Rrun_mode=3 电流模式下生效。正负方向按电机固件定义。
0x700Aspd_reff324rad/s-20..20，速度模式目标W/Rrun_mode=2 速度模式下生效。
0x700Blimit_torquef324Nm0..60W/R固件侧转矩限制，请保持在电机/手册允许范围内。
0x7010cur_kpf324增益默认 0.17W/R电流环 Kp。谨慎调参，错误值可能导致电流环不稳定。
0x7011cur_kif324增益默认 0.012W/R电流环 Ki。谨慎调参。
0x7014cur_filter_gainf324比例0..1，默认 0.1W/R电流滤波系数。
0x7016loc_reff324rad位置目标W/RPP/CSP 位置模式的位置指令。
0x7017limit_spdf324rad/s0..20W/R位置/CSP 速度限制。MotorBridge POS_VEL 路径会先写该值，再写 loc_ref。
0x7018limit_curf324A0..43W/R速度/位置模式电流限制。
0x7019mechPosf324rad只读R负载端计圈机械角度。MotorBridge RobStride 置零并保存后，启动区间按 zero_sta=1 预期为 -pi..pi。
0x701Aiqff324A只读Rq 轴滤波电流反馈。
0x701BmechVelf324rad/s只读R负载端速度反馈。
0x701CVBUSf324V只读R直流母线电压。
0x701Eloc_kpf324增益默认 60W/R位置环 Kp。
0x701Fspd_kpf324增益默认 6W/R速度环 Kp。
0x7020spd_kif324增益默认 0.02W/R速度环 Ki。
0x7021spd_filter_gainf324比例默认 0.1W/R速度滤波系数。
0x7022acc_radf324rad/s^2默认 20W/R速度模式加速度限制。
0x7024vel_maxf324rad/s默认 10W/RPP 模式最大速度。
0x7025acc_setf324rad/s^2默认 10W/RPP 模式加速度。如果固件启用加减速度分离，dcc_set(0x702E) 可单独控制减速度。
0x7026EPScan_timeu162ms 步进默认 1；1=10 ms，每 +1 增加 5 msW主动上报周期设置。只有通过通信类型 24 开启主动上报后才有意义。
0x7028canTimeoutu324固件计数默认 0；20000=1 sWCAN 超时阈值。0 通常表示关闭或固件默认行为，具体取决于固件。需要掉电保持时要保存。
0x7029zero_stau81枚举默认 0；0=0..2pi，1=-pi..piWMotorBridge RobStride set_zero_position() 会自动写 1。要掉电保持，需 type 22 保存 / --store 1。
0x702Adamperu81开关默认 0；1 取消关机反驱阻尼W/R控制手册描述的关机/未上电反驱阻尼保护。需要掉电保持时要保存。
0x702Badd_offsetf324rad默认 0W/R零位偏置。例：在物理 1 rad 位置标零后写 add_offset=1，重启后该物理位置仍显示 1 rad，零位相对偏移 1 rad。
0x702Calveolous_openu81开关默认 0；1 开启齿槽补偿W/R齿槽标定成功后再开启。手册建议空载标定，通常先设置 iq_test=1。
0x702Diq_testu81开关默认 0；1 开启初始化/标定相关行为W/R用于电机初始化标定，也可作为齿槽标定准备步骤。是否需要保存/重启取决于固件流程。
0x702Edcc_setf324rad/s^2默认 10W/RPP 模式减速度。手册说明当固件配置为加减速度分离时，该参数用于减速度。

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保存与置零注意事项

  • W/R 或 W 只表示 CAN 上可写，不代表自动掉电保存。参数值需要掉电保持时，使用 motorbridge-cli run --vendor robstride ... --mode save。--store 1 用于置零流程。
  • RobStride 置零时，MotorBridge 保持和其他电机一致的上层命令；内部会发送 type 6，然后写 zero_sta(0x7029)=1。配合 --store 1，即可保存 -pi..pi 上电区间。
  • 位置统一用 rad，速度用 rad/s，加速度/减速度用 rad/s^2。

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示例

读取 mechPos： 
motorbridge-cli robstride-read-param \
  --channel can0 --model rs-06 --motor-id 2 --feedback-id 0xFD \
  --param-id 0x7019 --type f32
写 damper=1 并保存： 
motorbridge-cli robstride-write-param \
  --channel can0 --model rs-06 --motor-id 2 --feedback-id 0xFD \
  --param-id 0x702A --type u8 --value 1 --verify 1

motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 2 --feedback-id 0xFD \
  --mode save

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RobStride 零点校准

使用统一 Python 包 CLI。当前 CLI 是子命令结构，所以 RobStride 控制命令必须以 motorbridge-cli run 开头。 写零点前：
  • 使用已验证的适配器路径，优先 PCAN，或已验证可用的 CANable/candleLight SocketCAN 接口。
  • 先扫描确认目标 motor-id 和 feedback-id。
  • 手动把关节摆到真实机械零位。
  • 确认机构不会碰撞、坠落或误伤人。
扫描并确认电机在线： 
motorbridge-cli scan \
  --vendor robstride --channel can0 \
  --start-id 1 --end-id 127 \
  --feedback-ids 0xFD,0xFF,0xFE,0x00,0xAA
读取一次状态： 
motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-00 \
  --motor-id 1 --feedback-id 0xFD \
  --mode enable --loop 1 --dt-ms 100
把当前机械位置写为零点。RobStride 必须带 --zero-exp 1；不带这个参数时， MotorBridge 只会打印警告，不会真正发送置零 CAN 帧。--store 1 表示在固件接受时保存结果。 
motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-00 \
  --motor-id 1 --feedback-id 0xFD \
  --mode set-zero --zero-exp 1 --store 1 \
  --loop 1 --dt-ms 100
再次读取状态验证： 
motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-00 \
  --motor-id 1 --feedback-id 0xFD \
  --mode enable --loop 3 --dt-ms 100
再做小幅移动并回零测试： 
motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-00 \
  --motor-id 1 --feedback-id 0xFD \
  --mode pos-vel --pos 1.5 --vlim 1.0 --loc-kp 5.0 \
  --loop 1 --dt-ms 20

motorbridge-cli run \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-00 \
  --motor-id 1 --feedback-id 0xFD \
  --mode pos-vel --pos -1.5 --vlim 1.0 --loc-kp 5.0 \
  --loop 1 --dt-ms 20
RobStride 路径中 MotorBridge 还会内部写 zero_sta=1，用于让启动后的范围按 -pi..pi 处理。实际使用时请把示例里的 rs-00 换成真实电机型号，以便限值和日志正确。