参考：CAN ID 与型号速查表

为什么这很重要？

正确的电机配置需要匹配：

型号字符串 - 电机类型标识
电机 ID (motor_id) - CAN 命令 ID
反馈 ID (feedback_id) - CAN 响应 ID

错误值 = 无法通信或控制错误的电机！

快速发现工作流程

# 1. 扫描电机
motorbridge-cli scan --vendor all --channel can0 --start-id 1 --end-id 255

# 2. 记录发现的 ID

# 3. 在 Python 配置中使用

达妙 (Damiao) 配置

型号字符串

型号	说明	峰值力矩	应用场景
`4310`	小型	~1 Nm	夹爪、小关节
`4340`	中型	~4 Nm	手臂、中等关节
`4340P`	中型（位置）	~4 Nm	通用
`6001`	大型	~10 Nm	腿部、重载

CAN ID 规则

motor_id:    0x01 - 0x20 (1-32)
feedback_id: motor_id + 0x10

示例:
  motor_id = 0x01 → feedback_id = 0x11
  motor_id = 0x0A → feedback_id = 0x1A
  motor_id = 0x10 → feedback_id = 0x20

代码示例

from motorbridge import Controller, Mode

with Controller("can0") as ctrl:
    # 标准设置
    motor = ctrl.add_damiao_motor(
        motor_id=0x01,      # 命令 ID
        feedback_id=0x11,   # 反馈 ID (motor_id + 0x10)
        model="4340P"       # 型号字符串
    )

    ctrl.enable_all()
    motor.ensure_mode(Mode.MIT, 1000)
    motor.send_mit(0.5, 0.0, 30.0, 1.0, 0.0)

串口桥设置

from motorbridge import Controller, Mode

# 使用达妙 USB-CAN 适配器
with Controller.from_dm_serial("/dev/ttyACM0", 921600) as ctrl:
    motor = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
    # ... 其余同上

RobStride 配置

型号字符串

型号	说明
`rs-00`	RobStride RS00
`rs-01`	RobStride RS01
`rs-02`	RobStride RS02
`rs-03`	RobStride RS03
`rs-04`	RobStride RS04
`rs-05`	RobStride RS05
`rs-06`	RobStride RS06

RobStride 在 RS 系列上保持统一上层命令形态。MotorBridge v0.5.0 的参数读写使用协议第 4 章通用运行表（0x7005..0x702E）。运行时编码/解码使用的完整文本表见 RobStride 参数表。

协议 ID 角色： RobStride 有三条协议路径——私有扩展帧路径（默认）、 CANopen/CiA402 路径（F_CMD=1，robstride_cia402，实验性）与 MIT 路径（F_CMD=2， robstride_mit，实验性）。feedback_id 是 host/应答方 ID，不是电机/设备 ID。Windows PCAN 下，扫描会逐个 host/feedback ID 顺序探测，避免同一 CAN 通道上多个接收 worker 竞争。

CAN ID 规则

motor_id:    127 (设备 ID，可配置 1-127)
feedback_id: 0xFD（host_id / 上位机侧 ID，不是电机 ID；运行时可回退 0xFF/0xFE）

默认:
  motor_id = 127
  feedback_id = 0xFD

代码示例

from motorbridge import Controller, Mode

with Controller("can0") as ctrl:
    motor = ctrl.add_robstride_motor(
        motor_id=127,       # 设备 ID
        feedback_id=0xFD,   # host_id，上位机侧 ID，不是电机 ID
        model="rs-06"       # 请替换为你用于限值/日志的 RS 型号
    )

    ctrl.enable_all()

    # 可选: Ping 验证
    device_id, responder_id = motor.robstride_ping()
    print(f"发现: device={device_id}, responder={responder_id}")

    motor.ensure_mode(Mode.MIT, 1000)
    motor.send_mit(0.5, 0.0, 2.0, 0.1, 0.0)

MyActuator 配置

型号字符串

型号	说明
`X8`	标准 MyActuator 电机

CAN ID 规则

motor_id:    1 - 32
feedback_id: 0x240 + motor_id

示例:
  motor_id = 1  → feedback_id = 0x241
  motor_id = 8  → feedback_id = 0x248
  motor_id = 32 → feedback_id = 0x260

代码示例

from motorbridge import Controller, Mode

with Controller("can0") as ctrl:
    motor = ctrl.add_myactuator_motor(
        motor_id=1,         # 电机 ID
        feedback_id=0x241,  # 0x240 + motor_id
        model="X8"          # 型号字符串
    )

    ctrl.enable_all()
    motor.ensure_mode(Mode.POS_VEL, 1000)  # 无 MIT 模式
    motor.send_pos_vel(0.5, vlim=1.5)

HighTorque 配置

型号字符串

型号	说明
`hightorque`	通用 HighTorque 电机

CAN ID 规则

motor_id:    1 - 127
feedback_id: 0x01 (固定)

代码示例

from motorbridge import Controller, Mode

with Controller("can0") as ctrl:
    motor = ctrl.add_hightorque_motor(
        motor_id=1,         # 电机 ID
        feedback_id=0x01,   # 固定反馈 ID
        model="hightorque"  # 型号字符串
    )

    ctrl.enable_all()
    motor.ensure_mode(Mode.MIT, 1000)
    motor.send_mit(0.5, 0.0, 30.0, 1.0, 0.0)

Hexfellow 配置

型号字符串

型号	说明
`hexfellow`	通用 Hexfellow 电机

CAN ID 规则

motor_id:    0x01 - 0xFF
feedback_id: 0x00 (固定)

Hexfellow 电机需要 CAN-FD 传输。标准 SocketCAN 无法工作。

代码示例

from motorbridge import Controller, Mode

# 必须使用 CAN-FD
with Controller.from_socketcanfd("can0") as ctrl:
    motor = ctrl.add_hexfellow_motor(
        motor_id=0x01,      # 电机 ID
        feedback_id=0x00,   # 固定反馈 ID
        model="hexfellow"   # 型号字符串
    )

    ctrl.enable_all()
    motor.ensure_mode(Mode.POS_VEL, 1000)  # 无 VEL 模式
    motor.send_pos_vel(0.5, vlim=1.5)

常见 ID 组合

单个达妙电机

# 典型单电机设置
motor = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")

双电机腿部

# 2 电机腿（髋 + 膝）
hip = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
knee = ctrl.add_damiao_motor(0x02, 0x12, "4340P")

四足机器人配置

# 4 电机四足配置
motors = {
    "front_left_hip": ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P"),
    "front_left_knee": ctrl.add_damiao_motor(0x02, 0x12, "4340P"),
    "front_right_hip": ctrl.add_damiao_motor(0x03, 0x13, "4340P"),
    "front_right_knee": ctrl.add_damiao_motor(0x04, 0x14, "4340P"),
}

混合厂商系统

# 达妙 + RobStride 同总线
with Controller("can0") as dm_ctrl:
    dm = dm_ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")

    with Controller("can0") as rs_ctrl:
        rs = rs_ctrl.add_robstride_motor(127, 0xFD, "rs-06")

ID 配置工具

扫描 ID

# 扫描所有厂商
motorbridge-cli scan --vendor all --channel can0 --start-id 1 --end-id 255

# 扫描特定厂商
motorbridge-cli scan --vendor damiao --channel can0 --start-id 1 --end-id 32
motorbridge-cli scan --vendor robstride --channel can0 --start-id 1 --end-id 127

转储寄存器 ID

# 读取达妙 ID 寄存器
motorbridge-cli id-dump --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --rids 7,8

# RID 7 = MST_ID (反馈 ID)
# RID 8 = ESC_ID (电机 ID)

修改 ID（达妙）

# 将电机 ID 从 0x01 改为 0x05
motorbridge-cli id-set \
    --motor-id 0x01 \
    --feedback-id 0x11 \
    --new-motor-id 0x05 \
    --new-feedback-id 0x15 \
    --store 1 \
    --verify 1

修改 ID（RobStride）

from motorbridge import Controller

with Controller("can0") as ctrl:
    motor = ctrl.add_robstride_motor(127, 0xFD, "rs-06")

    # 设置新设备 ID
    motor.robstride_set_device_id(42)

ID 问题故障排除

电机无响应

检查：

电机已上电
CAN 接线正确
motor_id 正确
feedback_id 正确
型号字符串正确

# 尝试更宽范围扫描
motorbridge-cli scan --vendor all --start-id 0 --end-id 255

错误的电机在动

原因： 多个电机 ID 相同或配置中 ID 错误。 解决方案：

一次只给一个电机上电
扫描并记录 ID
使用 id-set 修改冲突的 ID

响应断断续续

原因：

CAN 接线松动
缺少终端电阻
CAN 波特率不匹配

解决方案：

# 检查 CAN 状态
ip -details link show can0

# 验证波特率与电机配置匹配
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000

配置模板

#!/usr/bin/env python3
"""电机配置模板"""

from motorbridge import Controller, Mode

# ============ 配置区域 ============
CHANNEL = "can0"

# 电机配置
MOTORS = {
    # 达妙电机
    "左髋": {
        "vendor": "damiao",
        "motor_id": 0x01,
        "feedback_id": 0x11,
        "model": "4340P",
    },
    "左膝": {
        "vendor": "damiao",
        "motor_id": 0x02,
        "feedback_id": 0x12,
        "model": "4340P",
    },

    # RobStride 电机
    "夹爪": {
        "vendor": "robstride",
        "motor_id": 127,
        "feedback_id": 0xFD,
        "model": "rs-06",
    },
}
# =================================

def create_motor(ctrl, config):
    """根据配置创建电机"""
    vendor = config["vendor"]

    if vendor == "damiao":
        return ctrl.add_damiao_motor(
            config["motor_id"],
            config["feedback_id"],
            config["model"]
        )
    elif vendor == "robstride":
        return ctrl.add_robstride_motor(
            config["motor_id"],
            config["feedback_id"],
            config["model"]
        )
    elif vendor == "myactuator":
        return ctrl.add_myactuator_motor(
            config["motor_id"],
            config["feedback_id"],
            config["model"]
        )
    elif vendor == "hightorque":
        return ctrl.add_hightorque_motor(
            config["motor_id"],
            config["feedback_id"],
            config["model"]
        )
    elif vendor == "hexfellow":
        return ctrl.add_hexfellow_motor(
            config["motor_id"],
            config["feedback_id"],
            config["model"]
        )
    else:
        raise ValueError(f"未知厂商: {vendor}")

def main():
    with Controller(CHANNEL) as ctrl:
        motors = {
            name: create_motor(ctrl, cfg)
            for name, cfg in MOTORS.items()
        }

        ctrl.enable_all()

        for name, motor in motors.items():
            print(f"已初始化: {name}")

        # ... 你的控制代码 ...

if __name__ == "__main__":
    main()

ID 快速参考表

达妙 ID 对照表

motor_id	feedback_id	十进制
0x01	0x11	1, 17
0x02	0x12	2, 18
0x03	0x13	3, 19
0x04	0x14	4, 20
0x05	0x15	5, 21
0x0A	0x1A	10, 26
0x10	0x20	16, 32

MyActuator ID 对照表

motor_id	feedback_id	计算
1	0x241	0x240 + 1
2	0x242	0x240 + 2
8	0x248	0x240 + 8
16	0x250	0x240 + 16
32	0x260	0x240 + 32

参见

厂商能力矩阵 - 厂商功能支持
教程 01：扫描与识别 - 电机发现
CLI 参考 - 命令行工具

​参考：CAN ID 与型号速查表

​为什么这很重要？

​快速发现工作流程

​达妙 (Damiao) 配置

​型号字符串

​CAN ID 规则

​代码示例

​串口桥设置

​RobStride 配置

​型号字符串

​CAN ID 规则

​代码示例

​MyActuator 配置

​型号字符串

​CAN ID 规则

​代码示例

​HighTorque 配置

​型号字符串

​CAN ID 规则

​代码示例

​Hexfellow 配置

​型号字符串

​CAN ID 规则

​代码示例

​常见 ID 组合

​单个达妙电机

​双电机腿部

​四足机器人配置

​混合厂商系统

​ID 配置工具

​扫描 ID

​转储寄存器 ID

​修改 ID（达妙）

​修改 ID（RobStride）

​ID 问题故障排除

​电机无响应

​错误的电机在动

​响应断断续续

​配置模板

​ID 快速参考表

​达妙 ID 对照表

​MyActuator ID 对照表

​参见

参考：CAN ID 与型号速查表

为什么这很重要？

快速发现工作流程

达妙 (Damiao) 配置

型号字符串

CAN ID 规则

代码示例

串口桥设置

RobStride 配置

型号字符串

CAN ID 规则

代码示例

MyActuator 配置

型号字符串

CAN ID 规则

代码示例

HighTorque 配置

型号字符串

CAN ID 规则

代码示例

Hexfellow 配置

型号字符串

CAN ID 规则

代码示例

常见 ID 组合

单个达妙电机

双电机腿部

四足机器人配置

混合厂商系统

ID 配置工具

扫描 ID

转储寄存器 ID

修改 ID（达妙）

修改 ID（RobStride）

ID 问题故障排除

电机无响应

错误的电机在动

响应断断续续

配置模板

ID 快速参考表

达妙 ID 对照表

MyActuator ID 对照表

参见