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参考：CAN ID 与型号速查表

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为什么这很重要？

正确的电机配置需要匹配：
  1. 型号字符串 - 电机类型标识
  2. 电机 ID (motor_id) - CAN 命令 ID
  3. 反馈 ID (feedback_id) - CAN 响应 ID
错误值 = 无法通信或控制错误的电机！

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快速发现工作流程

# 1. 扫描电机
motorbridge-cli scan --vendor all --channel can0 --start-id 1 --end-id 255

# 2. 记录发现的 ID

# 3. 在 Python 配置中使用

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达妙 (Damiao) 配置

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型号字符串

型号说明峰值力矩应用场景
4310小型~1 Nm夹爪、小关节
4340中型~4 Nm手臂、中等关节
4340P中型（位置）~4 Nm通用
6001大型~10 Nm腿部、重载

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CAN ID 规则

motor_id:    0x01 - 0x20 (1-32)
feedback_id: motor_id + 0x10

示例:
  motor_id = 0x01 → feedback_id = 0x11
  motor_id = 0x0A → feedback_id = 0x1A
  motor_id = 0x10 → feedback_id = 0x20

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代码示例

from motorbridge import Controller, Mode

with Controller("can0") as ctrl:
    # 标准设置
    motor = ctrl.add_damiao_motor(
        motor_id=0x01,      # 命令 ID
        feedback_id=0x11,   # 反馈 ID (motor_id + 0x10)
        model="4340P"       # 型号字符串
    )

    ctrl.enable_all()
    motor.ensure_mode(Mode.MIT, 1000)
    motor.send_mit(0.5, 0.0, 30.0, 1.0, 0.0)

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串口桥设置

from motorbridge import Controller, Mode

# 使用达妙 USB-CAN 适配器
with Controller.from_dm_serial("/dev/ttyACM0", 921600) as ctrl:
    motor = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
    # ... 其余同上

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RobStride 配置

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型号字符串

型号说明
rs-00标准 RobStride 电机

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CAN ID 规则

motor_id:    127 (设备 ID，可配置 1-127)
feedback_id: 0xFE 或 0xFF (响应者 ID)

默认:
  motor_id = 127
  feedback_id = 0xFE

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代码示例

from motorbridge import Controller, Mode

with Controller("can0") as ctrl:
    motor = ctrl.add_robstride_motor(
        motor_id=127,       # 设备 ID
        feedback_id=0xFE,   # 响应者 ID
        model="rs-00"       # 型号字符串
    )

    ctrl.enable_all()

    # 可选: Ping 验证
    device_id, responder_id = motor.robstride_ping()
    print(f"发现: device={device_id}, responder={responder_id}")

    motor.ensure_mode(Mode.MIT, 1000)
    motor.send_mit(0.5, 0.0, 2.0, 0.1, 0.0)

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MyActuator 配置

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型号字符串

型号说明
X8标准 MyActuator 电机

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CAN ID 规则

motor_id:    1 - 32
feedback_id: 0x240 + motor_id

示例:
  motor_id = 1  → feedback_id = 0x241
  motor_id = 8  → feedback_id = 0x248
  motor_id = 32 → feedback_id = 0x260

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代码示例

from motorbridge import Controller, Mode

with Controller("can0") as ctrl:
    motor = ctrl.add_myactuator_motor(
        motor_id=1,         # 电机 ID
        feedback_id=0x241,  # 0x240 + motor_id
        model="X8"          # 型号字符串
    )

    ctrl.enable_all()
    motor.ensure_mode(Mode.POS_VEL, 1000)  # 无 MIT 模式
    motor.send_pos_vel(0.5, vlim=1.5)

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HighTorque 配置

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型号字符串

型号说明
hightorque通用 HighTorque 电机

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CAN ID 规则

motor_id:    1 - 127
feedback_id: 0x01 (固定)

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代码示例

from motorbridge import Controller, Mode

with Controller("can0") as ctrl:
    motor = ctrl.add_hightorque_motor(
        motor_id=1,         # 电机 ID
        feedback_id=0x01,   # 固定反馈 ID
        model="hightorque"  # 型号字符串
    )

    ctrl.enable_all()
    motor.ensure_mode(Mode.MIT, 1000)
    motor.send_mit(0.5, 0.0, 30.0, 1.0, 0.0)

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Hexfellow 配置

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型号字符串

型号说明
hexfellow通用 Hexfellow 电机

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CAN ID 规则

motor_id:    0x01 - 0xFF
feedback_id: 0x00 (固定)
Hexfellow 电机需要 CAN-FD 传输。标准 SocketCAN 无法工作。

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代码示例

from motorbridge import Controller, Mode

# 必须使用 CAN-FD
with Controller.from_socketcanfd("can0") as ctrl:
    motor = ctrl.add_hexfellow_motor(
        motor_id=0x01,      # 电机 ID
        feedback_id=0x00,   # 固定反馈 ID
        model="hexfellow"   # 型号字符串
    )

    ctrl.enable_all()
    motor.ensure_mode(Mode.POS_VEL, 1000)  # 无 VEL 模式
    motor.send_pos_vel(0.5, vlim=1.5)

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常见 ID 组合

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单个达妙电机

# 典型单电机设置
motor = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")

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双电机腿部

# 2 电机腿（髋 + 膝）
hip = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
knee = ctrl.add_damiao_motor(0x02, 0x12, "4340P")

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四足机器人配置

# 4 电机四足配置
motors = {
    "front_left_hip": ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P"),
    "front_left_knee": ctrl.add_damiao_motor(0x02, 0x12, "4340P"),
    "front_right_hip": ctrl.add_damiao_motor(0x03, 0x13, "4340P"),
    "front_right_knee": ctrl.add_damiao_motor(0x04, 0x14, "4340P"),
}

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混合厂商系统

# 达妙 + RobStride 同总线
with Controller("can0") as dm_ctrl:
    dm = dm_ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")

    with Controller("can0") as rs_ctrl:
        rs = rs_ctrl.add_robstride_motor(127, 0xFE, "rs-00")

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ID 配置工具

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扫描 ID

# 扫描所有厂商
motorbridge-cli scan --vendor all --channel can0 --start-id 1 --end-id 255

# 扫描特定厂商
motorbridge-cli scan --vendor damiao --channel can0 --start-id 1 --end-id 32
motorbridge-cli scan --vendor robstride --channel can0 --start-id 1 --end-id 127

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转储寄存器 ID

# 读取达妙 ID 寄存器
motorbridge-cli id-dump --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --rids 7,8

# RID 7 = MST_ID (反馈 ID)
# RID 8 = ESC_ID (电机 ID)

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修改 ID（达妙）

# 将电机 ID 从 0x01 改为 0x05
motorbridge-cli id-set \
    --motor-id 0x01 \
    --feedback-id 0x11 \
    --new-motor-id 0x05 \
    --new-feedback-id 0x15 \
    --store 1 \
    --verify 1

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修改 ID（RobStride）

from motorbridge import Controller

with Controller("can0") as ctrl:
    motor = ctrl.add_robstride_motor(127, 0xFE, "rs-00")

    # 设置新设备 ID
    motor.robstride_set_device_id(42)

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ID 问题故障排除

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电机无响应

检查：
  1. 电机已上电
  2. CAN 接线正确
  3. motor_id 正确
  4. feedback_id 正确
  5. 型号字符串正确
# 尝试更宽范围扫描
motorbridge-cli scan --vendor all --start-id 0 --end-id 255

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错误的电机在动

原因： 多个电机 ID 相同或配置中 ID 错误。 解决方案：
  1. 一次只给一个电机上电
  2. 扫描并记录 ID
  3. 使用 id-set 修改冲突的 ID

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响应断断续续

原因：
  • CAN 接线松动
  • 缺少终端电阻
  • CAN 波特率不匹配
解决方案： 
# 检查 CAN 状态
ip -details link show can0

# 验证波特率与电机配置匹配
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000

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配置模板

#!/usr/bin/env python3
"""电机配置模板"""

from motorbridge import Controller, Mode

# ============ 配置区域 ============
CHANNEL = "can0"

# 电机配置
MOTORS = {
    # 达妙电机
    "左髋": {
        "vendor": "damiao",
        "motor_id": 0x01,
        "feedback_id": 0x11,
        "model": "4340P",
    },
    "左膝": {
        "vendor": "damiao",
        "motor_id": 0x02,
        "feedback_id": 0x12,
        "model": "4340P",
    },

    # RobStride 电机
    "夹爪": {
        "vendor": "robstride",
        "motor_id": 127,
        "feedback_id": 0xFE,
        "model": "rs-00",
    },
}
# =================================

def create_motor(ctrl, config):
    """根据配置创建电机"""
    vendor = config["vendor"]

    if vendor == "damiao":
        return ctrl.add_damiao_motor(
            config["motor_id"],
            config["feedback_id"],
            config["model"]
        )
    elif vendor == "robstride":
        return ctrl.add_robstride_motor(
            config["motor_id"],
            config["feedback_id"],
            config["model"]
        )
    elif vendor == "myactuator":
        return ctrl.add_myactuator_motor(
            config["motor_id"],
            config["feedback_id"],
            config["model"]
        )
    elif vendor == "hightorque":
        return ctrl.add_hightorque_motor(
            config["motor_id"],
            config["feedback_id"],
            config["model"]
        )
    elif vendor == "hexfellow":
        return ctrl.add_hexfellow_motor(
            config["motor_id"],
            config["feedback_id"],
            config["model"]
        )
    else:
        raise ValueError(f"未知厂商: {vendor}")

def main():
    with Controller(CHANNEL) as ctrl:
        motors = {
            name: create_motor(ctrl, cfg)
            for name, cfg in MOTORS.items()
        }

        ctrl.enable_all()

        for name, motor in motors.items():
            print(f"已初始化: {name}")

        # ... 你的控制代码 ...

if __name__ == "__main__":
    main()

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ID 快速参考表

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达妙 ID 对照表

motor_idfeedback_id十进制
0x010x111, 17
0x020x122, 18
0x030x133, 19
0x040x144, 20
0x050x155, 21
0x0A0x1A10, 26
0x100x2016, 32

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MyActuator ID 对照表

motor_idfeedback_id计算
10x2410x240 + 1
20x2420x240 + 2
80x2480x240 + 8
160x2500x240 + 16
320x2600x240 + 32

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参见