C++ Binding 总览

通道兼容说明（PCAN + slcan + CAN-FD + Damiao 串口桥）

Linux SocketCAN 直接使用网卡名：can0、can1、slcan0。
串口类 USB-CAN 需先创建并拉起 slcan0：sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyUSB0 slcan0 && sudo ip link set slcan0 up。
CAN-FD 链路可通过 CLI（--transport socketcanfd）和 C++ SDK（Controller::from_socketcanfd(...)）使用，Hexfellow 必须走该链路。
仅 Damiao 可选串口桥链路：--transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM0 --serial-baud 921600。
Damiao 串口桥完整接口与命令模板见 motor_cli/README.zh-CN.md 第 3.6 节（英文见 motor_cli/README.md）。
Linux SocketCAN 下 --channel 不要带 @bitrate（例如 can0@1000000 无效）。
Windows（PCAN 后端）中，can0/can1 映射 PCAN_USBBUS1/2，可选 @bitrate 后缀。

这是基于 motor_abi 的 RAII 风格 C++ 包装层。

English version: README.md

ABI 元数据 helper

motorbridge::abi_version() 返回当前加载的 ABI 库版本。
motorbridge::abi_capabilities_json() 返回当前加载 ABI 的能力 JSON。
bindings/api_surface.json 用于跟踪 C ABI、Python、C++ 和文档接口对齐。

Damiao 置零规则（dm-serial）

Damiao 场景下，set_zero_position() 前先调用 disable()。
核心层已加入防护：非失能状态调用 set_zero_position() 会被拒绝。
核心层在 set_zero_position() 后内置固定稳定等待（约 20ms）。
C++/ABI 函数签名未变，本次属于核心行为防护升级。

Controller 入口

Controller(channel)（SocketCAN/PCAN 路径）
Controller::from_socketcanfd(channel)（CAN-FD 路径，Hexfellow 必须使用）
Controller::from_dm_serial(serial_port, baud)（仅 Damiao 串口桥）
add_damiao_motor(motor_id, feedback_id, model)
add_hexfellow_motor(motor_id, feedback_id, model)
add_myactuator_motor(motor_id, feedback_id, model)
add_robstride_motor(motor_id, feedback_id, model)
add_hightorque_motor(motor_id, feedback_id, model)

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Damiao:

#include "motorbridge/motorbridge.hpp"

int main() {
  motorbridge::Controller ctrl("can0");
  auto motor = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P");
  ctrl.enable_all();
  motor.ensure_mode(motorbridge::Mode::MIT, 1000);
  motor.send_mit(0.0f, 0.0f, 20.0f, 1.0f, 0.0f);
  ctrl.shutdown();
  return 0;
}

Damiao 串口桥示例：

#include "motorbridge/motorbridge.hpp"

int main() {
  auto ctrl = motorbridge::Controller::from_dm_serial("/dev/ttyACM1", 921600);
  auto motor = ctrl.add_damiao_motor(0x04, 0x14, "4310");
  ctrl.enable_all();
  motor.send_mit(0.5f, 0.0f, 20.0f, 1.0f, 0.0f);
  ctrl.shutdown();
  return 0;
}

RobStride:

#include "motorbridge/motorbridge.hpp"

int main() {
  motorbridge::Controller ctrl("can0");
  auto motor = ctrl.add_robstride_motor(127, 0xFD, "rs-06"); // 请替换为你用于限值/日志的 RS 型号
  auto ids = motor.robstride_ping();
  float pos = motor.robstride_get_param_f32(0x7019);
  ctrl.shutdown();
  return static_cast<int>(ids.first == 127 && pos > -1000.0f);
}

RobStride 支持 rs-00 到 rs-06。C++ wrapper 的 add_robstride_motor(...) 调用形态一致，但 ABI 背后的参数读写会使用第 4 章通用运行参数表。 C++ RobStride wrapper 已对齐 Python binding 的公开 helper：

robstride_ping(...)
robstride_set_run_mode(...)
robstride_write_param(...) / robstride_write_param_i32(...)
robstride_read_param(...) / robstride_read_param_i32(...)
robstride_save_params(...)
robstride_reset_can_id(...)
robstride_set_position(...) / robstride_set_velocity(...) / robstride_set_current(...)
robstride_set_limits(...)

MyActuator:

#include "motorbridge/motorbridge.hpp"

int main() {
  motorbridge::Controller ctrl("can0");
  auto motor = ctrl.add_myactuator_motor(1, 0x241, "X8");
  ctrl.enable_all();
  motor.ensure_mode(motorbridge::Mode::POS_VEL, 1000);
  motor.send_pos_vel(3.1416f, 2.0f);  // rad / rad/s
  ctrl.shutdown();
  return 0;
}

Hexfellow（仅 CAN-FD）：

#include "motorbridge/motorbridge.hpp"

int main() {
  auto ctrl = motorbridge::Controller::from_socketcanfd("can0");
  auto motor = ctrl.add_hexfellow_motor(0x01, 0x00, "hexfellow");
  ctrl.enable_all();
  motor.ensure_mode(motorbridge::Mode::MIT, 1000);  // Hexfellow 仅支持 MIT / POS_VEL
  motor.send_mit(0.8f, 1.0f, 30.0f, 1.0f, 0.1f);
  ctrl.shutdown();
  return 0;
}

示例程序

examples/cpp_wrapper_demo.cpp
examples/hexfellow_canfd_demo.cpp（Hexfellow，CAN-FD，仅 MIT / POS_VEL）
examples/robstride_wrapper_demo.cpp
examples/full_modes_demo.cpp
examples/pid_register_tune_demo.cpp
examples/scan_ids_demo.cpp（Damiao 历史辅助）
examples/pos_ctrl_demo.cpp
examples/pos_repl_demo.cpp

通过 Rust CLI 统一扫描:

cargo run -p motor_cli --release -- \
  --vendor all --channel can0 --mode scan --start-id 1 --end-id 255

通过 Rust CLI 使用 HighTorque：

cargo run -p motor_cli --release -- \
  --vendor hightorque --channel can0 --motor-id 1 --mode read

通过 C++ 绑定使用 HighTorque：

#include "motorbridge/motorbridge.hpp"

int main() {
  motorbridge::Controller ctrl("can0");
  auto motor = ctrl.add_hightorque_motor(1, 0x01, "hightorque");
  motor.send_mit(3.1416f, 0.8f, 0.0f, 0.0f, 0.8f);  // kp/kd 保留用于统一签名
  motor.request_feedback();
  auto st = motor.get_state();
  ctrl.shutdown();
  return st.has_value() ? 0 : 1;
}

Windows 实验支持（PCAN-USB）

项目主线仍以 Linux 为主。Windows 支持为实验性能力，当前通过 PEAK PCAN 后端实现。

安装 PEAK 驱动与 PCAN-Basic 运行时（PCANBasic.dll）。
Windows 下验证命令建议使用 can0@1000000。

验证命令：

cargo run -p motor_cli --release -- --vendor damiao --channel can0@1000000 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --mode scan --start-id 1 --end-id 16
cargo run -p motor_cli --release -- --vendor damiao --channel can0@1000000 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --mode pos-vel --pos 3.1416 --vlim 2.0 --loop 1 --dt-ms 20
cargo run -p motor_cli --release -- --vendor damiao --channel can0@1000000 --model 4310 --motor-id 0x07 --feedback-id 0x17 --mode pos-vel --pos 3.1416 --vlim 2.0 --loop 1 --dt-ms 20

构建

cargo build -p motor_abi --release
cmake -S bindings/cpp -B bindings/cpp/build \
  -DMOTORBRIDGE_ABI_LIBRARY=$PWD/target/release/libmotor_abi.so
cmake --build bindings/cpp/build -j

端到端示例命令

export LD_LIBRARY_PATH=$PWD/target/release:${LD_LIBRARY_PATH}

# Damiao wrapper 示例
./bindings/cpp/build/cpp_wrapper_demo \
  --channel can0 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 \
  --pos 0 --vel 0 --kp 20 --kd 1 --tau 0 --loop 20 --dt-ms 20

# RobStride wrapper 示例：ping
./bindings/cpp/build/robstride_wrapper_demo \
  --channel can0 --model rs-06 --motor-id 127 --feedback-id 0xFD --mode ping

# RobStride wrapper 示例：速度
./bindings/cpp/build/robstride_wrapper_demo \
  --channel can0 --model rs-06 --motor-id 127 --feedback-id 0xFD \
  --mode vel --vel 0.3 --loop 40 --dt-ms 50

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端到端示例命令

​通道兼容说明（PCAN + slcan + CAN-FD + Damiao 串口桥）

​ABI 元数据 helper

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​端到端示例命令

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