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Documentation Index

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Source: examples/c/README.zh-CN.md

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C ABI 示例

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通道兼容说明（PCAN + slcan + CAN-FD + Damiao 串口桥）

  • Linux SocketCAN 直接使用网卡名：can0、can1、slcan0。
  • 串口类 USB-CAN 需先创建并拉起 slcan0：sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyUSB0 slcan0 && sudo ip link set slcan0 up。
  • Hexfellow 示例需使用 CAN-FD 路径（motor_controller_new_socketcanfd(...) / CLI --transport socketcanfd）。
  • 仅 Damiao 可选串口桥链路：--transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM0 --serial-baud 921600。
  • Damiao 串口桥完整接口与命令模板见 motor_cli/README.zh-CN.md 第 3.6 节（英文见 motor_cli/README.md）。
  • Linux SocketCAN 下 --channel 不要带 @bitrate（例如 can0@1000000 无效）。
  • Windows（PCAN 后端）中，can0/can1 映射 PCAN_USBBUS1/2，可选 @bitrate 后缀。
这里是直接调用 motor_abi 的 C 示例。
English version: README.md

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文件

  • c_abi_demo.c: Damiao + RobStride 的统一示例
  • hexfellow_canfd_demo.c: Hexfellow CAN-FD 示例（仅 mit / pos-vel）
覆盖范围:
  • Damiao: enable、disable、mit、pos-vel、vel、force-pos
  • RobStride: ping、enable、disable、mit、pos-vel、vel、read-param、write-param
    • 说明：力矩/电流仅参数级可用（通过 write-param 写 iq_ref/限幅参数），不是统一高层模式
  • Hexfellow（仅 CAN-FD）: mit、pos-vel

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构建

cargo build -p motor_abi --release
cc examples/c/c_abi_demo.c -I motor_abi/include -L target/release -lmotor_abi -o c_abi_demo
cc examples/c/hexfellow_canfd_demo.c -I motor_abi/include -L target/release -lmotor_abi -o hexfellow_canfd_demo
LD_LIBRARY_PATH=target/release ./c_abi_demo --help

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示例

Damiao MIT: 
LD_LIBRARY_PATH=target/release ./c_abi_demo \
  --vendor damiao --channel can0 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 \
  --mode mit --pos 0 --vel 0 --kp 20 --kd 1 --tau 0 --loop 50 --dt-ms 20
RobStride ping: 
LD_LIBRARY_PATH=target/release ./c_abi_demo \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 127 --mode ping
RobStride 读取位置参数: 
LD_LIBRARY_PATH=target/release ./c_abi_demo \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 127 \
  --mode read-param --param-id 0x7019 --param-type f32
示例中的 rs-06 只是演示型号。真实交互前请替换成实际 RS00-RS06 型号，因为 RobStride 参数 ID 和类型来自第 4 章通用运行表。 RobStride 低增益 MIT: 
LD_LIBRARY_PATH=target/release ./c_abi_demo \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-00 --motor-id 2 \
  --mode mit --pos 0.5 --vel 0 --kp 20.0 --kd 0.5 --tau 0 --loop 100 --dt-ms 20
Hexfellow（仅 CAN-FD）: 
LD_LIBRARY_PATH=target/release ./hexfellow_canfd_demo \
  --channel can0 --motor-id 0x01 --feedback-id 0x00 --mode mit --loop 20 --dt-ms 50